Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pot

26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26
Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3
Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3
 Tính hàm truyền kín của hệ thống:
2
2.0
5
)(
s
e
sG
s
−
=
1.0)(
=
s
H
Biết rằng:
G
C
(z)
C(s)
+
−
T=0.2
G(s)
H(s)
ZOH
R(s)
e(k) u(k)

Bộ điều khiển Gc(z) có quan hệ vào – ra mô tả bởi phương trình:
)1(2)(10)( −
−
=
k
e
k
e
k
u
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 27
Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3
Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3
 Giải:
Hàm truyền kín của hệ thống:
)()(1
)()(
)(
zGHzG
zGzG
zG
C
C
k
+
=
Ta có:
)1(2)(10)(
−
−

=
k
e
k
e
k
u
)(2)(10)(
1
zEzzEzU
−
−=
⇒
1
210
)(
)(
)(
−
−== z
zE
zU
zG
C
⇒
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28
Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3
Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3







−=•
−
s
sG
zzG
)(
)1()(
1
Z
2
)1(
)1(1.0
)(
−
+
=
zz
z
zG
⇒







−=
−
−
3
2.0
1
5
)1(
s
e
z
s
Z
2
2.0
5
)(
s
e
sG
s
−
=
sTs
ee
z
z
zzT
s
2.0

3
2
3
)1(2
)1(1
=
=
−
+
=






Z






−=•
−
s
sHsG
zzGH
)()(
)1()(

1
Z
1.0)(
=
s
H






−=
−
s
sG
z
)(
)1(1.0
1
Z
2
)1(
)1(01.0
)(
−
+
=
zz
z

zGH
⇒
3
2
11
)1(2
)1()2.0(
)1(5
−
+
−=
−−
z
zz
zz
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29
Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3
Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối. Thí dụ 3
 Hàm truyền kín của hệ thống:
)()(1
)()(
)(
zGHzG
zGzG
zG
C
C
k
+
=







−
+






−
+






−
+







−
=
2
2
)1(
)1(01.0
.
210
1
)1(
)1(1.0
.
210
zz
z
z
z
zz
z
z
z
2
2
1
)1(
)1(01.0
)(
)1(
)1(1.0
)(

210)(
−
+
=
−
+
=
−=
−
zz
z
zGH
zz
z
zG
zzG
C
⇒
02.008.01.12
2.08.0
)(
234
2
−
+
+
−
−+
=
z

z
z
z
zz
zG
k
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 30
Phöông trình traïng thaùi
Phöông trình traïng thaùi