Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10 doc
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (185.09 KB, 6 trang )
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 82
PP phân bo
PP phân bo
á
á
c
c
ự
ự
c. Th
c. Th
í
í
du
du
ï
ï
2
2
B2: Ma trận quá độ:
()
1
)(
-
ss AI −=Φ
⇒
+
+
=Φ
1
1
0
)1(
11
)(
s
sss
s
1
10
1
−
+
−
=
s
s
1
10
10
10
01
−
−
−
= s
)]([)(
1
st Φ=Φ
−
L
+
+
=
−
as
sss
1
0
)1(
11
1
L
+
+
=
−
−−
1
1
0
)1(
11
1
11
s
sss
L
LL
−
=Φ
−
−
t
t
e
e
t
0
)1(1
)(
⇒
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 83
PP phân bo
PP phân bo
á
á
c
c
ự
ự
c. Th
c. Th
í
í
du
du
ï
ï
2
2
B3: PTTT mô tả hệ rời rạc hở:
=
+=+
)()(
)()()1(
kkc
kukk
d
dd
xC
B
x
A
x
)(T
d
Φ=A
∫
Φ=
T
d
d
0
)(
ττ
BB
()
1.0
0
−
+
=
−
−
τ
τ
τ
e
e
[]
010==
C
C
d
1.0
0
)1(1
)(
=
−
=Φ
−
−
T
e
e
t
t
t
−
=
−
−
1.0
1.0
0
)1(1
e
e
=
905.00
095.01
d
A
⇒
∫
−
=
−
−
1.0
0
1
0
0
)1(1
τ
τ
τ
d
e
e
∫
−
=
−
−
1.0
0
)1(
τ
τ
τ
d
e
e
(
)
+−
−+
=
−
−
1
11.0
1.0
1.0
e
e
⇒
=
095.0
005.0
d
B
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 84
PP phân bo
PP phân bo
á
á
c
c
ự
ự
c. Th
c. Th
í
í
du
du
ï
ï
2
2
2. Tính độ lợi hồi tiếp trạng thái K:
Phương trình đặc trưng của hệ kín:
0]det[
=
+−
K
B
A
I
dd
z
[]
0
095.0
005.0
905.00
095.01
10
01
det
21
=
+
−
kkz
⇔
0
095.0905.0095.0
005.0095.0005.01
det
21
21
=
+−
+−+−
kzk
kkz
⇔
0)005.0095.0(905.0)095.0905.0)(005.01(
2121
=
+
−
−
+
−
+− kkkzkz
⇔
0)905.0095.00045.0()905.1095.0005.0(
2121
2
=+−+−++ kkzkkz
⇔
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 85
PP phân bo
PP phân bo
á
á
c
c
ự
ự
c. Th
c. Th
í
í
du
du
ï
ï
2
2
Cặp cực quyết đònh mong muốn:
ϕ
j
rez
±
=
*
2,1
67.0
85.01.0
=
==
××−
−
eer
n
T
ξω
693.05.0181.01
22
=−×=−=
ξωϕ
n
T
⇒
)]693.0sin()693.0[cos(67.067.0
693.0*
2,1
jez
j
±==
±
0)428.0516.0)(428.0516.0( =
+
−
−−
j
z
j
z
Phương trình đặc trưng mong muốn:
428.0516.0
*
2,1
jz ±=
⇒
0448.003.1
2
=
+−
z
z
⇒
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 86
PP phân bo
PP phân bo
á
á
c
c
ự
ự
c. Th
c. Th
í
í
du
du
ï
ï
2
2
Cân bằng các hệ số PTTT của hệ kín và PTTT mong muốn:
0448.003.1
2
=
+−
z
z
0)905.0095.00045.0()905.1095.0005.0(
2121
2
=+−+−++ kkzkkz
[]
895.60.44=K
Vậy
=+−
−=−+
448.0)905.0095.00045.0(
03.1)905.1095.0005.0(
21
21
kk
kk
⇒
=
=
895.6
0.44
2
1
k
k
15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 87
PP phân bo
PP phân bo
á
á
c
c
ự
ự
c. Th
c. Th
í
í
du
du
ï
ï
2
2
3. Tính đáp ứng và chất lượng của hệ thống :
Phương trình trạng thái mô tả hệ kín:
[
]
=
+−=+
)()(
)()()1(
kkc
krkk
d
ddd
xC
B
x
K
B
A
x
