Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps

26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 51
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối
Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối
 Chuyển vò trí hai bộ tổng d vàe
Chuyển điểm rẽ nhánh f ra sau G
2
(s)
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 52
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối
Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối
 G
B
(s) = vòng hồi tiếp[G
2
(s), H
2
(s)]
G
C
(s) = [G
A
(s)// hàm truyền đơn vò ]
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 53
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối
Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối

 G
D
(s) = [G
B
(s) nối tiếp G
C
(s) nối tiếp G
3
(s)]
 G
E
(s) = vòng hồi tiếp [G
D
(s), H
3
(s)]
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 54
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối
Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối
 Tính toán cụ thể:
2
1
*
G
H
G
A
=

22
2
1
*
HG
G
G
B
+
=
2
12
2
1
11 *
G
HG
G
H
GG
AC
+
=+=+=
22
1332
3
2
12
22
2

3
11
*
HG
HGGG
G
G
HG
HG
G
GGGG
CBD
+
+
=








+









+
==
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 55
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối
Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối
3
22
1332
22
1332
3
1
1
1
1
*
H
HG
HGGG
HG
HGGG
HG
G
G
D
D

E
+
+
+
+
+
=
+
=
31333222
1332
1

HHGHGGHG
HGGG
G
E
+++
+
=⇒
 Tính toán cụ thể (tt):
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 56
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối
Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối
31333222
1332
1
31333222

1332
1
1
1
1
.1
1
.
1
*
HHGHGGHG
HGGG
G
HHGHGGHG
HGGG
G
GG
GG
G
E
E
td
+++
+
+
+++
+
=
+
=

13132131333222
131321
1

HGGGGGHHGHGGHG
HGGGGG
G
+++++
+
=⇒
 Hàm truyền tương đương của hệ thống:
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 57
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Thí dụ 3
Thí dụ 3
 Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau:
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
 Chuyển bộ tổng e ra trước G
1
(s),
sau đó đổi vò trí 2 bộ tổng d vàe
Chuyển điểm rẽ nhánh f ra sau G
2
(s)
Hướng dẫn giải thí dụ 3: Biến đổi tương đương sơ đồ khối
Hướng dẫn giải thí dụ 3: Biến đổi tương đương sơ đồ khối
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 59

Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Kết quả thí dụ 3
Kết quả thí dụ 3
 Sinh viên tự tính
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 60
Đại số sơ đồ khối
Đại số sơ đồ khối
Một số nhận xét
Một số nhận xét
 Phương pháp biến đổi sơ đồ khối là một phương pháp đơn giản.
 Khuyết điểm của phương pháp biến đổi sơ đồ khối là không
mang tính hệ thống, mỗi sơ đồ cụ thể có thể có nhiều cách biến
đổi khác nhau, tùy theo trực giác của người giải bài toán.
 Khi tính hàm truyền tương đương ta phải thực hiện nhiều phép
tính trên các phân thức đại số, đối với các hệ thống phức tạp các
phép tính này hay bò nhầm lẫn.
⇒ Phương pháp biến đổi tương đương sơ đồ khối chỉ thích hợp để
tìm hàm truyền tương đương của các hệ thống đơn giản.
Đối với các hệ thống phức tạp ta có một phương pháp hiệu quả
hơn, đó là phương pháp sơ đồ dòng tín hiệu sẽ được đề cập đến ở
mục tiếp theo