Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (776.44 KB, 5 trang )
Chương 14: Thiết kế cơ khí
Trong quá trình thực hiện đề tài này, phần thiết kế cơ khí được
mô hình hóa trên phần mềm thiết kế 3D là Audesk Inventor
version 9.0. Đây là phần mềm thiết kế 3D hàng đầu giúp cho quá
trình thiết kế chi tiết một cách nhanh chóng, dễ dàng.
Hình 5.26.Thiết kế mô hình trên AutoDesk Inventor
Khi lắp ráp tất cả các phần lại ta được mô hình thực tế :
Hình 5.27.Mô hình thực tế của Mobile robot
5.5.Lập trình cho robot
Hình 5.28.Đường đi của robot
MOBILE ROBOT
TƯỜNG
X
- Sau khi đã hoàn thành phần cứng về cơ khí và điện tử,
chương tr
ình điều khiển robot được sử dụng bộ điều khiển mờ
dưới dạng ngôn ngữ C.
- Bộ điều khiển mờ viết cho robot có các biến đầu vào xác
định từ 2 cảm biến siêu âm, và biến đầu ra là các giá trị xung điều
khiển điện áp đặt lên 2 động cơ.
- Các thiết bị hiển thị đi kèm hiển thị các thông số về khoảng
cách từ robot tới tường, khoảng cách đặt.
5.6. Đánh giá quá trình thực nghiệm trên mô hình thực
Sau nhiều lần thử nghiệm, mô hình robot đã đạt được những
kết quả :
- Đo khoảng cách từ robot tới tường.
- Xác định góc hợp giữa robot và tường.
- Thời gian để robot đi về đúng quỹ đạolà khoảng từ 3÷5 giây,
tùy thuộc sai lệch ban đầu mình đặt là lớn hay nhỏ.
-Tuy nhiên, cảm biến siêu âm khi robot di chuyển xuất hiện
các sai số. Đặc biệt khi robot đi nghiêng 1 góc so với tường thì