NGÂN HÀNG CÂU HỎI MÔN HỌC: ROBOT CÔNG NGHIỆP pptx

Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
NGÂN HÀNG CÂU HỎI
MÔN HỌC: ROBOT CÔNG NGHIỆP
(Biên soạn: Bộ môn Cơ điện tử)
PHẦN I: MỘT SỐ VẤN ĐỀ LÝ THUYẾT
Câu 01
Định nghĩa robot, robot công nghiệp, tay máy? và robotic
Câu 02
Các quan điểm phân loại robot công nghiệp, các dạng hệ quy chiếu sử dụng trên robot
công nghiệp?
Câu 03
Trình bày ràng buộc trực giao với hệ toạ độ đề các, ứng dụng của ràng buộc trực giao
trong mô tả hướng tối thiểu ?
Câu 04
Làm rõ các khái niệm sau:
- Bậc tự do, bậc tự do thừa, bậc tự do trùng, công thức tính bậc tự do;
- Vùng làm việc (Vùng với tới và vùng định hướng được);
- Hệ số phục vụ;
- Độ cơ động;
- Độ chính xác, độ chính xác lặp lại.
Câu 05
Sơ đồ cấu trúc chức năng của robot công nghiệp và các mô đun cơ bản, giải thích
nhiệm vụ của các Block trên sơ đồ?
Câu 06
Thế nào là một sản phẩm cơ điện tử, mức độ tích hợp của một sản phẩm cơ điện tử, cho
một ví dụ trong công nghiệp?
Câu 07
Cơ sở mô tả vị trí và hướng của một vật rắn trong không gian tọa độ Decac bằng ma
trận thế 4 x 4, giải thích ý nghĩa các ma trận con trong ma trận đó ?
Câu 08
Phương pháp mô tả động học hệ nhiều vật trong không gian ba chiều?

Câu 09
Quy ước bàn tay phải và dấu của tham số trong biến đổi các hệ toạ độ động?
- 1 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Câu 10
Mô tả của một điểm trong không gian làm việc và trong không gian khớp, phương pháp
mô tả quỹ đạo là đường cong không gian?
Câu 11
Trình bày phương pháp mô tả vị trí và định hướng của một khâu bất kỳ trên cánh tay robot
(Việc mô tả tiến hành trong hệ quy chiếu cơ sở)
Câu 12
Quan hệ thuận nghịch giữa hai bộ số liệu động học mô tả cùng một điểm trong không
gian công tác và không gian khớp.
Câu 13
Các cơ sở toán học xây dựng bài toán động học ngược (phương pháp chuyển vị xoắn
liên tiếp, phương pháp biến đổi phương trình véc tơ vòng kín).
Câu 14
Những điểm cần lưu ý khi giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích
(Các đặc điểm riêng về kết cấu, cách nhận biết khớp đặc trưng ).
Câu 15
Kể tên một số phương pháp số giải bài toán động học ngược robot và nội dung chính
các phương pháp đó.
Câu 16
Phân biệt nghiệm toán học và nghiệm điều khiển trong bài toán động học ngược của
robot.
Câu 17
- Trình bày mô tả hướng tối thiểu Euler, bộ góc (Z, Y, Z).
- Phân biệt mô tả quỹ đạo trong không gian công tác và không gian khớp. Cho ví dụ cụ
thể.
Câu 18

- Trình bày mô tả hướng tối thiểu RPY.
- Phương pháp mô tả vị trí và định hướng của hệ vật rắn gồm nhiều khâu liên kết với nhau
qua các khớp động.
Câu 19
So sánh sự giống nhau và khác nhau giữa phép quay Euler và phép quay RPY. ?
Câu 20
- 2 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Các phương pháp mô tả hướng tối thiểu (MRO), trình bày phương pháp EUL làm ví dụ,
có bao nhiêu bộ góc EUL có thể xây dựng được, liệt kê?
Câu 21
Trình bày sự hình thành các ma trận quay, khái niệm cosin chỉ phương? Trên cơ sở đó
xây dựng các ma trận quay cơ bản. Quan hệ tương đối trong biến đổi hệ quy chiếu và vật
thể?
Câu 22
Trình bày quy tắc DH và các trường hợp đặc biệt của quy tắc này, lấy ví dụ minh hoạ
cho từng khả năng?
Câu 23
Ma trận biến đổi DH tổng quát và các dạng đặc biệt ứng với khớp quay, khớp tịnh tiến,
trục khớp song song và giao nhau?
Câu 24
Mỗi một bảng DH cho trước có mô tả duy nhất một cấu trúc robot không? Cho ví dụ
robot 3 bậc tự do minh hoạ?
Câu 25
Công thức mô tả phép quay quanh trục bất kỳ trong không gian?
Câu 26
Các tính chất đặc biệt của ma trận quay? Khái niệm hệ toạ độ đồng nhất và toạ độ đề
các, vai trò của cách biểu diễn biến đổi trong toạ độ đồng nhất?
Câu 27
Phương trình động học thuận, trình tự xây dựng, số lượng phương trình tối thiểu cần

quản lí, ý nghĩa?
Câu 28
Bài toán động học ngược, mô tả, ý nghĩa, phương pháp giải, điều kiện chọn nghiệm?
Câu 29
Các dạng phương trình lượng giác cơ bản cho phép chọn nghiệm tin cậy trong bài toán
ngược, hàm atan2 và ý nghĩa của nó?
Câu 30
Quy tắc xác định hệ toạ độ động gắn với bàn kẹp? Các kết cấu khớp cho phép chọn trục
z là trục tiếp cận vật thể, các kết cấu khớp cho phép chọn trục x là trục tiếp cận vật thể?
- 3 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Câu 31
Mô tả phương trình vòng véc tơ ảo, trường hợp đơn giản nhất và phức tạp nhất của
phương trình này?
Câu 32
Trình bày quan hệ chuyển trục tổng quát dùng trong nhận dạng quỹ đạo công tác khi
không mô tả trực tiếp trong hệ quy chiếu cơ sở gắn với giá của robot, chỉ rõ phần vị trí và
định hướng trong quan hệ đó.
Câu 33
Các kết cấu đặc biệt có thể sử dụng làm đơn giản hoá bài toán ngược động học? Cho ví
dụ ứng dụng?
Câu 34
Nội dung và mục đích của bài toán động lực học robot?
Câu 35
Trình bày phương trình Newton-Euler, giải thích các đại lượng, các nhóm hiệu ứng có
mặt trong phương trình?
Câu 36
Mô hình Newton-Euler sử dụng trong điều khiển lực robot như thế nào? Ưu nhược
điểm so với các mô hình khác?
Câu 37

Trình bày phương trình Lagrange loại II, giải thích các đại lượng, các nhóm hiệu ứng
có mặt trong phương trình?
Câu 38
Mô hình Lagrange loại II sử dụng trong điều khiển lực robot như thế nào? Ưu nhược
điểm so với các mô hình khác?
Câu 39
Vận tốc và gia tốc khâu? Ma trận Jacobian và quan hệ vận tốc ngõ vào ngõ ra của robot,
cách xây dựng ma trận Jacobian?
Câu 40
Phân biệt Jacobian hình học và Jacobian giải tích, cho ví dụ minh hoạ.
Câu 41
Động năng và thế năng khâu, ý nghĩa của lực tổng quát? Phương pháp và lợi ích của
thiết kế hạ thấp trọng tâm tay máy?
Câu 42
- 4 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Phương pháp chủ động hạ thấp trọng tâm tay máy trong điều khiển động học.
Câu 43
Các dạng nguồn chuyển động và cách bố trí trên sơ đồ cấu trúc của robot, vai trò của
hộp giảm tốc trong truyền dẫn động học robot?
Câu 44
Phương pháp xác định hình dáng vùng làm việc với cấu trúc tay máy cho trước.
Câu 45
Trình bày các dạng điều khiển quỹ đạo với tay máy công nghiệp, ứng dụng tương ứng
của chúng?
Câu 46
Ứng dụng máy tính trong thiết kế, chuẩn bị dữ liệu lập trình, mô phỏng và điều khiển
robot?
Câu 47
Trình bày về phương pháp giải tích và phương pháp số trong bài toán động học ngược

robot, so sánh hai phương pháp này?
Câu 48
Các dạng sai số khi giải bài toán động học robot có thể mắc phải, cách khắc phục và
hướng ứng dụng máy tính?
Câu 49
Nguyên lý làm việc của các loại cảm biến dịch chuyển thẳng và góc sử dụng trên robot,
khái niệm độ phân giải của cảm biến, độ tin cậy của cảm biến, cho ví dụ để phân biệt?
Câu 50
Đặc điểm truyền động sử dụng động cơ bước và động cơ servo, các sơ đồ điều khiển
tương ứng?
Câu 51
Một số kết cấu điển hình của robot nhằm:
- Chống lại tác động trọng lực;
- Đơn giản bài toán ngược;
- Hạ thấp trọng tâm;
- Giảm thiểu công suất dẫn động;
- Khử rơ các bộ truyền cơ khí;
Câu 52
- 5 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Khái niệm điều khiển thời gian thực, phân tích các thành phần của yếu tố thời gian cần
để bộ điều khiển trung tâm đưa quyết định điều khiển? Yếu tố quyết định khả năng điều
khiển thời gian thực trên robot công nghiệp?
Câu 53
Cách xây dựng ma trận quay vật rắn xung quanh một trục quay bất kỳ? Vẽ hình minh
họa quá trình.
Câu 54
Trình bày phép quay Euler và Roll-Pitch-Yaw. Sự giống nhau và khác nhau cơ bản giữa
hai phép quay này?
Câu 55

Các bước ứng dụng quy tắc D-H để xác định các thông số động học của robot? Cho ví
dụ minh họa.
Câu 56
Cơ sở để xác định các hệ số trong mô hình toán học nội suy quỹ đạo chuyển động bằng
đa thức bậc ba trong không gian khớp của robot. (Giả sử vận tốc tại các điểm chuyển tiếp
giữa hai đoạn quỹ đạo kề nhau xác định dựa vào hệ số góc tiếp tuyến tại đó).
Câu 57
Sensor? Tranducer? Sự khác nhau giữa sensor và tranducer?
Câu 58
Các thông số kỹ thuật của robot công nghiệp?
Câu 59
- Trình bày mô tả hướng tối thiểu RPY?
- Phương pháp mô tả vị trí và định hướng của hệ vật rắn gồm nhiều khâu liên kết với
nhau qua các khớp động?
Câu 60
Trình bày kết cấu tổng quát của các loại tay kẹp:
- Tay kẹp cơ khí.
- Tay kẹp chân không và điện từ.
- Tay kẹp dùng buồng đàn hồi.
- Tay kẹp thích nghi.
Câu 61
Viết các ràng buộc trực giao của một hệ trục tọa độ đề các, các ràng buộc này có ý nghĩa
như thế nào trong mô tả thế của robot?
- 6 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Câu 62
Khi thay đổi các loại dụng khác nhau mà một robot mang trong bàn kẹp của nó, hệ
phương trình động học thuận có bị ảnh hưởng không, nếu có phải hiệu chỉnh như thế nào?
Câu 63
Nếu đối tượng thao tác của robot (điểm, đường cong, mặt ) đã được mô tả trong hệ quy

chiếu địa phương gắn với vật thể, trình bày căn cứ để robot nhận diện được đối tượng thao
tác.
Câu 64
Viết quan hệ chuyển trục tổng quát giữa hệ quy chiếu cơ sở của robot và hệ quy chiếu mô
tả vật thể dưới dạng ma trận thuần nhất 4x4.
Câu 65
Viết quan hệ chuyển trục về vị trí giữa hệ quy chiếu cơ sở của robot và hệ quy chiếu mô tả
vật thể dưới dạng ma trận thuần nhất 4x4 trong trường hợp chúng khác nhau về vị trí (các
trục cùng tên đôi một song song).
Câu 66
Viết quan hệ chuyển trục giữa hệ quy chiếu cơ sở của robot và hệ quy chiếu mô tả vật thể
dưới dạng ma trận thuần nhất 4x4 trong trường hợp chúng khác nhau về hướng.
Câu 67
Giải thích ý nghĩa của từng phần tử trong ma trận biến đổi thuần nhất 4.4 mô tả thế của
robot, số lượng phương án khác nhau có thể cấu trúc trên cùng một ma trận ban đầu để mô
tả thế của phần chấp hành so với vật quy chiếu khi kể đến ràng buộc trực giao.
Câu 68
Giả sử đối tượng thao tác của robot là một đường cong mô tả bằng phương trình toán
trong hệ quy chiếu gắn với vật thể có dạng tham số:





=
=
=
)(
)(
)(

tzz
tyy
txx
Trình bày phương trình này sau khi chuyển về mô tả trong hệ quy chiếu cơ sở gắn với giá
của robot.
Câu 69
Những thuận lợi trong điều khiển khi sử dụng robot có cấu trúc cổ tay cầu và cổ tay
không cầu, lý giải quan điểm.
Câu 70
Cho robot có sơ đồ cấu trúc như sau:
- 7 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp

Nếu khâu (2) bị xoắn quanh đường nối tâm (O
1
, O
2
), đặc điểm mô tả kết cấu này nằm ở
vị trí nào trên bảng DH với robot kiểu a, kiểu b?
Câu 71
Viết và giải thích các đại lượng có mặt trong phương trình Lagrang II, ý
nghĩa của phương trình này và ứng dụng của nó ?
Câu 72
Trình bầy các bước xây dựng quỹ đạo chuyển động trong không gian khớp
của Robot nếu cho trước cấu hình của Robot và quỹ đạo của bàn kẹp trong
không gian công tác ?
Câu 73
Làm rõ các khái niệm sau, minh họa nếu cần:
- tọa độ suy
rộng

- lực suy rộng
- mô tả hướng tối thiểu
- kỹ thuật dạy học (teach
in)
Câu 74
Bài toán động học ngược được xây dựng trên cơ sở nào? Mục đích của bài
toán động học ngược, nêu các điều kiện tồn tại nghiệm của bài toán này ?
Câu 75
Trình bày phương pháp mô tả định hướng của bàn kẹp Robot trong hệ quy
chiếu cơ sở x
o
, y
0,
z
0
. và trong hệ quy chiếu bất kỳ x
k
, y
k,
z
k
?
Câu 76
- 8 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Xây dựng ma trận đặc trưng của biến đổi Roll, pitch, yaw chỉ ra sự khác nhau
với biến đổi Euler. Chỉ rõ bằng cách đánh dấu các chuyển động roll, pitch, yaw
trên bàn kẹp trong hai trường hợp sau:

Câu 77

Nội dung và mục đích của bài toán động học ngược robot, làm rõ sự khác
nhau về kết quả nhận được khi giải bài toán này bằng phương pháp giải tích và
phương pháp số.
Câu 78
Trình bày quy tắc DH và các trường hợp đặc biệt, Giải thích rõ lý do vì sao
biến đổi DH không sử dụng hai bậc tự do Rot (y) và Trans (y).
Câu 79
Trình bày khái niệm độ chính xác (vị trí, định hướng), phân biệt với độ chính
xác lặp lại của robot, minh họa.
Câu 80
Trình bày khái niệm không gian khớp và không gian công tác, quan hệ toán
học giữa hai loại thông tin này, ý nghĩa của từng loại.
Câu 81
Trình bày nội dung của các bài toán tổng hợp động học, phân tích động học
trên robot công nghiệp.
Câu 82
Nội dung và mục đích của bài toán động học thuận robot, xác định số phương
trình tối thiểu cần quản lí trong hệ (là các phương trình độc lập tuyến tính) với
một robot cụ thể có n bậc tự do (Với n = 1, 2,…6).
Câu 83
- 9 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Trình bày cách xây dựng phương trình chuyển động của robot trong không
gian khớp theo thời gian thực, giả sử vận tốc tại điểm chuyển tiếp giữa các phân
đoạn (đa thức bậc ba) xác định dựa vào hàm Sig.
Câu 84
- Trình bày cách mô tả vật thể thao tác của Robot trong không gian công
tác của Robot (không gian của hệ quy chiếu cơ sở) ?
- Giải thích (sau khi vẽ) các đại lượng trong phương trình vòng véctơ ảo ?
- 10 -

Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
PHẦN II
MỘT SỐ DẠNG BÀI TẬP CƠ BẢN
- Các phép biến đổi. Biến đổi một điểm, một đối tượng.
- Bài toán đông học thuận robot.
- Bài toán điều khiển: Quỹ đạo chuyển động của robot công nghiệp.
Câu 01
Cho bảng DH của một robot như hình vẽ, xây dựng sơ đồ động học và các hệ toạ độ
suy rộng tương ứng?
Câu 02
Dựa vào ràng buộc trực giao của hệ toạ độ đề các, xác định các phần tử (?) còn thiếu
trong ma trận thế sau mô tả một robot (Hệ toạ độ trực tiếp-bàn tay phải)?

1000
70?
1501.0
2002.03.0
−−
−
−−
Câu 03
Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau:
H = Trans(3,7,9)Rot(x,-90
0
)Rot(z,90
0
)
Câu 04
Cho Robot 3 bậc tự do với a
1

= 500 mm ; a
2
= 400 mm; a
3
= 300 mm;
θ
1
= π/6 ; θ
2
= π/4 ; θ
3
= π/6 ;
Điểm P đặt tại gốc tọa độ O
3
của hệ O
3
x
3
y
3
z
3
. Hãy xác định tọa độ điểm P trong các
hệ tọa độ tương ứng: P
2
, P
1
, P
0
.

Câu 05
Một hệ tọa độ O'x'y'z' có gốc và các trục trùng với hệ tọa độ gốc Oxyz. Điểm P
nằm trong hệ tọa độ O'x'y'z' được biểu diễn bằng vectơ p = [5,3,4]
T
. Xác định ma trận biểu
diễn hệ tọa độ O'x'y'z' ở vị trí mới và vị trí điểm P so với hệ tọa độ Oxyz. Biết rằng hệ tọa
độ mới nhận được bằng các phép biến đổi hệ tọa độ O'x'y'z' so với hệ tọa độ gốc theo thứ
tự:
- Quay xung quanh trục x một góc 90
0
.
- Tịnh tiến theo các trục x, y, z tương ứng 5, 3, 6 đơn vị.
- Quay xung quanh trục z một góc 90
0
.
- 11 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Câu 06
Cho vector u = [6, -6, 7]
T
trong hệ tọa độ chuẩn. Tìm vector mới bằng các phép
biến đổi theo thứ tự sau:
a. Rot(y, 90
0
);
b. Rot(z, 90
0
);
c. Trans(6,-6,7);
- Vẽ và minh họa quá trình tính toán.

- Dùng công thức tính toán.
Câu 07
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
Câu 08
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
- 12 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Câu 09
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
Câu 10
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
- 13 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Câu 11
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
Câu 12
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
- 14 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Câu 13
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
Câu 14
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng

Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
- 15 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Câu 15
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
Câu 16
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
- 16 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Câu 17
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
Câu 18
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ, xây dựng hệ phương trình động học thuận bằng
Matlab, giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích.
Câu 19
- 17 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Cho robot như hình vẽ.
- Xác định các tọa độ động và lập bảng DH
cho Robot.
- Tính cụ thể các ma trận A
i
.
Xây dựng hệ phương trình động học thuận
Câu 20
Cho robot như hình vẽ.
- Xác định các tọa độ động và lập bảng

DH cho Robot.
- Tính cụ thể các ma trận A
i
.
Xây dựng hệ phương trình động học thuận
Câu 21
Cho robot có ba trục khớp quay đồng quy tại
O, đôi một vuông góc như hình vẽ.
- Xác định các tọa độ động và lập bảng
DH cho Robot.
- Tính các ma trận A
i
.
Câu 22
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận
của Robot.
Câu 23
- 18 -
O
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH

- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận
của Robot.
Câu 24
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận
của Robot.
Câu 25
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của Robot.
Câu 26
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.
Câu 27
- 19 -

Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận
của Robot.
Câu 28
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận
của Robot.
Câu 29
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.
Câu 30
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu

- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.
Câu 31
- 20 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận
của Robot.
Câu 32
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận
của Robot.
Câu 33
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A

i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.
Câu 34
- 21 -
1
2
0
°
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.
Câu 35
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.
Câu 36
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu

- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.
Câu 37
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.
- 22 -
α
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Câu 38
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận
của Robot.
Câu 39
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH

- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận
của Robot.
Câu 40
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với
từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học
thuận của Robot.
Câu 41
- 23 -
R
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.
Câu 42
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A

i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận
của Robot.
Câu 43
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng
khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận
của Robot.
Câu 44
- 24 -
Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.
Câu 45
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học thuận của
Robot.

Câu 46
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với
từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học
thuận của Robot.
Câu 47
Cho robot có sơ đồ động như hình vẽ.
- Chọn các hệ tọa độ suy rộng gắn với
từng khâu
- Lập bảng thông số DH
- Viết các ma trận A
i
- Xây dựng hệ phương trình động học
thuận của Robot.
- 25 -