Slideshow Do an tot nghiep-Tk robot lau nha pptx

ĐỀ TÀI
ĐỀ TÀI
: THIẾT KẾ CHẾ TẠO ROBOT DỌN VỆ
: THIẾT KẾ CHẾ TẠO ROBOT DỌN VỆ
SINH TRONG NHÀ
SINH TRONG NHÀ


GVHD: ThS. BÙI TRƯƠNG VỸ
GVHD: ThS. BÙI TRƯƠNG VỸ
GVD : ThS. LƯU ĐỨC BÌNH
GVD : ThS. LƯU ĐỨC BÌNH
SVTH: - HỒ VĂN DŨNG
SVTH: - HỒ VĂN DŨNG
- NGUYỄN XUÂN NHI
- NGUYỄN XUÂN NHI
LỚP: 05CDT1
LỚP: 05CDT1


ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ
KHOA CƠ KHÍ
NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ
NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP


LỜI CẢM ƠN:
LỜI CẢM ƠN:


Xin gửi lời cảm ơn các thầy cô trong khoa cơ khí, các thầy
Xin gửi lời cảm ơn các thầy cô trong khoa cơ khí, các thầy
xưởng cơ khí Trường ĐHBK Đà Nẵng đã tạo điều kiện cho
xưởng cơ khí Trường ĐHBK Đà Nẵng đã tạo điều kiện cho
chúng em hoàn thành tốt đồ án.
chúng em hoàn thành tốt đồ án.


Đặc biệt chúng em xin chân thành cảm ơn đến thầy Bùi
Đặc biệt chúng em xin chân thành cảm ơn đến thầy Bùi
Trương Vỹ đã tận tình hướng dẫn chúng em hoàn thành tốt
Trương Vỹ đã tận tình hướng dẫn chúng em hoàn thành tốt
đồ án này.
đồ án này.


Do thời gian và vốn kiến thức còn hạn chế nên chúng em
Do thời gian và vốn kiến thức còn hạn chế nên chúng em
không tránh khỏi những sai sót, mong quý thầy cô chỉ bảo
không tránh khỏi những sai sót, mong quý thầy cô chỉ bảo
thêm để chúng em hoàn thiện đồ án tốt hơn.

thêm để chúng em hoàn thiện đồ án tốt hơn.


Kính chúc quí thầy sức khỏe, thành đạt.
Kính chúc quí thầy sức khỏe, thành đạt.


Chúc buổi bảo vệ đồ án tốt nghiệp thành công rực rỡ.
Chúc buổi bảo vệ đồ án tốt nghiệp thành công rực rỡ.
CHƯƠNG 1 :
CHƯƠNG 1 :
GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
1.1. Khái niệm về robot :
1.1. Khái niệm về robot :



Robot là những máy móc có khả năng thay thế sức lao
Robot là những máy móc có khả năng thay thế sức lao
động của con người (Soka-1985)
động của con người (Soka-1985)

Robot là một cơ cấu chấp hành đa chức năng dùng để vận
Robot là một cơ cấu chấp hành đa chức năng dùng để vận
chuyển vật liệu, các chi tiết hay các máy móc thiết bị. Các
chuyển vật liệu, các chi tiết hay các máy móc thiết bị. Các
cơ cấu này được lập trình thay đổi chuyển động cho phù
cơ cấu này được lập trình thay đổi chuyển động cho phù
hợp với công việc(Schulusel-1985).

hợp với công việc(Schulusel-1985).

Robot là những thiết bị được lập trình một số công việc
Robot là những thiết bị được lập trình một số công việc
nào đó. Theo hướng này máy tính là một mạch điện có thể
nào đó. Theo hướng này máy tính là một mạch điện có thể
lập trình để làm một số công việc, như vậy máy tính được
lập trình để làm một số công việc, như vậy máy tính được
xem như là một robot (Mckerrow-1986).
xem như là một robot (Mckerrow-1986).
Một số hình ảnh về các loại robot
Một số hình ảnh về các loại robot
Hình 1.1. Robot thổi sáo Hình 1.2. Robot Ansendro

Hình 1.3. Robot Nanofly Hình 1.4. Robot Asimo
Hình 1.5. Mô hình robot TOPIO
Một số mô hình robot lau nhà
Một số mô hình robot lau nhà
Hình 1.6. Mô hình robot Mop’n Bot
Hình 1.7. Robot Roomba
Hình 1.8.Robot CleanMate 365 Hình 1.9. Robot IVO
Hình 1.10. Robot Scooba
Hình 1.11. Máy lau nhà bằng hơi nước
CHƯƠNG 2:
CHƯƠNG 2:
PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƯƠNG ÁN
PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƯƠNG ÁN
2.1. YÊU CẦU KỸ THUẬT VỚI ROBOT LAU NHÀ:
2.1. YÊU CẦU KỸ THUẬT VỚI ROBOT LAU NHÀ:

2.1.1. Đặt vấn đề:
2.1.1. Đặt vấn đề:




Robot lau nhà là đề tài quen thuộc với sự tiện
Robot lau nhà là đề tài quen thuộc với sự tiện
lợi mà nó đem lại cho người nội trợ. Chính vì vậy
lợi mà nó đem lại cho người nội trợ. Chính vì vậy
trong tương lai nó sẽ nắm vững thị trường lớn.
trong tương lai nó sẽ nắm vững thị trường lớn.
Với nhu cầu xã hội ngày càng cao thử thách các
Với nhu cầu xã hội ngày càng cao thử thách các
nhà sản xuất robot phải đáp ứng những yêu cầu
nhà sản xuất robot phải đáp ứng những yêu cầu
đặt ra nhưng giá thành vừa phải.
đặt ra nhưng giá thành vừa phải.
2.1.2. Yêu cầu robot lau nhà phải thực hiện:
2.1.2. Yêu cầu robot lau nhà phải thực hiện:

Robot hoạt động ở hai chế độ: Tự hành tránh vật cản và
Robot hoạt động ở hai chế độ: Tự hành tránh vật cản và
điều khiển từ xa.
điều khiển từ xa.

Robot lau được một số không gian nhất định trong phòng
Robot lau được một số không gian nhất định trong phòng


Lau tương đối khô trên sàn nhà. Hút sạch bụi trong nhà
Lau tương đối khô trên sàn nhà. Hút sạch bụi trong nhà

Hạn chế lặp lại những nơi đã lau xong
Hạn chế lặp lại những nơi đã lau xong

Sau khi lau xong thì phải biết tự động dừng lại.
Sau khi lau xong thì phải biết tự động dừng lại.
2.1.3. Yêu cầu lập trình cho robot lau nhà
2.1.3. Yêu cầu lập trình cho robot lau nhà



Hạn chế gặp vật cản trong quá trình di chuyển
Hạn chế gặp vật cản trong quá trình di chuyển

Tránh được các vật cản trong khi di chuyển
Tránh được các vật cản trong khi di chuyển

Hạn chế bỏ sót các khoảng trống trong nhà
Hạn chế bỏ sót các khoảng trống trong nhà
2.1.4. Các hình chiếu của robot:
Hình 2.1 Hình chiếu bằng mô hình robot lau nhà
Hình 2.2. Hình chiếu đứng mô hình robot lau nhà
Hình 2.3. Hình chiếu cạnh mô hình robot lau nhà
2.2. CÁC PHƯƠNG ÁN DI CHUYỂN CỦA
2.2. CÁC PHƯƠNG ÁN DI CHUYỂN CỦA
ROBOT:

ROBOT:

2.2.1. Di chuyển theo vòng xoắn Archimet:
2.2.1. Di chuyển theo vòng xoắn Archimet:
Đặt robot ở góc phải phòng khi phòng không có
vạch cản và có vạch cản.
Đặt robot ở góc trái phòng khi phòng không có
vạch cản và có vạch cản.
2.2.2. Di chuyển theo đường thẳng:
Đặt robot ở góc phải phòng khi có và không có vật cản
Đặt robot ở góc trái phòng khi có và không có vật cản
2.3. SƠ LƯỢC HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT:
2.3. SƠ LƯỢC HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT:

Bộ phận hút bụi hoạt động, hút bụi vào thùng rác.
Bộ phận hút bụi hoạt động, hút bụi vào thùng rác.

Bơm nước hoạt động bơm nước xà phòng ra vị trí đã hút bụi.
Bơm nước hoạt động bơm nước xà phòng ra vị trí đã hút bụi.

Chổi quét quay tròn lau nhà.
Chổi quét quay tròn lau nhà.

Chổi hút lau lại nhà một lần nữa và hút nước dơ.
Chổi hút lau lại nhà một lần nữa và hút nước dơ.

Bộ phận vắt hoạt động, vắt nước dơ.
Bộ phận vắt hoạt động, vắt nước dơ.
Qui trình hoạt động của robot:
Qui trình hoạt động của robot:


Bước 1:
Bước 1:
Đổ nước sạch và xà phòng vào hộp chứa nước.
Đổ nước sạch và xà phòng vào hộp chứa nước.

Bước 2:
Bước 2:
Bật công tắc hoạt động, chọn chế độ và chương
Bật công tắc hoạt động, chọn chế độ và chương
trình bằng điều khiển từ xa.
trình bằng điều khiển từ xa.

Bước 3:
Bước 3:
Động cơ hút bụi quay tạo áp suất chân không
Động cơ hút bụi quay tạo áp suất chân không
trong buồng hút nên bui bị hút vào buồng chứa rác
trong buồng hút nên bui bị hút vào buồng chứa rác
( Thùng rác có cửa trong suốt nên có thể xem được mức
( Thùng rác có cửa trong suốt nên có thể xem được mức
rác trong thùng).
rác trong thùng).

Bước 4:
Bước 4:
Nước xà phòng được bơm vào ống phun nước
Nước xà phòng được bơm vào ống phun nước
theo chu kỳ 5 giây.
theo chu kỳ 5 giây.


Bước 5:
Bước 5:
Chổi lau quay tròn liên tục lau sạch vết bẩn trên
Chổi lau quay tròn liên tục lau sạch vết bẩn trên
sàn nhà.
sàn nhà.

Bước 6:
Bước 6:
Chổi hút hút nước dơ. Sau một quá trình thì chổi
Chổi hút hút nước dơ. Sau một quá trình thì chổi
hút được vắt khô nước bằng cơ cấu vắt tự động.
hút được vắt khô nước bằng cơ cấu vắt tự động.

Bước 7:
Bước 7:
Nước dơ được đưa vào bình chứa nước dơ.
Nước dơ được đưa vào bình chứa nước dơ.

Bước 8:
Bước 8:
Robot sẽ tiếp tục di chuyển theo các chương trình
Robot sẽ tiếp tục di chuyển theo các chương trình
khác nhau, tự động hoặc điều khiển từ xa. Robot sẽ tự
khác nhau, tự động hoặc điều khiển từ xa. Robot sẽ tự
động dừng khi hoàn thành công việc.
động dừng khi hoàn thành công việc.

Bước 9:

Bước 9:
Nếu tiếp tục lau thì ta tiến hành thay chổi , thêm
Nếu tiếp tục lau thì ta tiến hành thay chổi , thêm
nước, chọn lại chế độ.
nước, chọn lại chế độ.
Tùy theo yêu cầu mà ta có thể lập trình cho robot hút bụi
Tùy theo yêu cầu mà ta có thể lập trình cho robot hút bụi
trước rồi lau nhà sau hoặc đồng thời thực hiện hút bụi và
trước rồi lau nhà sau hoặc đồng thời thực hiện hút bụi và
lau nhà
lau nhà
2.4. TÍNH TOÁN CÁC CƠ CẤU CHẤP HÀNH:
2.4. TÍNH TOÁN CÁC CƠ CẤU CHẤP HÀNH:
2.4.1. Hút bụi:
2.4.1. Hút bụi:
Sau khi bụi được đưa vào cửa buồng hút bụi, động cơ
Sau khi bụi được đưa vào cửa buồng hút bụi, động cơ
quay tạo ra áp suất chân không đẩy rác lên thùng rác:
quay tạo ra áp suất chân không đẩy rác lên thùng rác:
Ta có:
Ta có:
U
U
hút bụi
hút bụi
= 24V
= 24V


I

I
hút bụi
hút bụi
= 1,5A
= 1,5A


n = 2 v/s
n = 2 v/s
Suy ra: Công suất động cơ xới là:
Suy ra: Công suất động cơ xới là:
N
N
hút bụi
hút bụi
= U
= U
hút bụi
hút bụi
. I
. I
hút bụi
hút bụi
= 24.1,5 = 36 (W)
= 24.1,5 = 36 (W)
Mômen xoắn trên trục động cơ:
Mômen xoắn trên trục động cơ:
6
6
9,55.10 .

9,55.10 .36
171900( )
2
hutbui
x
N
M Nm
n
= = =