Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx

26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 41
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối
 Chuyển điểm rẽ nhánh từ phía sau ra phía trước 1 khối:
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 42
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối
 Chuyển bộ tổng từ phía trước ra phía sau 1 khối:
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối
 Chuyển bộ tổng từ phía sau ra phía trước 1 khối:
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 44
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối
 Chuyển vò trí hai bộ tổng:
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối
 Tách 1 bộ tổng thành 2 bộ tổng :
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 46
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Chú ý
 Không được chuyển vò trí điểm rẽ nhánh và bộ tổng :
 Không được chuyển vò trí 2 bộ tổng khi giữa 2 bộ tổng có điểm rẽ

nhánh :
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 47
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Thí dụ 1
Thí dụ 1
 Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau:
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 48
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Bài giải thí dụ 1: Biến đổi tương đương sơ đồ khối
Bài giải thí dụ 1: Biến đổi tương đương sơ đồ khối
 Chuyển vò trí hai bộ tổng c và d,
Rút gọn G
A
(s)=[G
3
(s)//G
4
(s)]
)()()(
43
sGsGsG
A
−
=
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 49
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Bài giải thí dụ 1: Biến đổi tương đương sơ đồ khối

Bài giải thí dụ 1: Biến đổi tương đương sơ đồ khối
 G
B
(s)=[G
1
(s) // hàm truyền đơn vò ] ,
G
C
(s)= vòng hồi tiếp[G
2
(s),G
A
(s)]:
)(1)(
1
sGsG
B
+=
)]()().[(1
)(
)().(1
)(
)(
432
2
2
2
sGsGsG
sG
sGsG

sG
sG
A
C
−+
=
+
=
 Hàm truyền tương đương của hệ thống:
)().()( sGsGsG
CBtd
=
)]()().[(1
)()].(1[
)(
432
21
sGsGsG
sGsG
sG
td
−+
+
=
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 50
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Thí dụ 2
Thí dụ 2
 Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau: