Đồ án bảo dưỡng công nghiệp Hệ thống Servo- Chương 3 doc

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 84

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

3.3 Thiết lập Servo Amplifier
Phần này mô tả các thủ tục thiết lập các thông số để vận hành bộ khuếch đại servo
SGDH.
3.3.1 Tham số
Các Sigma IΙ Series servo amplifier cung cấp nhiều chức năng và có tham số cho phép
người dùng cụ thể chức năng và thực hiện điều chỉnh hoạt động.

Servo Amplifier






M
ột bảng điều khiển
của nhà điều hành
hoặc kỹ thuật số được
dùng để thiết lập các
tham số


Tham số được chia thành ba nhóm sau đây.
Tham s
ố

Ch
ức năng

Pn000 đến Pn601 Xác định chức năng khuếch đại servo,xác định chức
năng bộ khuếch đại servo, servo hoạt động lại, etc.
Fn000 đ
ến Fn012

Th
ực hiện chức năng phụ trợ nh
ư Jog ,Ch
ế độ hoạt động

Un000 đến Un00D Kích hoạt tính năng kiểm soát tốc độ động cơ và tham
chiếu mô-men xoắn trên màn hình của bảng điều khiển.
3.3.2 Tốc độ chạy
Sử dụng các tham số sau đây để thiết lập hoặc thay đổi tốc độ động cơ khi vận hành
servomotor từ một bảng điều khiển hoặc nhà điều hành kỹ thuật số.
Thông s
ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt(rpm)

Mô
t
ả

Pn304 Tốc độ chạy Thiết lập Range: 0-
10.000
Thiết lập mặc định:
500
Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển
vị trí
Sử dụng tham số này để thiết lập tốc độ động cơ khi vận hành từ một bảng điều khiển
servomotor hoặc nhà điều hành kỹ thuật số. Nếu thiết lập là cao hơn tốc độ tối đa động cơ
servomotor, sau đó các servomotor sẽ luân phiên ở tốc độ tối đa của nó.




ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 85

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Bảng điều khiển


Nhà điều hành kỹ thuật số

3.3.3 Cấp phát tín hiệu đầu vào vi mạch
Các chức năng phân bổ cho các mạch dãy tín hiệu đầu vào có thể được thay đổi. CN1
kết nối tín hiệu đầu vào được giao với các cài đặt mặc định, như được hiển thị trong
bảng sau đây.

Số đầu cuối kết
nối CN1
Tên ngõ vào
đầu cuối
Thiết lập mặc định
Ký hiệu Tên
40

S10

/ S
-
ON

Servo ON

41 S11 / P-CON (Tỷ lệ kiểm soát tham chiếu)
42 S12 P-OT Giới hạn chạy thuận
43

S13

N
-
OT

Gi
ới hạn chạy ng
ư
ợc

44 S14 ALM-RST Thiết lập lại báo động
45 S15 / P-CL (Giới hạn dòng thuận)
46 S16 / N-CL (Giới hạn dòng ngươc)

Các tham số sau đây được sử dụng để cho phép phân bổ tín hiệu đầu vào.
Thông số Tín hiệu Cài đặt Chế độ điều khiển
Pn50A. 0 Chế độ phân bổ tín
hiệu đầu vào
Thiết lập mặc định:
0
Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển
v
ị trí

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 86

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


Thi
ết lập Pn50A.
0


Mô t
ả

0 Thiết lập mặc định trình tự cấp phát tín hiệu đầu vào.
Thiết lập này cũng giống như mạch khuếch đại
servoYaskawa SGDB
-
SGAD

1

Cho phép cài đ
ặt b
ất kỳ
trình t
ự
tín hi
ệu đầu v

ào.

Phân bổ tín hiệu đầu vào
Các tín hiệu sau đây có thể được cấp phát khi Pn50A .0 được thiết lập đến 1.


Servo amplifier


/S-ON
CN1-40 là thiết lập mặc
Xác định thiết bị đầu cuối cho các tín hiệu đầu vào
cấp phát tín hiệu đầu vào /S-ON

Bất kì các tín hiệu đầu cuối
CN1-40 đến 46 có thể được
Cấp phát tín hiệu cho /S-
ON
qua Pn50A tham số 1


Bảng sau đây cho thấy các thiết lập mặc định các tham số cho thiết lập đầu vào 1 đến 4.
Thông số Tín hiệu Cài đặt Mô tả
Pn50A Lựa chọn tín hiệu
đầu vào 1
Thiết lập mặc định:
2100
Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển
vị trí

Pn50B Lựa chọn tín hiệu
đầu vào 2
Thiết lập mặc định:
6.543
Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển
vị trí
Pn50C Lựa chọn tín hiệu
đầu vào 3
Thiết lập mặc định:
8.888
Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển
vị trí
Pn50D Lựa chọn tín hiệu
đầu vào 4
Thiết lập mặc định:
8.888
Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển
vị trí

Ví dụ về phân bổ tín hiệu đầu vào
Các hướng dẫn được sử dụng để cấp phát trình tự tín hiệu đầu vào được mô tả bằng cách
sử dụng tín hiệu / S-ON như là một ví dụ điển hình.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 87

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Thi
ết lập Pn50A.1


Mô t
ả

0 Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ các
ngõ vào đầu cuối SI0 (CN 1-40)
Tín hiệu phân cực: Servo
ON thuận là hợp lệ khi có
tín hiệu thấp (ON)
1 Tín hiệu đầu vào các / S- ON từ ngõ
vào đầu cuối SI1 (CN 1-41)
2 Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ các
ngõ vào
đ
ầu cuối SI2 (CN 1
-
42).

3 Tín hiệu đầu vào các / S- ON từ ngõ
vào đầu cuối SI3 (CN 1-43) .
4 Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ các
ngõ vào đầu cuối SI4 (CN 1-44).
5 Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ các
ngõ vào đầu cuối SI5 (CN 1-45).
6 Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ các
ngõ vào
đ

ầu cuối SI6 (CN 1
-
46).

7

Tín hi
ệu hoạt động / S
-
ON đ
ể n
ó luôn luôn là h
ợp lệ.

8 Tín hiệu hoạt động / S-ON để nó luôn luôn là không hợp lệ.
9 Tín hiệu đầu vào S-ON từ ngõ vào
cu
ối SI 0 (CN1
-
40).

Tín hiệu phân cực: Servo
ON ngược hợp lệ khi có tín
hiệu cao (OFF)
A Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ ngõ
vào cuối SI 1 (CN1-41).
B Tín hiệu đầu vào S-ON từ ngõ vào
cuối SI 2 (CN1-42).
C Tín hiệu đầu vào S-ON từ ngõ vào
cu

ối SI 3 (CN1
-
43).

D Tín hiệu đầu vào S-ON từ ngõ vào
cuối SI 4 (CN1-44).
E Tín hiệu đầu vào S-ON từ ngõ vào
cuối SI 5 (CN1-45).
F Tín hiệu đầu vào các / S-ON từ ngõ
vào cuối SI 6 (CN1-46)
Như được hiển thị trong bảng trên, các tín hiệu / S-ON có thể được phân bổ cho bất kỳ
ngõ vào đầu cuối từ SI0 để SI6. / S-ON luôn luôn là đầu vào khi Pn50A.1 được thiết lập
đến 7, và một dòng tín hiệu bên ngoài do đó sẽ không cần thiết bởi vì bộ khuếch đại servo
sẽ xác định xem servo là ON hoặc OFF.
Các tín hiệu / S- ON không được sử dụng khi Pn50A.1 được thiết lập đến 8. Thiết lập này
chỉ có ý nghĩa trong các trường hợp sau đây.
• Khi đặt tín hiệu đầu vào sero amplifier sẽ được thay thế bởi một tín hiệu đầu vào.
• Các tín hiệu phải được trái ON (cấp thấp) trong khi hoạt động bình thường để làm cho
tín hiệu hợp lệ khi OFF (cấp cao) khi chạy thuận cấm (P-OT) và chạy ngược cấm (N-OT)
là đầu vào. Đường tín hiệu ngõ vào đầu cuối phải được trái ON ngay cả trong các cấu
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 88

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

hình hệ thống mà không yêu cầu tín hiệu này, nhưng hệ thống dây điện không cần thiết,
có thể được loại bỏ bằng cách thiết lập Pn50A.1 đến 8.
Lưu ý: Một số tín hiệu có thể được cấp cho các mạch đầu vào tương tự.
Khi servo là ON, tín hiệu cấm chạy thuận hoặc cấm chạy ngược được sử dụng.
Tại một thiết lập với phân cực ngược, các hoạt động không an toàn có thể không được có
trong trường hợp có thể đứt kết nối đường tín hiệu.

Cấp phát tín hiệu đầu vào khác
Cấp phát tín hiệu đầu vào có thể được thay đổi như hình dưới đây.
Tín hi
ệu ng
õ vào


Tham s
ố

Mô tả
Tên Logic áp
dụng
Số Cài đặt







Tham chiếu
kiểm soát tỷ lệ (/
P-CON)

ON
(Cấp thấp)







Pn5 0A.2
0 Đầu vào tín hiệu quy định từ SI0
(CN1 -40).
1 Đầu vào tín hiệu quy định từ SI1
(CN1 -41).
2 Đầu vào tín hiệu quy định từ SI2
(CN1 -42).
3 Đầu vào tín hiệu quy định từ SI3
(CN1 -43).
4 Đầu vào tín hiệu quy định từ SI4
(CN1
-
44).

5 Đầu vào tín hiệu quy định từ SI5
(CN1 -45).
6 Đầu vào tín hiệu quy định từ SI6
(CN1 -46).
7 Thiết lập tín hiệu quy định để
luôn luôn đư

ợc kích hoạt

8 Thiết lập tín hiệu quy định để
luôn luôn b
ị vô hiệu.

9 Đầu vào tín hiệu quy định ngược
từ SI0 (CN1-40).
A Đầu vào tín hiệu quy định ngược
từ SI0 (CN1-41).
B Đầu vào tín hiệu quy định ngược
t
ừ SI0 (CN1
-
42).

C Đầu vào tín hiệu quy định ngược
từ SI0 (CN1-43).
D Đầu vào tín hiệu quy định ngược
từ SI0 (CN1-44).
E Đầu vào tín hiệu quy định ngược
t
ừ S
I0 (CN1
-
45).

F Đầu vào tín hiệu quy định ngược
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 89

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

từ SI0 (CN1-46).
Cấm chạy
thuận(P-OT)
OFF
(cấp cao)
Pn5 0A.3












0 đến F

Tương tự như trên .*
Cấm chạy
ngư
ợc(N
-
OT)

Pn5 0B.0
Thiết lập lại báo
động
(/ ARM
-
RST)

ON
(cấp thấp)
Pn5 0B.1
Giới hạn dòng
thuận(/P-CL)
Pn5 0B.2
Giới hạn dòng
ngược(/N-CL)
Pn5 0B.3
Lựa chọn kết nối
ngõ vào điều
khiển tốc độ(/
SPD
-

D)






-
Pn50C .0
Lựa chọn kết nối
ngõ vào điều
khiển tốc độ(/
SPD-A)
Pn50C .1
Lựa chọn kết nối
ngõ vào điều
khiển tốc độ(/
SPD
-
B)

Pn50C .2
Lựa chọn chế độ
điều khiển(/ C-
SEL)

ON
(cấp thấp)
Pn50C .3
Zero Clamp

(/ ZCLAMP)

Pn50D. 0
Giới hạn xung
tham
chi
ếu(/INHIBIT)

Pn50D. 1
Chuyển mạch
tăng
(/ G
-
SEL)

Pn50D. 2
Lưu ý: Tương tự như trên* "có nghĩa là tín hiệu ngõ vào đầu cuối SI0 đến SI6 được kích
hoạt hay vô hiệu hóa thông qua các thiết lập tham số 0-8.
3.3.4 Phân bổ đầu ra tín hiệu vi mạch
Phân bổ tín hiệu đầu ra
Số lượng chức năng tín hiệu có thể được phân bổ cho các dãy mạch tín hiệu đầu ra được
hiển thị dưới đây.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 90

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Số đầu cuối kết
nối CN1
Tên đầu cuối

ngõ ra
Thiết lập mặc định Chú thích
Ký hi
ệu

Tên

25 SO1 / V-CMP +
(/COIN+)
Phát hiện tốc độ
trùng hợp ngẫu
nhiên (định vị
hoàn thành)
Số lượng tín
hiệu sẽ khác
nhau tùy thuộc
vào chế độ
kiểm soát.
26(SG) / V-CMP -
(/COIN-)
27

SO2
/ TGON +

Phát hiện quay _
28(SG) / TGON -
29 SO3 / S-RDY + Servo đã sẵn
sàng
_

30(SG) / S-RDY -
Thiết lập mặc định lựa chọn tín hiệu đầu ra
Các thông số lựa chọn các tín hiệu đầu ra và các thiết lập mặc định của nó được hiển thị
dưới đây.
Tham s
ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt

Mô t
ả

Pn50E Lựa chọn tín hiệu
đầu ra 1
Thiết lập mặc định:
3.211
Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển
vị trí
Pn50F Lựa chọn tín hiệu
đầu ra 2
Thiết lập mặc định:
0.000
Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển
vị trí

Pn510 Lựa chọn tín hiệu
đầu ra 3
Thiết lập mặc định:
0.000
Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển
vị trí

Chọn kết nối đầu cuối CN1 sẽ là tín hiệu đầu ra.



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 91

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Cấp phát tín hiệu đầu ra khác
Tín hiệu ngõ ra

Tham s
ố

Mô tả
Số Cài đặt
Định vị đã hoàn
thành (/ COIN)
Pn50E. 0 0 Vô hiệu(không sử dung quy định tín
hi
ệu ng
õ ra)

1 Quy định tín hiệu ngõ ra từ
SO1(CN1-25 và 26) đầu cuối ngõ ra

2 Quy định tín hiệu ngõ ra từ
SO2(CN1-27 và 28) đầu cuối ngõ ra

3 Quy định tín hiệu ngõ ra từ
SO3(CN1-29 và 26) đầu cuối ngõ ra

Phát hiện
tốc độ trùng
hợp ngẫu nhiên
(/ V-CMP)
Pn50E. 1 0 đến 3









Tương tự như trên (tín hiệu đầu ra
ngăn chặn hoặc xuất đến đầu cuối
SO1 tới SO3 thông qua các thiết lập
tham số 0-3).
Phát hi
ện quay

Pn50E. 2

0 đ
ến 3

Servo đã sẵn
sàng
Pn50E. 3 0 đến 3
Phát hiện giới
hạn momen
xoắn(/CLT)
Pn50F .0 0 đến 3
Phát hiện giới
hạn tốc
độ(VLT)
Pn50F .1 0 đến 3
Phanh Interlock

(/ BK)
Pn50F .2 0 đến 3
Cảnh báo
(/WARN)

Pn50F.3 0 đến 3
Gần
(/ NEAR)
Pn510. 0 0 đến 3
Không s
ử dụng

-


-

Lưu ý: Tín hiệu được tạo ra với logic OR khi nhiều tín hiệu được phân bổ cho các mạch
đầu ra tương tự.
Tín hiệu không giá trị là không hợp lệ. Ví dụ định vị hoàn thành tín hiệu / COIN là không
hợp lệ trong chế độ điều khiển tốc độ
Các thông số sau đây có thể được sử dụng để hoán đổi các tín hiệu ngõ ra đầu cuối SO1
đến SO3.
Thông số Tín hiệu Cài đặt Mô tả
Pn512 Chuyển đổi tín hiệu
ngõ ra
Thiết lập mặc định:
0.000
Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển
vị trí

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 92

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Các thiết lập này chỉ định của kết nối CN1 tín hiệu đầu ra sẽ được chuyển đổi:
Đầu cuối ngõ ra
Tham s
ố

Mô tả
Số Cài đặt
SO1
(CN1-25, 26)
Pn512. 0 0 Không chuyển đổi tín hiệu.
1 Chuyển đổi tín hiệu.
SO2
(CN1-27, 28)
Pn512. 1
0

Không chuy
ển đổi tín hiệu.

1 Chuyển đổi tín hiệu.
SO3
(CN1-29, 30)
Pn512. 2 0 Không chuyển đổi tín hiệu.
1

Chuy
ển đổi tín hiệu.

Không sử dụng Pn512. 3 -
-
3.3.5 Lựa chọn chế độ kiểm soát
Các bộ khuếch đại servo SGDH cung cấp điều khiển tốc độ, điều khiển vị trí, điều khiển
mô-men xoắn, và kiểm soát các chế độ khác được hiển thị trong bảng sau.
Các tham số sau được dùng để đặt chế độ kiểm soát.

T
ham s
ố

Tín hi
ệu

Cài đ
ặt

Mô t
ả

Pn000. 1 Lựa chọn chế độ
kiểm soát
Thiết lập mặc định:
0
Tốc độ / điều khiển
mômen,điều khiển
v
ị trí


Thiết lập Pn000.1 Chế độ kiểm soát
0 Điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog)
1

Ki
ểm soát vị

trí(chu
ỗi xung tham chiếu)

2 Kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog)
3 Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết
n
ối)

4 Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết
nối)↔điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog)
5 Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết
nối)↔kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu)
6 Lựa chọn kết nối ngõ vào điều khiển tốc độ(tham chiếu kết
nối)↔kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog)
7 Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ điều khiển tốc độ
(tham chiếu Analog)
8 Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ kiểm soát
momen xoắn(tham chiếu Analog)
9 Kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog) ↔ điều khiển
t
ốc độ (tham chiếu Analog)

A Điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog) ↔ kiểm soát zero
clamp
B Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ kiểm soát vị
trí(cấm)
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 93

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Mô tả của chế độ kiểm soát
Các chế độ kiểm soát được mô tả dưới đây.
Điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog)
Hình thức này kiểm soát tốc độ bằng cách sử dụng một tham chiếu điện áp đầu vào
analog.
Kiểm soát vị trí (chuỗi xung tham chiếu)
Hình thức này điều khiển định vị bằng cách sử dụng một chuỗi xung tham chiếu đầu vào.
Kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog)
Hình thức này điều khiển mô-men xoắn bằng cách sử dụng một tham chiếu điện áp đầu
vào analog.
Lựa chọn kết nối đầu vào điều khiển tốc độ (tham chiếu kết nối)
Hình thức này sử dụng / P-CON (/ SPD-D), / P-CL (/ SPD-A), và / N-CL (/ SPD-B) tín
hiệu đầu vào để kiểm soát tốc độ như nó bị chuyển mạch giữa ba tốc độ điều hành cài sẵn
trong bộ khuếch đại servo.
Lựa chọn kết nối đầu vào điều khiển tốc độ (tham chiếu kết nối) ↔ Điều khiển tốc độ
(tham chiếu Analog)
Hình thức này kiểm soát tốc độ bằng cách chuyển đổi giữa các tham chiếu kết nối và
kiểm soát tốc độ điện áp tham chiếu analog . Analog tham chiếu điện áp điều khiển tốc
độ được kích hoạt khi cả hai / P-CL (/ SPD-A) và / N-CL (/ SPD-B) tín hiệu đầu vào là
OFF (cấp cao).
Lựa chọn kết nối đầu vào điều khiển tốc độ (tham chiếu kết nối) ↔ kiểm soát vị trí
(chuỗi xung tham chiếu)
Hình thức này kiểm soát tốc độ chuyển mạch giữa tham chiếu kết nối và chuỗi xung
tham chiếu kiểm soát vị trí. Chuỗi xung tham chiếu kiểm soát vị trí được kích hoạt khi
cả hai / P-CL (/ SPD-A) và / N-CL (/ SPD-B) tín hiệu đầu vào là OFF (cấp cao).
Lựa chọn kết nối đầu vào điều khiển tốc độ (tham chiếu kết nối) ↔ kiểm soát momen
xoắn (tham chiếu Analog)
Hình thức này kiểm soát tốc độ chuyển mạch tham chiếu kết nối và tham chiếu điện áp
điều khiển mô-men xoắn tương tự. Kiểm soát mô-men xoắn bằng cách sử dụng một tham
chiếu điện áp analog được kích hoạt khi cả hai / P-CL (/ SPD-A) và / N-CL (/ SPD-B) tín

hiệu đầu vào là OFF (cấp cao).
Kiểm soát vị trí(chuỗi xung tham chiếu) ↔ Điều khiển tốc độ (tham chiếu Analog)
Hình thức này sử dụng chuyển mạch giữa kiểm soát vị trí và kiểm soát tốc độ thông qua
các tín hiệu / P-CON (/ C-SEL).
Kiểm soát vị trí(Chuỗi xung tham chiếu) ↔ kiểm soát momen xoắn(tham chiếu Analog)
Hình thức này sử dụng chuyển mạch giữa kiểm soát vị trí và kiểm soát mô-men xoắn
thông qua các tín hiệu / P-CON (/ C-SEL).
3.4 Thiết lập chức năng dừng
3.4.1 Điều chỉnh Offset
Khi Servomotor không dừng
Các servomotor có thể quay ở tốc độ rất thấp và không dừng lại ngay cả khi điện áp tham
chiếu được quy định 0V cho bộ khuếch đại servo kiểm soát tốc độ và mô-men xoắn
(tham chiếu analog). Điều này xảy ra khi điện áp tham chiếu từ bộ điều khiển máy chủ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 94

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

lưu trữ hoặc mạch điện bên ngoài là hơi bù (đơn vị mV). Các servomotor sẽ ngừng nếu
điều chỉnh offset là đúng đến 0V.



Điện áp offset Điện áp
tham chiếu tham chiếu
offset sửa chửa
servo amplifier

tốc độ hoặc tốc độ hoặc
momen xoắn momen xoắn
tham chiếu tham chiếu

Những phương pháp sau đây có thể được sử dụng để điều chỉnh các tham chiếu bù cho
0V
Phương pháp điều chỉnh Kết quả

Điều chỉnh tự động tham chiếu Offset Các tham chiếu bù được tự động điều
chỉnh đến 0V.
Hướng dẫn điều chỉnh tham chiếu sử
d
ụng Offset

Các dữ liệu tham chiếu có thể bù được
thi
ết lập đến một

giá tr
ị xác định

3.4.2 Lựa chọn chế độ dừng
Để dừng các servomotor bằng cách áp dụng phanh động (DB), thiết lập chế độ mong
muốn trong tham số sau đây. Các servomotor sẽ ngừng do ma sát thiết bị nếu phanh động
không được áp dụng

Thông số Tín hiệu Thiết lập mặc định
(Ms)

Mô tả
Pn001. 0 Servo OFF hoặc chế

độ Stop Alarm
Thiết lập mặc định: 0

Tốc độ / kiểm soát
mômen, kiểm soát
vị trí

Các bộ khuếch đại servo SGDH được OFF theo các điều kiện sau đây:
• Các Servo ON tín hiệu đầu vào (/ S-ON, CN1-40) là OFF bật.
• Một báo động servo xảy ra.
• Nguồn được bật OFF.



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 95

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Xác định chế độ dừng nếu có xảy ra trong các hoạt động.

Thiết Pn001.0 Kết quả
0 Sử dụng phanh động để ngừng các
servomotor. Duy trì phanh năng động
sau khi dừng servomotor. *
1 Sử dụng phanh động để ngừng các
servomotor. Chỉ phanh năng động sau
khi dừng servomotor, và servomotor
dừng đến một giới hạn
2 Ngừng các servomotor một giới hạn .
Các servomotor được tắt và dừng

chuyển động lại do ma sát thiết bị

Lưu ý:
* Nếu servomotor dừng lại hoặc di chuyển ở tốc độ rất thấp, nó sẽ dừng đến một vị trí.
** Đối với các bộ khuếch đại servo, mạch DB được bật khi nguồn điện chính là OFF:
30 đến 200W cho 100V: SGDH-A3BE to-02BD
30 đến 1500W cho 200V: SGDH-A3AE to-15AE
0.5 đến 7.5kW cho 400V: SGDH-05DE to - 75DE
Đối với các bộ khuếch đại servo ở trên, các vi mạch DB được bật khi điện năng cung cấp
kiểm soát là OFF. Nếu mạch DB cần phải được bật OFF khi nguồn điện chính hoặc kiểm
soát nguồn điện cung cấp là OFF, ngắt kết nối dây động cơ servo (U, V, và W)
Lưu ý: Các phanh năng động là một chức năng dừng khẩn cấp. Không liên tục bắt đầu và
ngừng các servomotor bằng cách sử dụng tín hiệu servo ON (/ S-ON) hoặc bằng thay đổi
liên tục ON và OFF
Lưu ý: phanh động (DB) là một cách phổ biến nhanh chóng dừng một servomotor bởi
điện shorting cuộn dây của nó.
DB là mạch tích hợp vào bộ khuếch đại servo
3.4.3 Sử dụng chức năng Zero Clamp
Chức năng Zero Clamp
Các chức năng không kẹp được sử dụng cho các hệ thống nơi mà các bộ điều khiển máy
chủ không cho một mẫu tham chiếu tốc độ vị trí các đầu vào. Nói cách khác, chức năng
này được sử dụng để dừng lại và khóa servomotor ngay cả khi điện áp tham chiếu tốc độ
đầu vào V-REF không phải là 0V. Một vòng lặp vị trí nội bộ tạm thời được thành lập để
kiểm soát các servomotor trong vòng một xung khi chức năng không kẹp được bật. Ngay
cả khi các servomotor là quay bằng lực ép buộc bên ngoài, nó vẫn sẽ trở lại vị trí kẹp
bằng không.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 96

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


Một tham chiếu tốc độ thấp hơn so
với các thiết lập Pn501 là bỏ qua.


Máy chủ điều khiển tham chiếu tốc độ









Thiết lập thông số
Thiết lập các tham số sau đây để tín hiệu đầu vào / P-CON (/ ZCLAMP) có thể được
sử dụng để kích hoạt hoặc vô hiệu hóa chức năng kẹp bằng không

Thông số Tín hiệu Thiết lập mặc định
(Ms)

Mô tả
Pn001. 0 Lựa chọn phương
pháp kiểm soát
Thiết lập mặc định: 0

Điều khiển tốc độ

Ngõ vào / P-CON CN 1-
41
Tỷ lệ kiểm soát, vv Tốc độ / kiểm soát
mômen , kiểm soát vị trí

Thiết lập tốc độ động cơ
Sử dụng các tham số sau đây để thiết lập các mức tốc độ động cơ mà không có thực hiện
kẹp.
Thông số Tín hiệu Cài đặt (rmp) Mô tả
Pn 501 Cấp Zero Clamp Thiết lập Range: 0-
10.000
Thiết lập mặc định:
10

Điều khiển tốc độ

Nếu điều khiển không kẹp tốc độ được chọn, thiết lập các tốc độ động cơ mà không kẹp
sẽ được thực hiện. Tốc độ tối đa sẽ được sử dụng nếu giá trị của Pn501 được đặt cao hơn
tốc độ tối đa của các servomotor.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 97

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Điều kiện Zero Clamp
Zero kẹp được thực hiện khi tất cả các điều kiện sau đây:
• Zero kẹp kiểm soát tốc độ được chọn (tham số Pn000.1 được thiết lập đến A).
• / P-CON (/ ZCLAMP) (CN1-41) là ON (0V).

• Tốc độ tham chiếu xuống dưới mức thiết lập của Pn501.


Tốc độ
Tốc độ tham chiếu V-REF


Giá trị định sẵn cho Zero kẹp


Ngõ vào / P-CON (/ ZCLAMP)

Zero kẹp được thực hiện

Lưu ý:
Khi tín hiệu / ZCLAMP được giao, các hoạt động không kẹp sẽ được sử dụng ngay cả
đối với kiểm soát tốc độ (Pn000.1 = 0).
3.5 Tổn thất.
3.5.1 Tổn thất do điện trở cuộn dây servomotor
Các sơ đồ sau đây cho thấy mối quan hệ giữa mô-men xoắn được tạo ra và tổn thất do
điện trở cuộn dây của mỗi loại servomotor.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 98

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

• SGMAH Servomotor. 200V

• SGMAH Servomotor. 100V






ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 99

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

• SGMPH Servomotor. 200V

• SGMPH Servomotor. 100V


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 100

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ




• SGMGH Servomotor. 200V. 1500rpm


• SGMGH Servomotor. 400V.1500rp



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 101

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

3.5.2 Năng lượng tiêu tốn của Servo Amplifier
Các sơ đồ sau đây cho thấy mối quan hệ giữa đầu vào của bộ khuếch đại servo
điện áp cung cấp điện và năng lượng tiêu tốn của nó.
• Servo Amplifier cho động cơ 100V


• Servo Amplifier cho động cơ 200V

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 102

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

• Servo Amplifier cho động cơ 400V






















ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 103

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

3.6 Encoder tuyệt đối
Nếu một động cơ với một bộ encoder tuyệt đối được sử dụng, một hệ thống để phát hiện
các vị trí tuyệt đối có thể được hình thành trong điều khiển máy chủ. Do đó, tự động hoạt
động có thể được thực hiện mà không hoạt động trở lại ngay sau khi điện được bật ON
3.6.1 Giao diện mạch

Máy chủ điều khiển Servo Amplifier

Áp dụng dòng thu : SN75175 hoặc MC3486 của TI.
Giới hạn điện trở R: 220 để 470Ω









ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 104

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Tín hiệu SEN

Máy chủ điều khiển Servo Amplifier





• Hãy chờ ít nhất ba giây sau khi bật điện trước khi nâng cao tín hiệu SEN cấp cao.
• Khi tín hiệu SEN được thay đổi từ cấp thấp đến cấp cao, đa biến dữ liệu và gia tăng

xung ban đầu được truyền đi.
• Các động cơ có thể không được hoạt động cho đến khi các hoạt động này được hoàn
thành, bất kể trạng thái của tín hiệu servo ON (/ S-ON).
Lưu ý: Nếu vì lý do nào đó là cần thiết để thay đổi OFF rằng một tín hiệu SEN đã được
ON, và sau đó thay đổi nó trở lại về một lần nữa, duy trì mức cao ít nhất 1,3 giây trước
khi thay đổi nó ON và OFF.


Tín hiệu SEN


3.6.2 Cấu hình một Encoder tuyệt đối
Chọn một ứng dụng của bộ encoder tuyệt đối với các tham số sau đây.
Thông số Tín hiệu Cài đặt Mô tả
Pn002.2 Ứng dụng encoder
tuyệt đối
Thiết lập Range:0
hoặc 1
Thiết lập mặc định:0

Tốc độ,kiểm soát
momen,kiểm soát vị
trí
Hoặc "0" hoặc "1" trong bảng sau đây phải được thiết lập để cho phép encoder tuyệt đối.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP


GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI

Cài đặt Pn002.2

0 S
ử dụng bộ m

1 S
ử dụng bộ m
3.6.3 Cài đ
ặt Encoder tuyệt đối
Thực hiện các ho
ạt động thiết lập cho các bộ m
đây:
• Khi bắt đầu máy cho lần đầu ti
ên.
• Khi một báo động mã hóa sao l
ưu đư
• Khi mã hóa mất điện, thư
ờng do đứt kết nối cáp.
Các hoạt động thiết lập có thể đ
ư
số, các bảng điều khiển điều h
ành c
máy tính cá nhân.
Sử dụng cài đ
ặt cầm tay điều h
1. B
ấm MODE / SET để chọn chế độ chức năng phụ trợ.

2. Chọn chức năng người d

ùng Fn008. B
đ
ể chọn các chữ số để thiết lập, v
trên phím để thay đổi số.

3. Nh
ấn DATA / phím ENTER. M
4. Cách nhấn phím Up Arrow ↑s
ẽ thay đổi m
Ti
ếp tục nhấn phím Up Arrow cho đến khi "PGCL5" đ
chính được thực hiện,
"nO_OP" s



SVTH: LÊ B
ỬU VINH

Kết quả
ử dụng bộ m
ã hóa tuyệt đối như là một bộ m
ã hóa tuy
ử dụng bộ m
ã hóa tuyệt đối như là một bộ m
ã hóa gia t
ặt Encoder tuyệt đối

ạt động thiết lập cho các bộ m
ã hóa tuyệt đối trong các trư

ờng hợp sau
ên.

ưu được tạo ra.
ờng do đứt kết nối cáp.

ư
ợc thực hiện b
ằng cách sử dụng toán tử cầm tay kỹ thuật
ành c
ủa servo amplifier, hoặc với các phần mềm theo d
ặt cầm tay điều h
ành kỹ thuật số.
ấm MODE / SET để chọn chế độ chức năng phụ trợ.

ùng Fn008. B
ấm trái Arrow ← hoặc phải Arrow→
ể chọn các chữ số để thiết lập, v
à sau đó bấm mũi tên Up Arrow↑ ho
ặc Down Arrow↓
ấn DATA / phím ENTER. M
àn hình sau đây sẽ xuất hiện.

ẽ thay đổi m
àn hình hiển thị như hình dư
ới đây.
ếp tục nhấn phím Up Arrow cho đến khi "PGCL5" đ
ư
ợc hiển thị. Nếu một
"nO_OP" s

ẽ flash cho một giây và sẽ hiển thị tr
ở lại chế độ chức

Trang 105
ỬU VINH
- ĐÀO VĂN VŨ
ã hóa tuy
ệt đối.
ã hóa gia t
ăng.
ờng hợp sau
ằng cách sử dụng toán tử cầm tay kỹ thuật
ủa servo amplifier, hoặc với các phần mềm theo d
õi
ấm trái Arrow ← hoặc phải Arrow→

ặc Down Arrow↓

ới đây.

ợc hiển thị. Nếu một
sai mục
ở lại chế độ chức
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 106

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

năng phụ trợ. Trong trường hợp đó, quay lại bước 3 ở trên và thực hiện các hoạt động trở
lại
Up Cursor Key Khi một mục quan trọng được thực hiện có sai sót

Đèn flash cho một giây.
Up Cursor Key

Trả về chế độ chức
năng phụ trợ.
5. Khi "PGCL5" được hiển thị, bấm MODE / SET chính. Màn hình hiển thị sẽ thay đổi
như sau, và nhiều lần lượt dữ liệu của bộ mã hóa tuyệt đối sẽ bị xóa.
Đèn flash cho
1 giây.

6. Nhấn DATA / phím SHIFT để trở về chế độ chức năng phụ trợ.

Điều này đã hoàn tất các hoạt động thiết lập các bộ mã hóa tuyệt đối của các
bộ khuếch đại servo
Lưu ý: Nếu các bộ mã hóa tuyệt đối báo động sau đây được hiển thị, các hệ thống báo
động phải được sử dụng phương pháp mô tả ở trên cho hoạt động thiết lập. Nó không thể
bị xóa bởi thiết lập lại báo động của bộ khuếch đại servo (/ ARM-RST) tín hiệu đầu vào.
• Encoder sao lưu báo động .
• Encoder kiểm tra tổng hợp báo động.
Ngoài ra, nếu một báo động giám sát được tạo ra trong các bộ mã hóa, báo động phải
được xóa bằng cách chuyển nguồn OFF.




ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 107

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

3.7 Hệ thống bảo vệ.
3.7.1 MCCB hoặc cầu chì theo công suất điện
Bảng sau đây cho thấy MCCB hoặc cầu chì điện cho mỗi nguồn cung cấp.
Nguồn cung
cấp mạch
chính
Servo Amplifier
Model
Áp dụng cho
động cơ
Công suất điện
mỗi
Servo
Amplifier
(KVA) *
Công suất dòng
cho mỗi
MCCB hoặc
cầu chì (Arms)
* **
Công
suất(KW)

SGDH-
Một pha
100V
0.03

A3BE

SGMAH
-
A3B

0.15

4
0.05

A5BE

SGMAH
-
A5B

0.25

0.10 01BE SGMAH-01B 0.40
SGMPH-01B
0.20 02BE
SGMAH
-
02B

0.60 6
SGMPH-02B
Một pha
200V
0.03 A3AE SGMAH-A3A 0.20 4
0.05 A5AE SGMAH-A5A 0.25

0.10 01AE
SGMAH
-
01A

0.40
SGMPH
-
01A

0.20 02AE SGMAH-02A 0.75
SGMPH-02A
0.40 04AE SGMAH-04A 1.2 8
SGMPH
-
04
A

0.75 08AE-S SGMAH-08A 2.1 11
SGMPH-08A
1.50

15AE
-
S

SGMPH
-
15A

4.0

19


* Đây là giá trị thực tại tải đánh giá cao. Khi cầu chì thực sự lựa chọn, xác định công suất
với biên độ điện đủ cho hoạt động giờ cao điểm.
** Đặc điểm điều hành (25 ° C): 2 giây hoặc nhiều hơn cho 200%, 0,01 giây trở lên đối
với 700%
Ghi chú:
1. Một cầu chì hoạt động nhanh có thể không được sử dụng vì bộ khuếch đại servo cung
cấp điện loại đầu vào là một tụ điện.
2. Bộ khuếch đại servo SGDH không có sẵn các mạch bảo vệ nối đất. Để cấu hình hệ
thống an toàn hơn, cài đặt một ngắt lỗi nối đất có hoặc không có một thiết bị ngắt điện để
bảo vệ chống lại quá tải và điều kiện ngắn mạch.






ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 108

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Sơ đồ kết nối phần cuối,chuyển đổi đơn vị JUSP-TA50P