nghiên cứu viết chương trình điều khiển cho mô hình robot điều khiển bằng sóng rf sử dụng ic pic 8 f 46 k 22

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (16.23 MB, 55 trang )

<span class="text_page_counter">Trang 1</span><div class="page_container" data-page="1">

<b>TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP KHOA CƠ ĐIỆN VÀ CƠNG TRÌNH </b>

<b>BỘ MƠN KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ & TỰ ĐỘNG HÓA --- </b>

<b>KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP </b>

<b>NGHIÊN CỨU, VIẾT CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO MƠ HÌNH ROBOT ĐIỀU KHIỂN BẰNG SÓNG RF SỬ DỤNG IC PIC 18F46K22 </b>

NGÀNH : CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ MÃ NGÀNH: 7510203

<i>Giáo viên hướng dẫn : ThS. Lê Minh Đức </i>

<i>Sinh viên thực hiện : Vũ Viết Phong </i>

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohghghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohghghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohghghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohghghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohghghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohghghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohghghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohghghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohghghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohghghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohghghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohg

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 2</span><div class="page_container" data-page="2">

Từ khi công nghiệp ra đời, con người đã được giải phóng khỏi lao động chân tay rất nhiều. Bên cạnh đó, sản phẩm làm ra được tăng lên đáng kể về số lượng và chất lượng được ổn định. Đây chính là một bước ngoặt lớn thứ hai trong nền sản xuất hàng hóa của con người. Con người giờ đây thật sự được giải phóng khỏi lao động chân tay hay những lao động trong các môi trường độc hại. Khi điện tử ra đời thì tự động hóa trong công nghiệp ngày càng được hoàn thiện hơn. Cho đến nay thì sản xuất công nghiệp không chỉ ở mức tự động hóa cao mà nó còn được điều khiển, giám sát từ xa thông qua máy tính và các phần mềm giao tiếp người máy. Vì vậy với mong muốn tìm

<b>hiểu khi có phần cứng em đã quyết định chọn đề tài “Nghiên cứu, viết chương trình điều khiển cho mơ hình Robot điều khiển bằng sóng RF sử dụng IC PIC 18F46K22”. </b>

Khóa luận tốt nghiệp của em gồm 4 chương: Chương 1: Giới thiệu chung

Chương 2: Cơ sở lí thuyết

Chương 3: Lập trình điều khiển cho Robot Chương 4: Vận hành thử nghiệm

Kết thúc thời gian được giao để hoàn thành khóa luận, bằng một số kiến thức còn hạn hẹp và đặc biệt với được sự giúp đỡ tận tình của anh Phạm Hồng Dương giám đốc Công Ty Điện Tử Anh Việt và thầy Ths.Lê Minh Đức, em đã hoàn thành đúng thời hạn khóa luận. Do thời gian có hạn, và kiến thức còn hạn chế nên đề tài không thể tránh khỏi những thiếu sót. Em rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến của các thầy cô để đề tài khóa luận này được hoàn thiện hơn.

Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo ThS.Lê Minh Đức, các thầy cô giáo trong bộ môn kỹ thuật điện và tự động hóa Trường Đại Học Lâm Nghiệp Việt Nam đã tạo điều kiện giúp đỡ em trong thời gian thực hiện đề tài tốt nghiệp.

<i>Hà Nội, ngày ... tháng ... năm 2022 </i>

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 3</span><div class="page_container" data-page="3">

<b>NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN </b>

Họ và tên sinh viên: ...

<b>GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN </b>

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 4</span><div class="page_container" data-page="4">

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 5</span><div class="page_container" data-page="5">

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG ... 1

1.1. Giới thiệu chung về Robot ... 1

1.2. Phân loại Robot ... 2

1.3. Công dụng của Robot ... 2

1.4. Giới thiệu về điều khiển Robot bằng sóng NRF24L01 ... 3

1.5. Một số loại Robot trên thị trường ... 3

1.6. Một số dạng thông tin điều khiển robot ... 3

CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÍ THUYẾT ... 4

2.1. Nguyên lí điều khiển Robot ... 4

2.1.1 Sử dụng vi điều khiển để điều khiển Robot... 4

2.1.2. Sử dụng bộ thu phát Module Dò Đường - 5 Cặp Phát Hồng Ngoại dẫn đường cho Robo... ... 4

2.1.3. Sử dụng module cảm biến ánh sáng để nhận biết vật cản (Cảm biến hồng ngoại TCRT5000) ... 5

2.2. Thu phát sóng NRF24L01 ... 6

2.3. Truyền dữ liệu bằng NRF24L01 ... 9

2.4. Sơ đồ mạch điều khiển ... 9

CHƯƠNG 3: LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT ... 11

3.1. Cơ sở lý thuyết lập trình ... 11

3.1.1. Ngôn ngữ lập trình ... 11

3.1.2. Giới thiệu về các phần mềm ... 13

3.1.3. Cấu trúc chương trình cơ bản trên MPLAP ... 15

3.2. Thuật toán điều khiển Robot ... 16

3.2.1. Thuật toán ... 16

3.2.2. Lý thuyết điều khiển ... 17

3.2.3. Cơ sở dữ liệu... 19

CHƯƠNG 4: VẬN HÀNH THỬ NGHIỆM ... 20

4.1 Quá trình vận hành ... 20

4.2. Kết quả thu được ... 22

KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ ... 25PHỤ LỤC

TÀI LIỆU THAM KHẢO

123docz.net - File bi loi xin lienhe:

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 6</span><div class="page_container" data-page="6">

Bảng 3.1: Cơ sở dữ liệu ... 19Bảng 4.1 Phím điều khiển Robot chạy bằng tay ... 23Bảng 4.2 Phím điều khiển Robot chạy tự động ... 23123docz.net - File bi loi xin lienhe:

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 7</span><div class="page_container" data-page="7">

Hình 2.1: Dò Đường - 5 Cặp Phát Hồng Ngoại dẫn đường cho Robot ... 4

Hình 2.2: Cảm biến hồng ngoại TCRT5000 ... 5

Hình 2.3: Sơ đồ khối ... 6

Hình 2.4: Sơ đồ nguyên lý ... 7

Hình 2.5: Sơ đồ chân NRF24L01 ... 8

Hình 2.6: Thiết kế mạch điều khiển ... 9

Hình 2.7: Mắc nối dây mô phỏng ... 10

Hình 3.1: Hợp ngữ của MPLAP ... 12

Hình 3.2: File ngôn ngữ C++ của MPLAP ... 13

Hình 3.3: Phần mêm MPLAP XIDE ... 13

Hình 3.4: Phần mềm MPLAP XC8 ... 14

Hình 3.5: Phần mềm MCC ... 14

Hình 3.6: Lưu đồ thuật toán ... 16

Hình 3.7: Sa hình xưởng ... 18

Hình 4.1: Bộ nạp PICKIT3 ... 20

Hình 4.2: Sau khi dịch chương trình thành công ... 20

Hình 4.3: Cấu hình cho trình biên dịch Project ... 21

Hình 4.4: Chọn đường chuyền ... 21

Hình 4.5: Bàn phím HMI điều khiển Robot chạy bằng tay ... 22

Hình 4.6: Bàn phím HMI điều khiển Robot chạy Tự động ... 23

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 8</span><div class="page_container" data-page="8">

<b>CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG 1.1. Giới thiệu chung về Robot </b>

Robot là một cỗ máy đặc có khả năng thực hiện một loạt các hành động phức tạp một cách tự động. Robot có thể được dẫn đường bằng thiết bị điều khiển bên ngoài (ray trượt, vít me) hoặc điều khiển có thể được nhúng bên trong (động cơ, bánh xe, xích di chuyển…). Robot có thể được chế tạo để gợi lên hình dáng con người, nhưng hầu hết các robot là những cỗ máy thực hiện nhiệm vụ, được thiết kế với trọng tâm là chức năng rõ ràng, hơn là thẩm mỹ bên ngoài. Nhánh công nghệ liên quan đến thiết kế, xây dựng, vận hành và ứng dụng robot, cũng như các hệ thống máy tính để điều khiển, phản hồi cảm giác và xử lý thông tin là robot. Những công nghệ này xử lý các máy móc tự động có thể thay thế con người trong môi trường nguy hiểm hoặc quy trình sản xuất hoặc giống con người về ngoại hình, hành vi hoặc nhận thức. Nhiều robot ngày nay được lấy cảm hứng từ thiên nhiên đóng góp vào lĩnh vực robot lấy cảm hứng từ sinh học. Những robot này cũng đã tạo ra một nhánh robot mới hơn. Từ rất lâu, đã có rất nhiều các thiết bị tự động có thể định cấu hình của người dùng và thậm chí là các ô tô tự động giống con người và các loài động vật khác, được thiết kế chủ yếu để giải trí. Khi kỹ thuật cơ khí phát triển qua thời đại công nghiệp, đã xuất hiện nhiều ứng dụng thực tế hơn như máy móc tự động, điều khiển từ xa và điều khiển từ xa không dây. Thuật ngữ này xuất phát từ một gốc Slavic, robot, với các ý nghĩa liên quan đến lao động. Từ ‘robot’ lần đầu tiên được sử dụng để biểu thị một hình người hư cấu trong vở kịch tiếng Séc năm 1920 RUR (Rossumovi Univerzální Roboti – Rossum’s Universal Roboti) của Karel Čapek, mặc dù anh trai của Karel là Josef Čapek mới là người phát minh ra từ này. Điện tử phát triển thành động lực của sự phát triển với sự ra đời của robot tự động điện tử đầu tiên được tạo ra bởi William Grey Walter ở Bristol, Anh vào năm 1948, cũng như máy công cụ Máy tính Điều khiển Số (CNC) trong cuối những năm 1940 bởi John T. Parsons và Frank L. Stulen. Robot kỹ thuật số và có thể lập trình hiện đại đầu tiên được phát minh bởi George Devol vào năm 1954 và sinh ra công ty robot Unimation của ông. Chiếc Unimate đầu tiên được bán cho General Motors vào năm 1961, nơi nó nâng các mảnh kim loại nóng từ máy đúc khuôn tại Nhà máy Inland Fisher Guide ở khu vực West Trenton của Ewing Township, New Jersey. Robot đã thay thế con người trong việc thực hiện các nhiệm vụ lặp đi lặp lại và nguy hiểm mà

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 9</span><div class="page_container" data-page="9">

con người không muốn làm hoặc không thể làm vì giới hạn kích thước hoặc diễn ra trong môi trường khắc nghiệt như ngoài không gian hoặc dưới đáy biển. Có những lo ngại về việc sử dụng ngày càng nhiều robot và vai trò của chúng trong xã hội. Robot được cho là nguyên nhân dẫn đến tình trạng thất nghiệp công nghệ gia tăng khi chúng thay thế công nhân trong số lượng chức năng ngày càng tăng.

<b>1.2. Phân loại Robot </b>

- Robot sử dụng trong ngành sản xuất oto xe máy – Automotive Industry - Robot sử dụng trong gia công cơ khí

- Robot sử dụng trong ngành dược phẩm, y tế - Robot sử dụng trong ngành hóa chất

- Robot sử dụng trong ngành công nghiệp gỗ

- Robot sử dụng trong ngành chế tạo linh kiện điện tử

<b>1.3. Công dụng của Robot </b>

<i>* Những lợi ích khi sử dụng robot: </i>

Việc sử dụng robot đang trở thành xu thế, chúng không chỉ được ứng dụng trong công nghiệp mà còn cả đời sống. Tuy nhiên đa số các lợi ích này đều được thấy từ việc sử dụng robot tại các doanh nghiệp lớn.

Sử dụng robot từ lâu đã trở thành xu thế trong thế giới hiện đại, nhất là công nghệ 4.0 ngày càng được đẩy mạnh. Sử dụng robot trong dây truyền sản xuất giúp giảm chi phí vận hành. Chất lượng sản xuất ổn định từ đó nâng cao khả năng cạnh tranh. Chưa kể các sản phẩm hư hỏng được giảm thiểu ngay từ những sản phẩm đầu tiên, vì vậy sẽ giảm bớt các sản phẩm hư hỏng, giảm chi phí nguyên liệu. Ngoài việc giảm thiểu về cắt giảm chi phí lao động, ứng dụng robot còn giúp giảm thiểu chi phí đào tạo, sức khỏe an toàn cũng như quản lý nhân công…

Công dụng của robot còn là khả năng tạo sự đồng đều của sản phẩm. Robot được thiết kế và sản xuất với các thiết lập cài đặt luôn sẵn sàng. Nhờ đó mà chúng có thể tạo ra sự đồng nhất của sản phẩm. Không ảnh hưởng bởi sự mệt mỏi, sao nhãng hay bị ảnh hưởng bởi các công việc lặp lại và buồn tẻ. Sự chính xác và các thiết lập sẵn có tạo nên tính ổn định của sản phẩm từ đó nâng cao chất lượng

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 10</span><div class="page_container" data-page="10">

Ứng dụng robot giúp nâng cao điều kiện, cải thiện môi trường làm việc của công nhân, họ không phải làm việc trong các môi trường bụi bẩn, nóng hay nguy hiểm. Chỉ cần đào tạo các kỹ năng quản lý và thể lập trình robot để công việc có thể hoàn thành hiệu quả.

<b>1.4. Giới thiệu về điều khiển Robot bằng sóng NRF24L01 </b>

NRF24L01+ là bộ thu phát 2.4GHz chip đơn với công cụ giao thức băng tần cơ sở nhúng (Enhanced ShockBurst ™), thích hợp cho các ứng dụng không dây công suất cực thấp. NRF24L01 + được thiết kế để hoạt động trong dải tần ISM rộng khắp thế giới với tốc độ 2.400 - 2.4835GHz.

<b>1.5. Một số loại Robot trên thị trường </b>

- Robot dọn vệ sinh - Robot pha chế

- Robot vận chuyển hàng hóa ....

<b>1.6. Một số dạng thông tin điều khiển robot </b>

- Điều khiển robot bằng vi điều khiển - Điều khiển robot bằng PLC

- Điều khiển robot bằng sóng NRF24L01

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 11</span><div class="page_container" data-page="11">

<b>CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÍ THUYẾT 2.1. Ngun lí điều khiển Robot </b>

<i><b>2.1.1 Sử dụng vi điều khiển để điều khiển Robot </b></i>

- Vi điều khiển là một máy tính được tích hợp trên một chip, nó thường được sử dụng để điều khiển các thiết bị điện tử. Vi điều khiển, thực chất, là một hệ thống bao gồm một vi xử lý có hiệu suất đủ dùng và giá thành thấp (khác với các bộ vi xử lý đa năng dùng trong máy tính) kết hợp với các khối ngoại vi như bộ nhớ, các module vào/ra, các module biến đổi số sang tương tự và tương tự sang số,... Ở máy tính thì các module thường được xây dựng bởi các chip và mạch ngoài.

<i><b>2.1.2. Sử dụng bộ thu phát Module Dò Đường - 5 Cặp Phát Hồng Ngoại dẫn đường cho Robot </b></i>

- Thanh cảm biến dò đường - 5 cặp phát hồng ngoại được thiết kế dùng để phát hiện line đen và line trắng. Trên thanh cảm biến có 5 cảm biến hồng ngoại hướng xuống đất nhằm phát hiện line, một cảm biến hồng ngoại đặt phía trước và đi cùng với nó là một công tắc hành trình báo hiệu đã đụng vật. Tín hiệu đầu ra dạng số dễ dàng cho việc xử lý.

<i>Hình 2.1: Dị Đường - 5 Cặp Phát Hồng Ngoại dẫn đường cho Robot - Thơng Số Kỹ Thuật Module Dị Đường - 5 Cặp Phát Hồng Ngoại </i>

+ Điện áp hoạt động: 3.3 ~ 5V.

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 12</span><div class="page_container" data-page="12">

+ Khoảng cách phát hiện: 0.5 ~ 40mm.

+ Đầu ra dạng tín hiệu số dễ dàng cho vi điều khiển. + Có LED hiện thị ngõ ra cho từng cảm biến.

+ Tích hợp 5 cảm biến dò line, 1 cảm biến tránh vật cản và một công tắc hành trình báo chạm vật.

+ Đầu ra gồm 7 chân tín hiệu của cảm biến dạng số và 2 ngõ vào cấp nguồn cho thiết bị.

+ Kích thước module dò đường: 128 x 45 x 12mm.

+ Dùng để phát hiện line đen và line trắng. Trên thanh cảm biến có 5 cảm biến hồng ngoại hướng xuống đất nhằm phát hiện line, một cảm biến hồng ngoại đặt phía trước và đi cùng với nó là một công tắc hành trình báo hiệu đã đụng vật. Tín hiệu ngõ ra dạng số dễ dàng cho việc xử lý.

<i><b>2.1.3. Sử dụng module cảm biến ánh sáng để nhận biết vật cản (Cảm biến hồng ngoại TCRT5000) </b></i>

+ Điện áp làm việc 5V-3.3V.

+ Định dạng tín hiệu đầu ra (0 và 1). + Kích thước sản phẩm 3.2cm x 1.4cm.

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 13</span><div class="page_container" data-page="13">

+ Mạch sử dụng chip so sánh LM393.

<i>* Nguyên lý làm việc: </i>

Khi được cấp nguồn mạch phát ra phát ra các cảm biến hồng ngoại TCRT5000 liên tục, tia hồng ngoại phát ra không được phản xạ trở lại hoặc phản xạ trở lại nhưng không đủ lớn, phototransistor trong tình trạng tắt, tiếp đó đầu ra của module là thấp, cho thấy các diode vẫn tắt. Khi đối tượng phát hiện nằm trong phạm vi phát hiện, tia hồng ngoại được phản xạ và đủ sức mạnh, phototransistor bão hòa, đầu ra của module là cao, chỉ ra rằng diode được thắp sáng.

- Module NRF24L01 là một module truyền nhận dữ liệu nâng cao với khả năng kết nối point-to-point (2 node mạng), hoặc network (mạng lưới nhiều node mạng), sử dụng sóng radio có tần số 2.4GHz

- Khoảng cách đạt được của module không khuếch đại công suất trong không gian không vật cản là 100m và của module có khuếch đại công suất lên tới 1km

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 14</span><div class="page_container" data-page="14">

<i>- Sơ đồ nguyên lý: </i>

<i>Hình 2.4: Sơ đồ nguyên lý b. Thông số kỹ thuật: </i>

+ Điện thế hoạt động: 1.9V – 3.6V + Có sẵn anthena sứ 2.4GHz.

+ Truyền được 100m trong môi trường mở với 250kbps baud. + Tốc độ truyền dữ liệu qua sóng: 250kbps to 2Mbps.

+ Tự động bắt tay (Auto Acknowledge).

+ Tự động truyền lại khi bị lỗi (auto Re-Transmit). + Multiceiver – 6 Data Pipes.

+ Bộ đệm dữ liệu riêng cho từng kênh truyền nhận: 32 Byte separate TX and RX FIFOs.

+ Các chân IO đều chịu được điện áp vào 5V.

+ Lập trình được kênh truyền sóng trong khoảng 2400MHz đến 2525MHz (chọn được 125 kênh).

+ Thứ tự chân giao tiếp: GND, VCC, CS, CSN, SCK, MOSI, MISO, IQR.

Tất cả các chân của module để giao tiếp đều có trong các bộ vi điều khiển và board mạch. Module có tổng cộng 8 chân:

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 15</span><div class="page_container" data-page="15">

+ Chân cấp nguồn (VCC): Chân cấp nguồn dương cho module

+ Chân đất (GND): NRF24L01 giao tiếp với một vi điều khiển khác và sẽ cần một điểm mass chung để hoạt động. Và đó là chân nốt đất GND.

+ Chân giao tiếp (CE): CE là chân kích hoạt truyền / nhận dữ liệu. Chỉ kích hoạt module khi được cấp mức logic cao.

+ Chân kích hoạt chờ và xử lý dữ liệu (CSN): Chân này kích hoạt chờ và xử lý dữ liệu từ bộ vi điều khiển. Để giữ giao tiếp dữ liệu giữa bộ vi điều khiển và module, luôn cấp mức logic cao vào chân này.

+ Chân xung clock (SCK): Là chân xung clock giao tiếp SPI trong NRF24L01. Dữ liệu sẽ truyền giữa module và vi điều khiển theo xung clock trên chân SCK.

+ Chân nhận dữ liệu (MOSI): Là chân nhận dữ liệu SPI + Chân truyền dữ liệu (MISO): là chân truyền dữ liệu SPI

+ Chân ngắt (IRQ): Là chân ngắt, tạo ra sự kiện xử lý khi có dữ liệu mới.

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 16</span><div class="page_container" data-page="16">

+ Các ứng dụng điều khiển từ xa. + Hầu hết các ứng dụng IoT trong nhà.

<b>2.3. Truyền dữ liệu bằng NRF24L01 </b>

- Tần số kênh RF xác định trung tâm của kênh được sử dụng bởi nRF24L01. Kênh chiếm băng thông dưới 1MHz ở 250kbps và 1Mbps và băng thông dưới 2MHz ở 2 Mbps. NRF24L01, có thể hoạt động trên tần số từ 2.400GHz đến 2.525GHz. Độ phân giải lập trình của cài đặt tần số kênh RF là 1MHz. Ở tốc độ 2Mbps, kênh chiếm một băng thông rộng hơn độ phân giải của cài đặt tần số kênh RF. Để đảm bảo các kênh không chồng chéo ở chế độ 2Mbps, khoảng cách giữa các kênh phải từ 2MHz trở lên. Tại 1Mbps và 250kbps băng thông kênh bằng hoặc thấp hơn độ phân giải của tần số RF. Chúng ta phải lập trình máy phát và máy thu có cùng tần số kênh RF để giao tiếp với nhau.

<b>2.4. Sơ đồ mạch điều khiển </b>

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 17</span><div class="page_container" data-page="17">

<i>b) Mắc nối dây mô phỏng: </i>

- Nối mô phỏng

<i>Hình 2.7: Mắc nối dây mơ phỏng </i>

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 18</span><div class="page_container" data-page="18">

<b>CHƯƠNG 3: LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT 3.1. Cơ sở lý thuyết lập trình </b>

<i><b>3.1.1. Ngơn ngữ lập trình </b></i>

<i><b>- Mã hex tên đầy đủ là Hexadecimal mang nghĩa là mười sáu. Nó chính là hệ </b></i>

màu thập lục mà lập trình viên thiết kế chuyên nghiệp sử dụng vô phổ biến. Lý do có 16 lượng tử tướng ứng với 16 bits, hay 2 byte (thanh ghi) 8 bits. Lập trình hợp ngữ là trong lập trình máy tính, hợp ngữ thường được viết tắt là ASM là bất kỳ ngôn ngữ lập trình cấp thấp nào có sự tương ứng rất mạnh giữa các tập lệnh trong ngôn ngữ và tập lệnh mã máy của kiến trúc. Là một bộ mã kí tự được tạo thành dựa trên bảng chữ cái Latin. ASCII là bộ mã tiêu chuẩn để các thiết bị các module kể cả phần cứng và phần mềm giao tiếp với nhau.

- Ngôn ngữ lập trình C++ là một ngôn ngữ lập trình hướng đối tượng(OOP – Object-oriented programming) được phát triển bởi Bjarne Stroustrup. C++ là ngôn ngữ lập trình được phát triển trên nên tảng của ngôn ngữ lập trình C. Do đó, C++ có song song cả 2 phong cách (style) lập trình hướng cấu trúc giống C và có thêm phong cách hướng đối tượng. Trong nhiều trường hợp, C++ sử dụng kết hợp cả 2 style trên. Do đó, nó được xem là một ngôn ngữ “lai tạo”. Ngôn ngữ C++ là một ngôn ngữ lập trình cấp trung. Bởi vì nó có các tính chất của cả ngôn ngữ lập trình bậc thấp(Pascal, C…) và ngôn ngữ lập trình bậc cao(C#, Java, Python…). Ngôn ngữ lập trình C++(C plus plus) có đuôi mở rộng là.cpp

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 19</span><div class="page_container" data-page="19">

<i>Hình 3.1: Hợp ngữ của MPLAP </i>

Dòng lệnh từ số 4927 đến 4928 là:

Mã hợp ngữ ASM: MOVLW 0X49. Dòng số 4285 là câu lệnh lập trình C++.

Dòng lệnh số 4286 là: lệnh nạp thanh ghi W giá trị mã ASSCII của ký tự 'I' là 0x49.

Mã máy là: 0E49. Đoạn lệnh tiếp sau đó sẽ chuyển nội dung của thanh ghi vào mảng itf_dat.int_data_hd phần tử số [TER_CHAR_ADD + 11].

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 20</span><div class="page_container" data-page="20">

<i>Hình 3.2: File ngôn ngữ C++ của MPLAP </i>

- Cấu trúc đầy đủ khai báo của ngôn ngữ C++ trong MPLAP được thực hiện ở dòng lệnh số 540 là: itf_dat.int_dat_hd[TER_CHAR_ADD + 11] = ‘I’;

Lệnh gán mảng itf_dat.int_data_hd phần tử số [TER_CHAR_ADD + 11] giá trị mã ASSCII của ký tự 'I' là 0x49.

<i><b>3.1.2. Giới thiệu về các phần mềm </b></i>

<i>a. Phần mềm MPLAP XIDE: </i>

<i>Hình 3.3: Phần mêm MPLAP XIDE </i>

- MPLAB IDE là phần mềm cho hệ điều hành Windows, thuộc nhóm phần mềm Software được phát triển bởi NA. MPLAB IDE cung cấp cho người dùng một chương trình để phát triển các ứng dụng cho vi điều khiển Microchip nhúng. Thông qua môi trường phát triển, người dùng có thể viết mã cho hệ thống nhúng. Họ cũng có thể chỉnh sửa và gỡ lỗi mã, để đảm bảo rằng các ứng dụng sẽ được tích hợp vào vi

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 21</span><div class="page_container" data-page="21">

điều khiển sẽ thực thi đúng cách về cơ bản, người dùng được cung cấp với công cụ mà sẽ cho phép họ thiết kế các mạch vi điều khiển, dựa trên cụ thể vi điều khiển sẽ được sử dụng bởi các nhà phát triển. Khi mạch đã được tạo ra, sau đó người dùng có thể tiếp tục phát triển các chương trình cơ sở, đó là chương trình sẽ kiểm soát như thế nào phần cứng sẽ thực hiện các ứng dụng tích hợp. IDE cũng cung cấp một nhà lắp ráp mã và trình biên dịch, có thể chuyển đổi các script vào mã truy cập dễ nhận biết bởi phần cứng. Khi các mã đã được thử nghiệm và sửa lỗi, nó có thể được tích hợp vào vi điều khiển.

<i>b. Phần mềm MPLAP XC8: </i>

<i>Hình 3.4: Phần mềm MPLAP XC8 </i>

- Trình biên dịch MPLAB XC8 C là trình biên dịch ANSI C độc lập, tối ưu hóa. Nó lên cổng tất cả các bộ vi điều khiển PIC® 8-bit: PIC10, PIC12, PIC16 và thiết bị dòng PIC18, cũng như thiết bị PIC14000. Trình biên dịch có sẵn cho một số hệ điều hành phổ biến, bao gồm 32- và Windows 64-bit, Linux và Apple OS X. Trình biên dịch có sẵn trong ba chế độ hoạt động: Miễn phí, tiêu chuẩn hoặc chuyên nghiệp. Các chế độ tiêu chuẩn và chuyên nghiệp là các chế độ được cấp phép và yêu cầu số sê-ri để kích hoạt chúng. Chế độ miễn phí có sẵn cho khách hàng không có giấy phép. Trình biên dịch cơ bản hoạt động, các thiết bị được hỗ trợ và bộ nhớ khả dụng giống hệt nhau ở tất cả các chế độ.

Các chế độ chỉ khác nhau về mức độ tối ưu hóa mà trình biên dịch sử dụng.

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 22</span><div class="page_container" data-page="22">

trực quan, nó cho phép và cấu hình một loạt các thiết bị ngoại vi và chức năng phong phú dành riêng cho ứng dụng của bạn. Nó hỗ trợ các thiết bị 8-bit, 16-bit và 32-bit, bao gồm bộ vi điều khiển PIC <small>®</small>, AVR <small>®</small> và SAM (MCU) và dsPIC <small>®</small> Bộ điều khiển tín hiệu kỹ thuật số (DSC) của chúng tôi. Cả Môi trường phát triển tích hợp MPLAB X (IDE) có thể tải xuống và MPLAB Xpress IDE dựa trên đám mây đều bao gồm MCC.

<i><b>3.1.3. Cấu trúc chương trình cơ bản trên MPLAP </b></i>

- File main.c:

+ Hàm void main(void) (chương trình chính). Vòng lặp while (1), quét trạng thái điều khiển máy. Toàn bộ công việc PLC đều thực hiện ở đây, bằng cách gọi các chương trình con của các module

- File interrupt_manager.c, chương trình đáp ứng ngắt: + <small>// interrupt handler </small>

+ Đoạn chương trình này đáp ứng ngắt time 2 để tạo cờ cho 1ms và 10ms sử dụng thay thế hàm delay, giải quyết được việc lập trình đa nhiệm

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 23</span><div class="page_container" data-page="23">

<b>3.2. Thuật toán điều khiển Robot </b>

<i><b>3.2.1. Thuật toán </b></i>

<i>- Lưu đồ thuật tốn </i>

<i>Hình 3.6: Lưu đồ thuật toán </i>

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 24</span><div class="page_container" data-page="24">

<i>* Giải thích lưu đồ thuật tốn: </i>

- Bắt đầu: Robot có hàng, khởi động.

- Có hàng Robot di chuyển đến vị trí buộc phải dừng.

- Không có hàng Robot dừng và kiểm tra, khi có hàng mới hoạt động.

- Khi Robot ở vị trí buộc phải dừng, kiểm tra có lệnh chạy tự động sẽ xóa vị trí buộc phải dừng, khở động cờ 200ms và khởi tạo lệnh tự động.

- Lệnh lái tự động được khởi tạo.

- Khi mắt trái mắt phải của cảm biến có phản xạ, mắt giữa không phản xạ, Robot tiến thẳng.

- Khi mắt phải không phản xạ, mắt giữa mắt trái có phản xạ, Robot xóa lệnh tiến thẳng và khởi tạo tiến trái.

- Khi mắt trái không phản xạ, mắt giữa mắt phải có phản xạ, Robot tiến trái. - Khi mắt trái có phản xạ, mắt giữa mắt phải không phản xạ, Robot xóa lệnh tiến trái và khởi tạo tiến phải.

- Khi mắt trái, giữa có phản xạ, mắt phải không phản xạ, Robot tiến phải.

- Khi mắt trái, phải, giữa có phản xạ, Robot xóa lệnh tiến, trái, phải và khởi tạo lùi thẳng.

<i><b>3.2.2. Lý thuyết điều khiển </b></i>

+ 3 mắt dẫn đường, 2 mắt vị trí + Công tắc hành trình

+ Cảm biến vật cản + Cảm biến có hàng

+ 4 motor 8 tín hiệu + Loa beep

+ 2 led + HMI

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 25</span><div class="page_container" data-page="25">

<i>Hình 3.7: Sa hình xưởng </i>

- Trong sa hình xưởng trên Robot sẽ hoạt động ở 2 chế độ khác nhau là chế độ tự động theo đường line và chế độ điều khiển bằng tay trên HMI qua sóng RF

<i>* Chế độ tự động theo đường line. </i>

+ Mục đích: Robot sẽ xuất phát từ vị trí 01, Robot sẽ tiếp tục di chuyển theo đường line khi không có đường line đen ngang, khi có đường line đen ngang Robot sẽ tự động dừng lại

<i>* Chế độ điều khiển bằng tay trên HMI qua sóng RF </i>

+ Mục đích: Điều khiển bằng tay qua bàn phím HMI cho Robot chạy theo ý người điều khiển khi đó Robot sẽ không chạy tự động theo đường line của sa hình

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 26</span><div class="page_container" data-page="26">

<b>vào Đầu ra <sup>Trạng thái </sup></b>

<b>(Gồm các cờ) <sup>Biến trạng thái sensor </sup></b>

<b>Biến trễ chuyển trạng thái </b>

8 DI <i><b>8 DO CongTacHanhTrinh </b></i> BienBoLocCBCoHang BienTreChuyenTT

<i><b>RFI0 HMI CBCoVatCan </b></i> BienCongTacHanhTrinh +BienTreBeep

TTTienPhai TTTienTrai TTLuiThang CBCoHangLuu LenhChayTDLuu

TTDung ViTriBPDLuu

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div><span class="text_page_counter">Trang 27</span><div class="page_container" data-page="27">

<b>CHƯƠNG 4: VẬN HÀNH THỬ NGHIỆM 4.1 Quá trình vận hành </b>

Để nạp chương trình cho PLC sử dụng bộ nạp PICKIT3.

<i>Hình 4.1: Bộ nạp PICKIT3 </i>

+ Các bước để nạp chương trình

<i>Bước 1: Chọn vào biểu tượng để dịch chương trình </i>

<i>Hình 4.2: Sau khi dịch chương trình thành cơng </i>

55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM55Thursday, June 13, 20249:40:33 PM9:40:33 PM

55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM55Thursday, June 13, 20249:40:34 PM9:40:34 PM

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

</div>

nghiên cứu viết chương trình điều khiển cho mô hình robot điều khiển bằng sóng rf sử dụng ic pic 8 f 46 k 22

<b>KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP </b>

<i>Giáo viên hướng dẫn : ThS. Lê Minh Đức </i>

<i>Sinh viên thực hiện : Vũ Viết Phong </i>

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

55hghieh euu xahg loe vi xihh vat eo kha hahg uhah giai eelluloxe va doi khahg mot xo behh hai eay trohgThursday, June 13, 2024

Tài liệu liên quan

Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về