Tiểu luận: Thiết kế hệ thốngđiều khiển và khống chế động cơ điện không đồng bộ ba pha ppt

TRƯỜNG ………………….
KHOA……………………….

[\[\





Tiểu luận:

Thiết kế hệ thốngđiều khiển
và khống chế động cơ điện
không đồng bộ ba pha
TRƯỜNG ………………….
KHOA……………………….

[\[\




Lý Thuyết Tín Dụng Ngân Hàng:

BẢO ĐẢM TIỀN VAY
L I NÓI Đ UỜ Ầ
Trong những năm gần đay, nghành điện công nghiệp ở n c ươ ta đang ngày càng được
chú trọng và đầu tư phátt triển. Sự phát triển đó được đánh dấu bằng việc cho ra đời
hàng các phương pháp để điều khiển động cơ ngoài mục đich đáp ứng nhu cầu phục
hồi khả năng làm việc như ban đầu của động cơ
Để làm được điều đú, người thợ cần phải hoàn thiện tất cả các khâu trong việc

thi t k m ch ế ế ạ điều khiển, m ch đ ng l c,đ a ra ph ng pháp t i u và l p đ t ngoaiạ ộ ự ư ươ ố ư ắ ặ
ra cón ph i đ a ra nh ng sai h ng và cách kh c ph c.ả ư ư ỏ ắ ụ
T nh ng gì chúng em đã đ c bi t qua h c trên l p và tìm hi u ngu n tài li u bênừ ữ ươ ế ọ ớ ể ồ ệ
ngoai,chúng em đã ti n hành m ch kh i đ ng đ ng c KĐB 3 pha.v i mong mu n đ aế ạ ở ộ ộ ơ ơ ố ư
ra ph ng pháp đi u khi n kh i đ ng đ ng c m t cách t i u ươ ề ể ở ộ ộ ơ ộ ố ư
Với lòng say mê tìm hiểu và ham học hỏi chúngng em đã cố gắng tận dụng tất cả
những kiến thức đã học được từ thầy cô, bạn bè trong những năm tháng học tập vừa
qua, mong hoàn thành tốt đề tài này. Những sản phẩm, những kết quả đạt được ngày
hi nệ nay chưa phải lớn lao nhưng lại cú một ý nghĩa quan trọng đối với chúng em. Bởi
nó đánh giá thành quả trong suốt một thời gian dài học tập t i tr ng.ạ ườ .
Cùng với sản phẩm chúng em đã hoàn thành quển thuyết minh với hy vọng có thể
trở thành tài liệu tham khảo cho học sinh, sinh viên nghành kỹ thuật điện.
Trong quá trình thực hiện đề tài không thể tránh kh iỏ thiếu sót. Chúng em rất mong
nhận được những ý kiến đóng góp của thầy và cô và các bạn để đề tài của chúng em
ngày một hoàn thiện hơn.
Nhóm sinh viên th c hi n.ự ệ
Đ TÀI MÔN H CỀ Ọ
Giao Viên H ng D n: Th y ướ ẫ ầ Đ công Th ngỗ ắ
Nhóm sinh viên th c hi n ự ệ :
1. NguyÔn V¨n Kh¶i
2.NguyÔn V¨n Linh
3. NguyÔn Quang Huy
Khoá h cọ :
Ngành đào t oạ : K thu t Đi n ỹ ậ ệ
Tên đ tài:ề Thi t k h th ngđi u khi n và kh ng ch đ ng cế ế ệ ố ề ể ố ế ộ ơ
đi n không đ ng b ba phaệ ồ ộ
- Có đ o chi u quay.ả ề
- Kh i đ ng qua ba c p đi n tr ph v i th i gian l n l t làở ộ ấ ệ ở ụ ớ ờ ầ ượ
1s,2s và 1,5s
- B o v các s c quá t i, ng n m ch, quá áp ả ệ ự ố ả ắ ạ

 S li u cho tr c:ố ệ ướ
- Các trang thi t b , máy móc.ế ị
- Ph n m m PLC, vi đi u khi n….ầ ề ề ể
- Tài li u chuyên mônệ
 N i dung c n hoàn thành:ộ ầ
1. Phân tích, l a ch n ph ng ánự ọ ươ
2. Lý thuy t và các v n đ liên quan .ế ấ ề
3. Phân tích, l a ch n thi t b .ự ọ ế ị
4. L p trình đi u khi n và mô ph ng.ậ ề ể ỏ
5. S n ph m c a đ tài : Quy n thuy t minh và các b n v , ch ng trình ph n m m,ả ẩ ủ ề ể ế ả ẽ ươ ầ ề
Folie mô t đ y đ n i dung c a đ tài, s n ph m.ả ầ ủ ộ ủ ề ẩ ẩ
NH N XÉTẬ

CH NG ƯƠ I: CÁC NGUYÊN T C ĐI U KHI NẮ Ề Ể
1.1. Khái ni m chungệ
Khi m máy các đ ng c có công su t trung bình và l n ng i ta ph i dùng cácở ộ ơ ấ ớ ườ ả
thi t b h n ch dòng kh i đ ng nh : Đi n tr , đi n kháng, máy bi n áp t ng u ế ị ạ ế ở ộ ư ệ ở ệ ế ự ẫ
Trong quá trình kh i đ ng mu n t c đ đ ng c tăng d n đ n giá tr đ nh m c, thì taở ộ ố ố ộ ộ ơ ầ ế ị ị ứ
ph i tìm cách lo i d n các thi t b h n ch đó ra. M t cách t ng quát ta có s đ m chả ạ ầ ế ị ạ ế ộ ổ ơ ồ ạ
đ ng l c, đ c tính tĩnh, đ c tính đ ng c a quá trình m máy đ ng c đi n 1 chi u, xoayộ ự ặ ặ ộ ủ ở ộ ơ ệ ề
chi u nh hình v .ề ư ẽ


§
K
cc cc
I
®m
n
k
2
R
2
R
1
R
1

R
2
I
2
I
n
®m
n
0
I
1
Ap
F
§
k
1
k
2
r
1
2
r
n
r
2
r
1
K
n
®m

n
0
I
®m
I
2
I
1
I
I n(v/p)
I
1
I
2
n
1
n
2
t
1
t
1
t
n=f(t)
I=f(t)
§ Æc tÝnh ®éng
Nhìn vào đ c tính tĩnh và đ c tính đ ng ta có nh n xét:ặ ặ ộ ậ
- Quá trình kh i đ ng đi theo chi u mũi tên, t c đ đ ng c tăng d n ng v iở ộ ề ố ộ ộ ơ ầ ứ ớ
vi c lo i d n các c p đi n tr ph .ệ ạ ầ ấ ệ ở ụ
- N u ta s d ng các thi t b đ đo kho ng th i gian t 0- tế ử ụ ế ị ể ả ờ ừ

1
, t
1
-t
2
b ng cácằ
r le th i gian và t i đó ta phát các l nh đi u khi n làm thay đ i tham s c a m chơ ờ ạ ệ ề ể ổ ố ủ ạ
đi n ( Rệ
P
, X
P
) và đi u khi n quá trình theo mong mu n g i là t đ ng kh ng chề ể ố ọ ự ộ ố ế
theo nguyên t c th i gian.ắ ờ
- N u nh ta s d ng các thi t b đo t c đ nh r le ly tâm, máy phát t c đế ư ử ụ ế ị ố ộ ư ơ ố ể
đo t c đ nố ộ
1
, n
2
và t ng t nh trên ta có t đ ng kh ng ch theo nguyên t c t cươ ự ư ự ộ ố ế ắ ố
đ .ộ
- N u s d ng r le dòng đi n đ đo dòng đi n Iế ử ụ ơ ệ ể ệ
1
, I
2
và t ng t ta cóươ ự
ph ng pháp t đ ng kh ng ch theo nguyên t c dòng đi n.ươ ự ộ ố ế ắ ệ
- Trong th c t có nhi u b ph n c a máy làm vi c b gi i h n b i góc quayự ế ề ộ ậ ủ ệ ị ớ ạ ở
hay quãng đ ng nh t đ nh khi đó ng i ta s d ng ph ng pháp kh ng ch theoườ ấ ị ườ ử ụ ươ ố ế
nguyên t c hành trình.ắ
1.2 Các nguyên t c đi u khi n h th ng truy n đ ng đi n ki u hắ ề ể ệ ố ề ộ ệ ể ở

1.2.1 Nguyên t c đi u khi n theo th i gian.ắ ề ể ờ
•
• N i dung nguyên t cộ ắ
Đi u khi n theo nguyên t c th i gian d a trên c s là thông s làm vi c c aề ể ắ ờ ự ơ ở ố ệ ủ
m ch bi n đ i theo th i gian. Nh ng tín hi u đi u khi n phát ra theo quy lu t th i gianạ ế ổ ờ ữ ệ ề ể ậ ờ
c n thi t đ làm thay đ i tr ng thái c a h th ng. Nh ng ph n t th c m đ c th iầ ế ể ổ ạ ủ ệ ố ữ ầ ử ụ ả ượ ờ
gian đ phát tín hi u c n đ c ch nh đ nh d a theo ng ng chuy n đ i c a đ i t ng.ể ệ ầ ượ ỉ ị ự ưỡ ể ổ ủ ố ượ
Ví d nh t c đ , dòng đi n, mô men c a m i đ ng c đ c tính toán ch n ng ngụ ư ố ộ ệ ủ ỗ ộ ơ ượ ọ ưỡ
cho thích h p cho t ng h th ng truy n đ ng đi n c th .ợ ừ ệ ố ề ộ ệ ụ ể
Nh ng ph n t th c m đ c th i gian có th g i là r le th i gian. Nó t o nênữ ầ ử ụ ả ượ ờ ể ọ ơ ờ ạ
đ c m t kho ng th i gian tr (duy trì) k t lúc có tín hi u đ a vào (m c không) đ uượ ộ ả ờ ễ ể ừ ệ ư ố ầ
vào c a nó đ n khi nó phát đ c tín hi u ra đ a vào ph n t ch p hành.ủ ế ượ ệ ư ầ ử ấ
Các c c u duy trì th i gian có th là: c c u con l c, c c u đi n t , khí nén, cơ ấ ờ ể ơ ấ ắ ơ ấ ệ ừ ơ
c u đi n t , t ng ng là r le lo i đó,…ấ ệ ử ươ ứ ơ ạ
B ng gi i tích ho c b ng đ th mà ng i ta xác đ nh s c p đi n tr ph mằ ả ặ ằ ồ ị ườ ị ố ấ ệ ở ụ ở
máy, giá tr đi n tr c a t ng c p, đ c tính đ ng đ ch nh đ nh th i gian tác đ ng c aị ệ ở ủ ừ ấ ặ ộ ể ỉ ị ờ ộ ủ
r le, các kho ng th i gian đ c tính t ng đ i nh sau:ơ ả ờ ượ ươ ố ư
t =
M
M
MM
dg
dg
dgdg 2
1
21
21
ln
−
−

ωω
J là mô men quán tính
Mđg
1,
Mđg
2
là mô men đ ngộ
Ví d minh hoụ ạ
M ch m máy đ ng c đi n m t chi u qua hai c p đi n tr ph trong m ch ph n ng:ạ ở ộ ơ ệ ộ ề ấ ệ ở ụ ạ ầ ứ
2KT
K3 K2
K1
+
-
+
-
§
CKT
r
1
r
2
K1
S
1
S
2
-
+
1KT

K2 K3
1KT
2KT
K1K1
K1
Hình 2.2 M ch đi u khi n theo nguyên t c th i gianạ ề ể ắ ờ
Trong s đ không gi i thi u cách c p ngu n nh ng c n ph i l u ý r ng m i ch cóơ ồ ớ ệ ấ ồ ư ầ ả ư ằ ở ọ ỗ
ngu n đ u ph i đ c c p đ y đ tr c khi v n hành, nh t là c n chú ý đ n ngu n kích t ồ ề ả ượ ấ ầ ủ ướ ậ ấ ầ ế ồ ừ
Tr ng thái ban đ u sau khi c p ngu n đ ng l c và đi u khi n thì r le th i gian 1KTạ ầ ấ ồ ộ ự ề ể ơ ờ
đ c c p đi n m ngay ti p đi m th ng kín đóng ch m 1KT. Đ kh i đ ng ta ph i n nútượ ấ ệ ở ế ể ườ ậ ể ở ộ ả ấ
m máy S2 công t c t K1 hút đ đóng các ti p đi m m ch đ ng l c, ph n ng đ ng cở ắ ơ ể ế ể ở ạ ộ ự ầ ứ ộ ơ
đi n đ c đ u vào l i đi n qua các đi n tr ph kh i đ ng r1, r2. Dòng điên qua các đi nệ ượ ấ ướ ệ ệ ở ụ ở ộ ệ
tr ph l n gây s t áp trên đi n tr r1. Đi n áp đó v t quá m c đi n áp hút c a r le th iở ụ ớ ụ ệ ở ệ ượ ứ ệ ủ ơ ờ
gian 2KT làm cho nó ho t đ ng m ngay ti p đi m th ng đóng đóng ch m 2KT, trên m chạ ộ ở ế ể ừơ ậ ạ
K3 cùng v i s ho t đ ng c a r le 1KT chúng b o đ m không cho công t c t K1, K2 cóớ ự ạ ộ ủ ơ ả ả ắ ơ
đi n trong giai đo n đ u c a quá trình kh i đ ng. Ti p đi m ph K1 dóng đ t duy trì choệ ạ ầ ủ ở ộ ế ể ụ ể ự
cu n hút công t c t K1 khi ta thôi không n nút S2 n a. Ti p đi m K1 m ra c t r le th iộ ắ ơ ấ ữ ế ể ở ắ ơ ờ
gian 1KT đ a r le th i gian này vào ho t đ ng đ chu n b ph t tín hi u chuy n tr ng tháuư ơ ờ ạ ộ ể ẩ ị ấ ệ ể ạ
ho t đ ng c a truy n đ ng đi n. M c không c a th i gian t có th đ c xem là th i đi m K1ạ ộ ủ ề ộ ệ ố ủ ờ ể ượ ờ ể
m c t đi n 1KT.ở ắ ệ
Th i gian ch nh đ nh mõi c p đi n tr đ c tính theo công th c :ờ ỉ ị ở ấ ệ ở ượ ứ
t
i
= T
ci
ln
McM
McM
−
−

2
1
Trong đó T
ci
: h ng s th i gian điên c c a đ ng c đ c tính có đi n tr ph c p th iằ ố ờ ơ ủ ộ ở ặ ệ ở ụ ở ấ ứ
Sau khi r le th i gian 1RTh nh , c c u duy trì th i gian s tính th i gian t g cơ ờ ả ơ ấ ờ ẽ ờ ừ ố
không cho đ n đ t tr s ch nh đ nh thì đóng ti p đi m th ng kín đóng ch m 1KT.ế ạ ị ố ỉ ị ế ể ườ ậ
Lúc này cu n dây công t c t gia t c K1 đ c c p điên và ho t đ ng đóng ti p đi mộ ắ ơ ố ượ ấ ạ ộ ế ể
chính c a nó m ch đ ng l cvà c p đi n tr ph kh i đ ng th nh t r1 b n i ng n m ch .ủ ở ạ ộ ự ấ ệ ở ụ ở ộ ứ ấ ị ố ắ ạ
đ ng c s chuy n sang kh i đ ng trên đ ng đ c tính c th hai vi c ng n m ch đi n trộ ơ ẽ ể ở ộ ườ ặ ơ ứ ệ ắ ạ ệ ở
r1 làm cho r le th i gian 2KT m t đi n và c c u duy trì th i gian c a nó cũng s tính th iơ ờ ấ ệ ơ ấ ờ ủ ẽ ờ
gian t ng t nh đ i v i r le 1KT, khi đ t tr s ch nh đ nh nó s đóng ti p đi m th ngươ ự ư ố ớ ơ ạ ị ố ỉ ị ẽ ế ể ườ
đóng đóng ch m 2KT. Công t c t gia t c K3 có đi n hút ti p đi m chính K3 ng n m ch c pậ ắ ơ ố ệ ế ể ắ ạ ấ
đi n tr th hai r2 đ ng c s chuy n sang ti p t c kh i đ ng trên đ ng đ c tính c tệ ở ứ ộ ơ ẽ ể ế ụ ở ộ ườ ặ ơ ự
nhiên cho đ n đi m làm vi c n đ nh ế ể ệ ổ ị
Nh ng y u t nh h ng đ n nguyên t cữ ế ố ả ưở ế ắ
Khi tính toán các đ ng đ c tính m máy đ ng c th ng ta xét ch đ đ nhườ ặ ở ộ ơ ườ ở ế ộ ị
m c. Nh ng th c t do đi n l i, mô men c n, mô men quán tính và nhi t đ thay đ iứ ư ự ế ệ ướ ả ệ ộ ổ
so v i tính toán, các y u t đó nh h ng tr c ti p đ n đ c tính kh i đ ng.ớ ế ố ả ưở ự ế ế ặ ở ộ
1.2.2 Nguyên t c kh ng ch theo t c đắ ố ế ố ộ
• N i dung nguyên t c ộ ắ
Đ kh ng ch theo nguyên t c này ta ph i đo đ c t c đ đ ng c , có th đoể ố ế ắ ả ượ ố ộ ộ ơ ể
tr c ti p b ng r le ki m tra t c đ , nh ng khi h th ng kh ng ch có nhi u c p đi nự ế ằ ơ ể ố ộ ư ệ ố ố ế ề ấ ệ
tr thì vi c đi u khi n g p r t nhi u khó khăn do đó th c t ít s d ng. Ngoài ra ta cònở ệ ề ể ặ ấ ề ự ế ử ụ
có th đo t c đ b ng máy phát t c nh ng trong các h th ng đ n gi n thì ch tiêu kinhể ố ộ ằ ố ư ệ ố ơ ả ỉ
t th p (máy phát t c có giá thành cao) nên ít dùng lo i này. Thông th ng ng i ta sế ấ ố ạ ườ ườ ử
d ng ph ng pháp đo gián ti p.ụ ươ ế
+ Đ i v i đ ng c đi n 1 chi u, đo t c đ thông qua sđđ ph n ng c a đ ng c .ố ớ ộ ơ ệ ề ố ộ ầ ứ ủ ộ ơ
E
Đ

= K
e
.Φ.n (dùng r le đi n áp m c song song v i ph n ng đ ng c ).ơ ệ ắ ớ ầ ứ ộ ơ
+ Đ i v i đ ng c KĐB, đo t c đ gián ti p qua sđđ rotor, t n s dòng đi n rotor và hố ớ ộ ơ ố ộ ế ầ ố ệ ệ
s tr t. ố ượ
• S đ đ c tr ngơ ồ ặ ư .
cc cc
G
2
K
G
2
R
2
R
1
G
1
§
CK§
G
1
1
2
H×nh 1.3
Hình 2.4
Theo đ nh lu t Kirchhoff 2 ta có:ị ậ
Vòng 1 U
G1
= E

ư
+ I
ư
R
ư
= Ke.φ.n
2
+ I
ư
R
ư
Vòng 2 U
G2
= + I
ư
( R
ư
+R
2
) =Ke.φ.n
1
+ I
ư
( R
ư
+R
2
)
Xét tr ng h p 1ườ ợ : Khi t c đ đ ng c tăng đ n t c đ nố ộ ộ ơ ế ố ộ
1

nào đó thì
U
G1
= E
ư
+ I
ư
R
ư
= Ke.φ.n
2
+ I
ư
R
ư
= U
G1
tđ
D n đ n r le đi n áp Gẫ ế ơ ệ
1
tác đ ng đóng ti p đi m Gộ ế ể
1
l i lo i b c p đi n tr ph Rạ ạ ỏ ấ ệ ở ụ
1
ra
kh i m ch ph n ng đ ng c .ỏ ạ ầ ứ ộ ơ
Xét tr ng h p 2:ườ ợ Khi t c đ đ ng c tăng đ n t c đ nố ộ ộ ơ ế ố ộ
2
nào đó thì
U

G1
= E
ư
+ I
ư
( R
ư
+R
2
) = Ke.φ.n
2
+ I
ư
( R
ư
+R
2
) = U
G1
tđ
D n đ n r le đi n áp Gẫ ế ơ ệ
2
tác đ ng đóng ti p đi m Gộ ế ể
2
l i lo i b c p đi n tr ph Rạ ạ ỏ ấ ệ ở ụ
2
ra
kh i m ch ph n ng đ ng c .ỏ ạ ầ ứ ộ ơ
Nh n xét:ậ
+ u đi m: Đ n gi n, r ti nƯ ể ơ ả ẻ ề

+ Nh c đi m: Khi mô men c n, đi n áp l i và nhi t đ thay đ i cũng làm thayượ ể ả ệ ướ ệ ộ ổ
đ i th i gian m máy c a đ ng c .ổ ờ ở ủ ộ ơ
Vi c ch nh đ nh đi n áp hút c a các r le cũng g p nhi u khó khăn.ệ ỉ ị ệ ủ ơ ặ ề
Ví d : M ch đi u khi n m máy đ ng c 1 chi u KTĐL qua 2 c p đi n tr ph vàụ ạ ề ể ở ộ ơ ề ấ ệ ở ụ
hãm đ ng năng.ộ Hình 2.5
§
r
1
r
2
k
cc cc
H
k R
tr
R
h
MD
k
k
H
cc
cc
R
tr
G
1
G
2
G

1
G
2
n
n
o
n
®m
n
n
1
2
r
1
r
2
I
I
1
I
2
I
®m
A
B
H·m
®éng
n¨ng
I
n(v/p)

I
1
I
2
n
1
n
2
t
1
t
2
t
n=f(t)
I=f(t)
§ Æc tÝnh
®éng
H·m
®éng
n¨ng
H·m
®éng
n¨ng
I
. Tr s c a dòng đi n m máy c a đ ng c daoị ố ủ ệ ở ủ ộ ơ đ ng gi i h n đ c xác đ nh tộ ớ ạ ượ ị ừ
I
2
t i Iớ
1
, giá tr c a dòng đi n Iị ủ ệ

1
= 2,2÷ 2,5 dòng I
đm
đ c xác đ nh căn c vào đi u ki nượ ị ứ ề ệ
v n hành c a đ ng c và giá tr cho phép c a dòng đi n ph n ng đ ng c . Giá tr dòngậ ủ ộ ơ ị ủ ệ ầ ứ ộ ơ ị
đi n Iệ
2
= (1,8÷ 2)I
đm
đ c xác đ nh căn c vào vi c đ m b o gia t c t i thi u khi mượ ị ứ ệ ả ả ố ố ể ở
máy đ ng c ph t i đã cho đ n Iộ ơ ở ụ ả ế
1
, I
2
luôn l n h n Iớ ơ
đm
này.Mu n kh ng ch theoố ố ế
nguyên t c dòng đi n ta s d ng m t s r le dòng đi n m c n i ti p v i ph n ngắ ệ ử ụ ộ ố ơ ệ ắ ố ế ớ ầ ứ
c a đ ng c đi n 1 chi u ho c m c n i ti p v i 1 pha c a đ ng c xoay chi u.ủ ộ ơ ệ ề ặ ắ ố ế ớ ủ ộ ơ ề
Ví d minh ho .ụ ạ
RK
+
-
§
r
1CKT
RI
K1
K1
K2

RIK1
S
1
S
2
-
+
K1 K2
K2
RK
Ho t đ ng c a s đ : n nút S2 công t c tạ ộ ủ ơ ồ ấ ắ ơ
K1 có đi n, ti p đi m K1 đóng duy trì, ti p đi m K1ệ ế ể ế ể
m ch đ ng l c đóng c p đi n cho m ch ph n ng,ạ ộ ự ấ ệ ạ ầ ứ
đ ng c ho t đ ng qua r1. Lúc này r le dòng RI, r leộ ơ ạ ộ ơ ơ
khoá RK cùng có đi n , cùng tác đ ng nh ng ph iệ ộ ư ả
đ m b o yêu c u nh sau: ả ả ầ ư RI có th i gian tác đ ngờ ộ
nhanh h n RKơ . Lúc đó ti p đi m th ng đóng RI mế ể ườ ở ra
tr c sau đó ti p đi m th ng m RK đóng. Đ ngướ ế ể ườ ở ộ
c ho t đ ng, dòng đi n gi m d n ( t I1 đ n I2) thìơ ạ ộ ệ ả ầ ừ ế
RI đ t tr s và nh , d n đ n công t c t K2 tácạ ị ố ả ẫ ế ắ ơ
đ ng, ti p đi m K2 đóng l i duy trì và ng n m ch r1.ộ ế ể ạ ắ ạ
Đ ng c ho t đ ng đ ng đ c tính t nhiên.ộ ơ ạ ộ ở ườ ặ ự
Ti p đi m th ng m K2 song song v i ti p đi m RI có vai trò không cho K2ế ể ườ ở ớ ế ể
m t đi n v i b t c lý do nào sau này (nh do quá t i,….) nghĩa là không đ a r1 vàoấ ệ ớ ấ ứ ư ả ư
m ch ph n ng.ạ ầ ứ
Nh n xét:ậ
- Có th duy trì Mể
Đ
trong quá trình kh i đ ng m c xác đ nh.ở ộ ở ứ ị
- Quá trình kh i đ ng không ph thu c vào nhi t đ c a dây qu n r le.ở ộ ụ ộ ệ ộ ủ ấ ơ

Ι
Ι
2
Ι
1
t
- Không đ m b o gi nguyên th i gian kh i đ ng.ả ả ữ ờ ở ộ
1.2.3 Nguyên t c đi u khi n theo hành trình.ắ ề ể
• N i dung nguyên t c.ộ ắ
Kh ng ch theo nguyên t c hành trình nghĩa là 1 khâu hay m t b ph n nào đóố ế ắ ộ ộ ậ
c a máy khi chuy n đ ng ph thu c vào v trí không gian c a các b ph n khác ủ ể ộ ụ ộ ị ủ ộ ậ
Ví d : Bàn dao c a máy c t g t, bàn máy, bu ng thang c a thang máy.ụ ủ ắ ọ ồ ủ
Ví d minh ho :ụ ạ

Hình 2.7
1.2.4 Nguyên t c đi u khi n h th ng truy n đ ng đi n ki u h kín.ắ ề ể ệ ố ề ộ ệ ể ệ
1.2.5 S đ kh i c a h th ng t đ ng đi u ch nơ ồ ố ủ ệ ố ự ộ ề ỉ h
R
n
K
I
R
I
K
n
§ K
BB§
§
FT
CK§

BD
A
T
+
-
U
®
Hình 2.8
BD là bi n dòngế
BBĐ là b bi n đ i, có th là máy phát, khu ch đ i t , bán d n.ộ ế ổ ể ế ạ ừ ẫ
Đk là kh i đi u khi nố ề ể
K
n
, K
I
là h s ph n h i t c đ và dòng đi n.ệ ố ả ồ ố ộ ệ
R
n
, R
I
b đi u ch nh t c đ , dòng đi nộ ề ỉ ố ộ ệ
Các b đi u ch nh t c đ , dòng đi n (Rộ ề ỉ ố ộ ệ
n
, R
I
) là b ph n quan tr ng nh t c a hộ ậ ọ ấ ủ ệ
th ng vì nó quy t đ nh ch t l ng tĩnh và ch t l ng đ ng c a h th ng. Nó có 2 ch cố ế ị ấ ượ ấ ượ ộ ủ ệ ố ứ
năng nh sau:ư
- Khu ch đ i các sai l ch đi u khi n nh c a h th ng.ế ạ ệ ề ể ỏ ủ ệ ố
- Đ m b o ch t l ng và đ chính xác c a hả ả ấ ượ ộ ủ ệ

1.2.6 Các nguyên t c đi uắ ề ch nhỉ
1.2.6.1 Khái ni m chung.ệ
Đ i v i h th ng truy n đ ng đi n làm vi c các tr ng thái h , trong quá trìnhố ớ ệ ố ề ộ ệ ệ ở ạ ở
hãm, kh i đ ng, đ o chi u, ăn t i, nh t i th ng gây ra các sai l ch l n so v i giá trở ộ ả ề ả ả ả ườ ệ ớ ớ ị
cho phép. Trong khi đó nhi u máy l i yêu c u ph i đ m b o duy trì t c đ không đ iề ạ ầ ả ả ả ố ộ ổ
hay các đ i l ng khác theo yêu c u c a ch t l ng tĩnh cũng nh ch t l ng đ ngạ ượ ầ ủ ấ ượ ư ấ ượ ộ
đ t ra.Trong tr ng h p nh v y ta ph i dùng h th ng đi u khi n t đ ng ki u hặ ườ ợ ư ậ ả ệ ố ề ể ự ộ ể ệ
kín.
Đ i v i h th ng s d ng đ ng c đi n1 chi u làm vi c trong h th ng truy nố ớ ệ ố ử ụ ộ ơ ệ ề ệ ệ ố ề
đ ng điên ki u h kín th ng ng i ta ph i s d ng các b bi n đ i đ cung c pộ ể ệ ườ ườ ả ử ụ ộ ế ổ ể ấ
ngu n đi n áp m t chi u cho ph n ng đ ng c hay cung c p cho cu n kích t c aồ ệ ộ ề ầ ứ ộ ơ ấ ộ ừ ủ
đ ng c đi u khi n t đ ng h kín ng i ta th ng s d ng b bi n t n, ho c đi uộ ơ ề ể ự ộ ệ ườ ườ ử ụ ộ ế ầ ặ ề
khi n xung tr m ch rotor ể ở ạ
Trong h th ng đi u khi n t đ ng truy n đ ng đi n ki u h kín ng i taệ ố ề ể ự ộ ề ộ ệ ể ệ ườ
th ng ti n hành l y m t s ph n h i c b n sau:ườ ế ấ ộ ố ả ồ ơ ả
- Ph n h i âm: Tác đ ng ng c chi u đi n áp đ tả ồ ộ ượ ề ệ ặ
- Ph n h i d ng: Tác đ ng cùng chi u v i đi náp đ t.ả ồ ươ ộ ề ớ ệ ặ
- Ph nả h i có ng t: Tín hi u ph n h i đ c so sánh v i m t l ng bên ngoài,ồ ắ ệ ả ồ ượ ớ ộ ượ
n u nó v t qua giá tr đó thì khâu ph n h i m i tham gia tác đ ng vào h th ng.ế ượ ị ả ồ ớ ộ ệ ố
- Ph n h i th ng: Tín hi u ra quay tr l i tr c ti p đ u vào.ả ồ ẳ ệ ở ạ ự ế ầ
1.2.6.2 Khâu ph n h i âm đi nả ồ ệ áp.
• S đ nguyên lý.ơ ồ
§
BB§
U
®
U
fh = - α.
U
§

U
§
CK§
+
-
R
2
R
1
n
Hình 2.9
BBĐ có th s d ng các b bi n đ i máy đi n, b bi n đ i van ể ử ụ ộ ế ổ ệ ộ ế ổ
BBĐ cung c p đi n áp 1 chi u cho ph n ng đ ng c đi n1 ch u kích t đ c l p.ấ ệ ề ầ ứ ộ ơ ệ ề ừ ộ ậ
Đ n đ nh và nâng cao ch t l ng tĩnh c a khâu đk ta dùng bi n tr Rể ổ ị ấ ượ ủ ế ở
1
, R
2
làm khâu
ph n h i l y đi n áp quay tr l i kh ng ch đi n áp cung c p cho đông c .ả ồ ấ ệ ở ạ ố ế ệ ấ ơ
• Thành l p ph ng trình đ c tính c .ậ ươ ặ ơ









+=

−=
Φ=
=
−=−=
Σ
Σ
DDD
D
eD
Ddïhd
RIEU
RIEU
nKE
UKE
UUUUU
.
.

.
.
ππ
ππ
α

α= R
1
/R
1
+R
2

( h s ph n h i)ệ ố ả ồ
Gi i h ph ng trình ta đ c ả ệ ươ ượ
[ ]
)1.(
.1(.
)1(
.
π
ππ
π
π
α
α
α
KK
KRRI
KK
UK
n
Dd
+
++
−
+
=
ΦΦ
T h ph ng trình đ c tính c ta v đ c đ c tính c nh hình vừ ệ ươ ặ ơ ẽ ượ ặ ơ ư ẽ
Đ cho t c đ không t i c a h th ngể ố ộ ả ủ ệ ố
h và kín b ng nhau thì đi n áp đ t c a hở ằ ệ ặ ủ ệ
th ng kín l n h n h th ng h là (1+Kố ớ ơ ệ ố ở

Π
) l n.ầ
Đ s t t c đ (sai l ch tĩnh) trong hộ ụ ố ộ ệ ệ
th ng kín s nh h n trong h th ng h làố ẽ ỏ ơ ệ ố ở
(1+K
Π
) l n.ầ
Nh v y ph n h i âm đi n áp t o nên đ cư ậ ả ồ ệ ạ ặ
tính C a h kín cao h n so v i h h . Nh ngủ ệ ơ ớ ệ ở ư
luôn Th p h n đ c tính c t nhiên đi u đó ch ng t kh năng duy trì t c đ c a khâuấ ơ ặ ơ ự ề ứ ỏ ả ố ộ ủ
ph n h i âm đi n áp là kém.ả ồ ệ
1.2.6.3 Ph n h i d ng dòng đi n.ả ồ ươ ệ
• S đ nguyên lý.ơ ồ
U
§
BB§
U
®
U
R
®o
§ CK§
U
fh
U
fh
=ß.I.R
®o

Hình 2.10

T s đ nguyên lý ta vi t đ c ph ng trình cân b ng sau:ừ ơ ồ ế ượ ươ ằ
U
∑
=U
đ
+β.I.R v i ớ β= R
đo
/R = R
đo
/R
Π

+ R
Đ
E
Π
= K
Π
. U
∑
U
Đ
= E
Π
− I.R
Π
U
Đ
=E
Đ

+ I.R
Đ
E
Đ
= K
e
.φ.n
Gi i h ta đ c: ả ệ ượ
n
βK
Π
> 1
n
0
βK
Π
=1
βK
Π
<1
n
o
I
®m
I
n
TN
HÖ kÝn
HÖ hë
∆

nk
∆
nh
n =
φ
β
φ
ee
d
K
KIR
K
UK
)1(
Π
Π
−
−
T ph ng trình đ c tính c ta có đ c tính c nh hình v . ừ ươ ặ ơ ặ ơ ư ẽ
Nh n xét: ậ
- Đ i v i ph n h i d ng dòng đi n thì đi n áp đ t vào h h và h kín là nh nhau. M c dùố ớ ả ồ ươ ệ ệ ặ ệ ở ệ ư ặ
có h t o nên đ ng đ c tính c có đ c ng r t cao ( đ s t t c đ ể ạ ườ ặ ơ ộ ứ ấ ộ ụ ố ộ ∆n% =0 th m chí ậ ∆n
%<0).
- H th ng không có đ ng đ c tính gi i h n do đó khi s d ng ph h i d ng dòngệ ố ườ ặ ớ ạ ử ụ ả ồ ươ
đi n trong các b bi n đ i mang tính phi tuy n m nh thì đ chính xác c a h th ng bệ ộ ế ổ ế ạ ộ ủ ệ ố ị
suy gi m cho nên ph n h i d ng dòng đi n th ng đ c k t h p v i các ph n h iả ả ồ ươ ệ ườ ượ ế ợ ớ ả ồ
khác mà không s d ng đ c l p.ử ụ ộ ậ
1.2.6.4 Ph n h i âm t c đ .ả ồ ố ộ
• S đ nguyên lýơ ồ
CK§

FT
U
§
BB§
U
®
U
§
U
fh
U
fh
= -
n
Hình 2.11
FT là máy phát t c ố
BBĐ là b bi n đ i đi n ho c đi n t .ộ ế ổ ệ ặ ệ ử
Ph ng trình đ c tính cươ ặ ơ









+=
−=
Φ=

−==
−=
Σ
Σ
DDD
D
eD
d
d
RIEU
RIEU
nKE
nUKUKE
nUU
.
.

).(.
.
ππ
πππ
γ
γ
K t h p gi i h ta đ c:ế ợ ả ệ ượ
I
I
đm
n
n
0

hở
kín
TN
gi i h nớ ạ
n =
)1(
.
1 KK
RI
K
KU
e
d
γφγ
+
−
+
K= K
Π
.K
Đ
= K
Π
/ K
e
φ ; R= R
Đ
+ R
Π

T ph ng trình đ c tính c ta v đ c đ ng đ c tính c nh hình v .ừ ươ ặ ơ ẽ ượ ườ ặ ơ ư ẽ
Nh n xét:ậ
- Đ cho t c đ không t i lý t ng c a h th ng h và h th ng kín b ngể ố ộ ả ưở ủ ệ ố ở ệ ố ằ
nhau, thì đi n áp đ t lên h h s nh h n đi n áp đ t lên h kín là (1+ệ ặ ệ ở ẽ ỏ ơ ệ ặ ệ γk) l n.ầ
- Đ c ng đ c tính c c a h kín cao h n h h là (1+ộ ứ ặ ơ ủ ệ ơ ệ ở γ k) l n.ầ
- Đ ng đ c tính gi i h n ườ ặ ớ ạ
const
U
d
K
In
==
∞→
γ
)(lim
1.2.6.4 Ph n h i âm dòng đi n có ng tả ồ ệ ắ
a, Khái ni m:ệ
Trong quá trình làm vi c đ ng c ph i tr i qua các giai đo n nh , quá trình quáệ ộ ơ ả ả ạ ư
đ và ph i làm vi c n đi nh n u nh dòng đi n ph n ng v t quá giá tr cho phép thìộ ả ệ ổ ị ế ư ệ ầ ứ ượ ị
ta ph i tìm bi n pháp h n ch công su t đ u vào. ả ệ ạ ế ấ ầ Ph n h i âm dòng có ng t s h nả ồ ắ ẽ ạ
ch ph t i tĩnh khi cho đ ng c b quá t i và t o nên đ ng đ c tính có d ng đi nế ụ ả ộ ơ ị ả ạ ườ ặ ạ ể
hình g i là đ ng đ c tính máy xúc.ọ ườ ặ
H.b
n
0
n
A
B
C
I

I
d
I
ng
I
dm
H.a
n
n
0
A
B
C
D
I
ng
I
d
I
Ta th y ấ ở H.a Đ c tính g m 2 đo n:ặ ồ ạ
- Đo n 1 là đo n Nạ ạ
0
B ch có cá khâu duỳ trì t c đ tham gia nó đ m b o đỉ ố ộ ả ả ộ
c ng cao đ máy làm vi c có năng su t ch t l ng s n ph m.ứ ể ệ ấ ấ ượ ả ẩ
- Đo n 2 là đo n BC lúc này trong h th ng ch còn duy nh t 1 khâu ph n h iạ ạ ệ ố ỉ ấ ả ồ
âm dòng đi n có ng t tham gia vào h th ng. Nó t o ra đ ng đ c tính có đ d c l n,ệ ắ ệ ố ạ ườ ặ ộ ố ớ
n u đ ng c b quá t i n ng nó s d ng l i t i đi m C. Trong th c t có th chúng taế ộ ơ ị ả ặ ẽ ừ ạ ạ ể ự ế ể
g p tr ng h p đ c tính tĩnh có 3 đo n nh hình ặ ườ ợ ặ ạ ư H.b
- Đo n AB là đo n duy trì t c đ có khâu ph n h i âm t c đ tác đ ng.ạ ạ ố ộ ả ồ ố ộ ộ
- Đo n BC Là đ an có thêm khâu ph n h i âm dòng có ng t tham gia vào hạ ọ ả ồ ắ ệ

th ng.ố
- Đo n CD là đo n ch có khâu ph n h i âm dòng có ng t tham gia vào ạ ạ ỉ ả ồ ắ HT
b. H th ng đi u khi n t đ ng v i khâu ph n h i âm áp và âm dòng có ng t.ệ ố ề ể ự ộ ớ ả ồ ắ
• S đ nguyên lýơ ồ
Hình 2.12
U
§
BB§
U
®
U
R
2
R
1
§
-aU
§
CK§
-ß IR
do
R
do
Uss
R
n
Khâu ph n h i âm dòng có ng t không ph i tham gia hoàn toàn vào h th ng, màả ồ ắ ả ệ ố
ch tham gia vào h th ng khi đ ng c b quá dòng. Uỉ ệ ố ộ ơ ị
Rđo
> U

ss
.
• Ph ng trình đ c tính cươ ặ ơ
T s đ ta vi t đ c h ph ng trình sau:ừ ơ ồ ế ượ ệ ươ
U
∑
=U
đ
- αU
Đ
-β∆IR
đo
.1[∆I]

E
Π

= K
Π
.U
∑
U
Đ
=E
Π
- I.R
Π
U
Đ
= E

Π
+ IR
Đ
E
Đ
= Kφn






>
<
=∆
ng
ng
IKhiI
IKhiI
I
1
0
Khi gi i h ta đ c ph ng trình đ c tính c .ả ệ ượ ươ ặ ơ
n =
[ ]
ΠΠ
ΠΠ
Π
+
∆∆

−
+
++
−
+ K
IKKI
KK
KRRI
K
KU
D
e
D
d
α
β
αφ
α
α
1
)(1
)1(
)1(.
1
T ph ng trình đ c tính c ta v đ c đ c tính c nh hình v .ừ ươ ặ ơ ẽ ượ ặ ơ ư ẽ
1
1
I < I
ng
I

n
0
n
A
B
C
I
I
d
I
ng
I
dm
H.a
U
®
U
S
I
d
I
ng
U
I
Ph¶n håi
©m dßng
Ph¶n håi
©m ¸p
c, H th ng đi ukhi n t đ ng dùng ph n h i âm t c đ + âm dòng có ng t.ệ ố ề ể ự ộ ả ồ ố ộ ắ

U
§
BB§
U
®
U
S
R
®o
§ CK§
U
fh
FT
-ß IR
do
R
- n
T ng t nh các ph n trên d thành l p ph ngươ ự ư ầ ể ậ ươ
trình đ c tính c , ta vi t h ph ng trình câ b ng đi nặ ơ ế ệ ươ ằ ệ
áp c a h , sau đó gi i h ta đ c ph ng trình đ củ ệ ả ệ ượ ươ ặ
tính c .ơ
n =
[ ]
K
IKIRK
K
KU
D
d
γ

β
γ
+
∆−
−
+
Π
1
)(1.1.
1

M t s s đ đi u khi n đ ng c .ộ ố ơ ồ ề ể ộ ơ
1. T đ ng kh ng ch đ ng c không đ ng b rôto l ng sócự ộ ố ế ộ ơ ồ ộ ồ
I
n
01
n
02
I
ng
I
d
n
A
B
C
Hình 2.13
S
1
S

2
K
1
K
1
F2
H
1
K
1
H
2
So
220V
1
3
5
7
9
11 13
0
0 0
AP1
F2
U1 V1W1
M
F2
K1
PE
L1

L2
L3
N
PE
2
4 6
8 10 12
AP2
Hình 2.14 Kh i đ ng tr c ti p đ ng c b ng kh i đ ng t đ nở ộ ự ế ộ ơ ằ ở ộ ừ ơ
So
220V
S
1
S
2
5
7
H
3
3
25
F2
F2
K
2
K
1
H
1
11

13
K
1
S
3
9
K
2
15
17
23
H
2
K
1
K
2
K
2
19
21
K1
U1 V1 W1
M
F2
K1
PE
AP2
L1
L2

L3
N
PE
K2
2
4
6
8
10
12
AP1
1
0 0 0 0 0
Hình 2.15 Kh i đ ng có đ o chi u đ ng c b ng kh i đ ng t képở ộ ả ề ộ ơ ằ ở ộ ừ
L1
L2
L3
N
PE
K1
K2
Rp
F2
M3~
2 4 6
8
10
12
AB
1

3
5
7
9
0
L1
K1
F2
0
K2
K1
K2
0
H2
F2
H3
0
11
13
0
H1
S0
S1
S2
14
16
18
12 10 8
18 16 14
WU V

AP2
S3
Hình 2.16 Kh i đ ng khi có đi n tr ph trong m ch statoở ộ ệ ở ụ ạ
Hình 2.17 Đi u khi n m máy b ng đ i n i Y/ề ể ở ằ ổ ố
∆
theo nguyên t c th i gianắ ờ
2. T đ ng kh ng ch đ ng c không đ b 3 pha rôto dây qu nự ộ ố ế ộ ơ ồ ộ ấ

Hình 2.18: Đi u khi n m máy theo nguyên t c th i gian ề ể ở ắ ờ
2 T đ ng kh ng ch đ ng c đi n m t chự ộ ố ế ộ ơ ệ ộ i uề
RH
KT
KT
KN
KN
R
h
H
CC CC
CKT
K
2
K
1
+
-
§
KT
MT
D

KT
KN
K
1
KN
KT
K
2
MN
KN
RTh
1
RTh
2
RTh2
RTh1
KNKT
H
RH
D’
KT
KN
Hình 2.19 Kh i đ ng theo nguyên t c th i gian, hãm theo nguyên t c t c đở ộ ắ ờ ắ ố ộ
CH NG IƯƠ I:THI T B C N DÙNGẾ Ị Ầ
1.1Áp tô mát:
Áptômát là khi c đi n đóng m ch b ng tay và c t m nh t đ ng khi có s c nh :ụ ệ ạ ằ ắ ạ ự ộ ự ố ư
quá t i, ng t m ch, s t áp ả ắ ạ ụ
Đôi khi trong k thu t cũng s d ng áp tô mát đóng c t không th ng xuyên cácỹ ậ ử ụ ắ ườ
m ch đi n làm vi c ch đ bình th ng.ạ ệ ệ ở ế ộ ườ
K t c u các áptomát r t đa d ng và đ c chia theo ch c năng b o v : áptomátế ấ ấ ạ ượ ứ ả ệ

dòng đi n c c đ i, áp tomát dòng đi n c c ti u, áptomát đi n áp th p, áptomát côngệ ự ạ ệ ự ể ệ ấ
su t ng c ấ ượ
Hình 1.7 trình bày nguyên lý làm vi c c a áptomát dòng đi n c c đ i dùng đệ ủ ệ ự ạ ể
b o v m ch đi n khi quá t i và khi ng n m ch.ả ệ ạ ệ ả ắ ạ
Hình 1.7 Aptomát dòng đi n c c đ iệ ự ạ
Sau khi đóng b ng tay, áptomát c p đi n cho m ch c n đ c b o v . Lúc này m uằ ấ ệ ạ ầ ượ ả ệ ấ
c a các ch t đ u c n 4 và đòn 5 móc vào nhau đ gi ti p đi m đ ng tì vào ti p đi m tĩnh.ủ ố ở ầ ầ ể ữ ế ể ộ ế ể
Khi dòng đi n v t quá tr s ch đ nh c a aptomat qua l c căng c a lò xo 3, cu n đi n t 1ệ ượ ị ố ỉ ị ủ ự ủ ộ ệ ừ
n i ti p v i m ch l c s đ l c, th ng l c c n c a lò xo 3 và hút n m t đ ng 2, làm c n 4ố ế ớ ạ ự ẽ ủ ự ắ ự ả ủ ắ ừ ộ ầ
quay nh móc ch t. Lò xo 6 kéo r i ti p đi m đ ng ra kh i ti p đi m tĩnh đ c t m ch.ả ố ờ ế ể ộ ỏ ế ể ể ắ ạ
Ch nh đ nh dòng đi n c c đ i có th b ng nhi u cách ch ng h n qua ch nh l c căng lòỉ ị ệ ự ạ ể ằ ề ẳ ạ ỉ ự
xo 3 tăng theo dòng đi n c c đ i mà aptomat ph i c t.ệ ự ạ ả ắ
1.2Nút nấ
Nút nấ ( nút b m, nút đi u khi n) dùng đ đóng – c t m ch l i đi n h áp.ấ ề ể ể ắ ạ ở ướ ệ ạ
Nút n th ng đ c dùng đ đi u khi n các r le, công t c t , chuy n đ i m chấ ườ ượ ể ề ể ơ ắ ơ ể ổ ạ
tín hi u, b o v s d ng ph bi n nh t là nút n trong m ch đi u khi n đ ng c đệ ả ệ ử ụ ổ ế ấ ấ ạ ề ể ộ ơ ể
m máy, d ng và đ o chi u quay.ở ừ ả ề
Hình 1.10 trình bày k t c u 1 s nút n và kí hi u c a chúng trên b n v đi n.ế ấ ố ấ ệ ủ ả ẽ ệ
Hình 1.10 Nguyên lý c u t o và ký hi u c a nút n ấ ạ ệ ủ ấ (th ng m , th ng đóng, nút b m kép)ườ ở ườ ấ
Hình 1.8 Ký hi u c aệ ủ
áptomát trên s đ đi nơ ồ ệ