dùng matlabsimulink mô phỏng hệ thống phanh ôtô bằng thủy lực có bộ chia dòng

TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
KHOA CƠ ĐIỆN
KHOA CƠ ĐIỆN
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI:
ĐỀ TÀI:
“
“
Dùng Matlab/Simulink
Dùng Matlab/Simulink


mô phỏng hệ
mô phỏng hệ


thống phanh ôtô
thống phanh ôtô


bằng thủy lực có bộ chia dòng
bằng thủy lực có bộ chia dòng
”.
”.

Người hướng dẫn : PSG.TS. Nguyễn Ngọc Quế
Người thực hiện : Phạm Văn Hiền

KẾT CẤU CỦA ĐỀ TÀI
KẾT CẤU CỦA ĐỀ TÀI
I. TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI
II. NỘI DUNG

CHƯƠNG I:
CHƯƠNG I:
CÁC PHẦN TỬ CƠ BẢN CỦA
CÁC PHẦN TỬ CƠ BẢN CỦA
HỆ THỐNG PHANH DẪN ĐỘNG BẰNG
HỆ THỐNG PHANH DẪN ĐỘNG BẰNG
THỦY LỰC
THỦY LỰC

CHƯƠNG II:TÍNH
CHƯƠNG II:TÍNH
TOÁN CÁC PHẦN TỬ
TOÁN CÁC PHẦN TỬ
CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG PHANH DẪN
CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG PHANH DẪN
ĐỘNG THỦY LỰC
ĐỘNG THỦY LỰC

CHƯƠNG III: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG
CHƯƠNG III: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG
PHANH DẪN ĐỘNG BẰNG THỦY LỰC

PHANH DẪN ĐỘNG BẰNG THỦY LỰC
III. KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ
III. KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ

I. TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI
I. TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI



Ở nước ta hiện nay, giao thông đường bộ đóng vai trò
Ở nước ta hiện nay, giao thông đường bộ đóng vai trò
chủ đạo và phần lớn lượng hàng và người được vận
chủ đạo và phần lớn lượng hàng và người được vận
chuyển trong nội địa bằng ôtô. Vì vậy lĩnh vực này đã
chuyển trong nội địa bằng ôtô. Vì vậy lĩnh vực này đã
nhận được được sự quan tâm của nhiều trường đại học,
nhận được được sự quan tâm của nhiều trường đại học,
cũng như nhiều cơ quan có liên quan.
cũng như nhiều cơ quan có liên quan.



Cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật, ngành
Cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật, ngành
công nghiệp ôtô đã có sự phát triển vượt bậc nhằm đáp
công nghiệp ôtô đã có sự phát triển vượt bậc nhằm đáp
ứng những yêu cầu của con người. Những chiếc ôtô ngày
ứng những yêu cầu của con người. Những chiếc ôtô ngày
càng trở nên đẹp hơn, nhanh hơn, an toàn hơn, tiện nghi
càng trở nên đẹp hơn, nhanh hơn, an toàn hơn, tiện nghi

hơn.
hơn.




Song song với việc phát triển ngành ôtô thì vấn đề bảo
Song song với việc phát triển ngành ôtô thì vấn đề bảo
đảm an toàn cho người và xe càng trở nên cần thiết. Do
đảm an toàn cho người và xe càng trở nên cần thiết. Do
đó trên ôtô hiện nay xuất hiện rất nhiều cơ cấu bảo đảm
đó trên ôtô hiện nay xuất hiện rất nhiều cơ cấu bảo đảm
an toàn như: cơ cấu phanh, dây đai an toàn, túi khí,
an toàn như: cơ cấu phanh, dây đai an toàn, túi khí,
trong đó cơ cấu phanh đóng vai trò quan trọng nhất, và
trong đó cơ cấu phanh đóng vai trò quan trọng nhất, và
được sử dụng thường xuyên nhất.
được sử dụng thường xuyên nhất.



Do đó việc nghiên cứu về hệ thống phanh đang là vấn
Do đó việc nghiên cứu về hệ thống phanh đang là vấn
đề được đặt ra hàng đầu đối với ngành cơ khí ôtô trong
đề được đặt ra hàng đầu đối với ngành cơ khí ôtô trong
giai đoạn hiện nay.
giai đoạn hiện nay.


Tìm hiểu đề tài này giúp cho các kỹ sư cơ khí cũng
Tìm hiểu đề tài này giúp cho các kỹ sư cơ khí cũng
như những người xử dụng các loại xe hiểu và nắm được
như những người xử dụng các loại xe hiểu và nắm được
khá rõ nguyên lý làm việc của hệ thống phanh ôtô bằng
khá rõ nguyên lý làm việc của hệ thống phanh ôtô bằng
thủy lực, và có thể phát hiện được những hư hỏng cơ
thủy lực, và có thể phát hiện được những hư hỏng cơ
bản của hệ thống phanh.
bản của hệ thống phanh.

II. NỘI DUNG
II. NỘI DUNG


CHƯƠNG I:
CHƯƠNG I:
CÁC PHẦN TỬ CƠ BẢN CỦA
CÁC PHẦN TỬ CƠ BẢN CỦA
HỆ THỐNG PHANH DẪN ĐỘNG BẰNG
HỆ THỐNG PHANH DẪN ĐỘNG BẰNG
THỦY LỰC
THỦY LỰC
1.1. Cơ cấu bàn đạp
1.1. Cơ cấu bàn đạp
* Cấu tạo
* Cấu tạo
* Nguyên lý hoạt động
* Nguyên lý hoạt động

- Cơ cấu bàn đạp hoạt
- Cơ cấu bàn đạp hoạt
động dựa trên nguyên tắc đòn bẩy,
động dựa trên nguyên tắc đòn bẩy,
khi người lái đạp vào bàn đạp
khi người lái đạp vào bàn đạp
phanh khi đó sẽ sinh ra một lực tác
phanh khi đó sẽ sinh ra một lực tác
động vào cần đẩy tác dụng vào
động vào cần đẩy tác dụng vào
piston của xilanh tổng làm cho
piston của xilanh tổng làm cho
piston dịch chuyển
piston dịch chuyển

1.2. Xilanh chính
1.2. Xilanh chính
(Xilanh chính một dòng)
(Xilanh chính một dòng)
* Nguyên lý làm việc
* Nguyên lý làm việc
- Khi đạp phanh
- Khi đạp phanh
- Thả chân phanh từ từ khỏi bàn đạp
- Thả chân phanh từ từ khỏi bàn đạp
- Nếu thả nhanh chân phanh
- Nếu thả nhanh chân phanh
* Cấu tạo
* Cấu tạo

1.Van dầu về; 2.Van dầu đi
1.Van dầu về; 2.Van dầu đi
3.Đầu nối đường dầu
3.Đầu nối đường dầu


4. Van xả; 5. Lò xo van nạp
4. Van xả; 5. Lò xo van nạp
6. Lò xo hồi vị; 7. cuppen
6. Lò xo hồi vị; 7. cuppen
8. Đệm hoa khế;
8. Đệm hoa khế;
9. Xilanh chính; 10. Piston
9. Xilanh chính; 10. Piston
11. Lỗ nạp dầu; 12. Lỗ bù dầu
11. Lỗ nạp dầu; 12. Lỗ bù dầu
13. Nắp bình dầu; 14.Bu lông giữ
13. Nắp bình dầu; 14.Bu lông giữ

1.3. Bộ chia dòng
1.3. Bộ chia dòng
*Nguyên lý làm việc
*Nguyên lý làm việc
-
-
Phanh bánh trước và bánh sau hoạt động tốt
Phanh bánh trước và bánh sau hoạt động tốt
- Một trong hai bộ phận dẫn động phanh các bánh trước hoặc các bánh

- Một trong hai bộ phận dẫn động phanh các bánh trước hoặc các bánh
sau bị hỏng
sau bị hỏng
*Cấu tạo
*Cấu tạo
1.Ống dẫn
1.Ống dẫn
2,7. Piston
2,7. Piston
3,6. Rãnh dẫn dầu
3,6. Rãnh dẫn dầu
4,5. Ống dẫn dầu
4,5. Ống dẫn dầu

1.4. Bộ điều hòa lực phanh
1.4. Bộ điều hòa lực phanh
(Bộ điều hòa
(Bộ điều hòa
lực phanh một thông số)
lực phanh một thông số)
* Cấu tạo
* Cấu tạo




1. Lò xo
1. Lò xo
2. Piston
2. Piston

3. Van
3. Van
* Nguyên lí làm việc
* Nguyên lí làm việc
- Khi không đạp phanh hoặc đạp phanh với cường độ thấp
- Khi không đạp phanh hoặc đạp phanh với cường độ thấp
- Khi người lái tác động vào bàn đạp phanh
- Khi người lái tác động vào bàn đạp phanh

CHƯƠNG II:TÍNH
CHƯƠNG II:TÍNH


TOÁN CÁC PHẦN TỬ
TOÁN CÁC PHẦN TỬ
CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG PHANH DẪN
CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG PHANH DẪN
ĐỘNG THỦY LỰC
ĐỘNG THỦY LỰC
2.1. Cơ cấu bàn đạp
2.1. Cơ cấu bàn đạp
-


Cơ cấu bàn đạp hoạt động dựa trên
Cơ cấu bàn đạp hoạt động dựa trên
nguyên tắc đòn bẩy.
nguyên tắc đòn bẩy.
Fbd.a = Fxlo .b+ (Fkho +Kh.xh).c
Fbd.a = Fxlo .b+ (Fkho +Kh.xh).c

Fxlo = Fbd.a/b - (Fkho +Kh.xh).c/b
Fxlo = Fbd.a/b - (Fkho +Kh.xh).c/b


Fxlo = Fko + (Fkho +Kh.δ.c/b).c/b
Fxlo = Fko + (Fkho +Kh.δ.c/b).c/b
Sơ đồ dẫn động của bàn đạp phanh

•
Trong đó:
Trong đó:
+
+
Fkho: Lực nén ban đầu của lò xo hồi vị bàn đạp [N]
Fkho: Lực nén ban đầu của lò xo hồi vị bàn đạp [N]
+ Fxlo: Lực cần thiết tác động lên cần piston của xilanh chính [N]
+ Fxlo: Lực cần thiết tác động lên cần piston của xilanh chính [N]
+ x1: Độ dịch chuyển của piston [m]
+ x1: Độ dịch chuyển của piston [m]
+ Fko: Lực nén ban đầu của lò xo hồi vị của piston xilanh chính [N]
+ Fko: Lực nén ban đầu của lò xo hồi vị của piston xilanh chính [N]
+ Fkwo: Lực nén ban đầu của lò xo hồi vị cơ cấu phanh [N]
+ Fkwo: Lực nén ban đầu của lò xo hồi vị cơ cấu phanh [N]
+ k: Độ cứng lò xo hồi vị của piston [N/m]
+ k: Độ cứng lò xo hồi vị của piston [N/m]
+ kh: Độ cứng lò xo hồi vị bàn đạp phanh [N/m]
+ kh: Độ cứng lò xo hồi vị bàn đạp phanh [N/m]
+

+
δ
δ
:
:
Khe hở giữa cần và xilanh chính [m]
Khe hở giữa cần và xilanh chính [m]
•
Áp suất cần thiết để dịch chuyển cơ cấu phanh bánh xe:
Áp suất cần thiết để dịch chuyển cơ cấu phanh bánh xe:


(2.1)
(2.1)
+ Diện tích xilanh phanh bánh xe [m2]
+ Diện tích xilanh phanh bánh xe [m2]
+ d: Vị trí lò xo hồi vị của cơ cấu phanh [m]
+ d: Vị trí lò xo hồi vị của cơ cấu phanh [m]
+ e: Khoảng cách giữa piston chốt quay của cơ cấu phanh [m]
+ e: Khoảng cách giữa piston chốt quay của cơ cấu phanh [m]
+ Diện tích xilanh chính [m2]
+ Diện tích xilanh chính [m2]

2.2. Xilanh chính 1 dòng
2.2. Xilanh chính 1 dòng
* Lực bàn đạp cần thiết tác động lên
* Lực bàn đạp cần thiết tác động lên
cần đạp:
cần đạp:
Fbdo = Fxlo.b/a

Fbdo = Fxlo.b/a
- Fxl < Fxlo. chưa làm việc.
- Fxl < Fxlo. chưa làm việc.
-
Fxl > Fxlo. làm việc.
Fxl > Fxlo. làm việc.
- Phương trình cân bằng lực của
xilanh chính:
Fxl = pxl1.Axl + x1.k
Fxl = pxl1.Axl + x1.k


pxl1 = (Fxl-x1.k )/Axl [N/m2]
pxl1 = (Fxl-x1.k )/Axl [N/m2]
*
*
Khi người lái đạp bàn đạp phanh
Khi người lái đạp bàn đạp phanh
thì piston trong xilanh chính dịch
thì piston trong xilanh chính dịch
chuyển một đoạn x
chuyển một đoạn x
1
1
. Fxl thực tế
. Fxl thực tế
sẽ là:
sẽ là:

Fxl = Fbd.a/b - Kh.xh.c/b
Fxl = Fbd.a/b - Kh.xh.c/b
Sơ đồ rút gọn

Fxl = Fbd.a/b - Kh.x1.(c/b)
Fxl = Fbd.a/b - Kh.x1.(c/b)
²
²
(2.2)
(2.2)
* Ta có:
* Ta có:


x =V/Axl
x =V/Axl
với V là thể tích dầu di chuyển.
với V là thể tích dầu di chuyển.
* Công thức Becnuli chia dòng chảy dầu phanh là:
* Công thức Becnuli chia dòng chảy dầu phanh là:


[m3] (2.3)
[m3] (2.3)
* Với Cq là hệ số dòng
* Với Cq là hệ số dòng
σ = sgn(Pxl – Pw)
σ = sgn(Pxl – Pw)
wxlq
PPCV

−=
.
σ








−
=
2
w
2
xl
A
1
A
1
.γ
g2.
q
C
- xh = x1.c/b – Độ dịch chuyển của lò xo hồi vị của
bàn đạp khi piston dịch chuyển một đoạn x1:

•
Áp suất tại xilanh bánh xe lúc này được tính là tổng hợp của tất

Áp suất tại xilanh bánh xe lúc này được tính là tổng hợp của tất
cả các áp suất bánh xe tại tất cả các bánh và có thể biểu thị được
cả các áp suất bánh xe tại tất cả các bánh và có thể biểu thị được
qua V:
qua V:




Pw = Pxl –(V/Cq)²
Pw = Pxl –(V/Cq)²


[N] (2.4)
[N] (2.4)
•
Khi đó áp suất tại cơ cấu phanh là:
Khi đó áp suất tại cơ cấu phanh là:




[N/m2] (2.5)
[N/m2] (2.5)
* Do đó ta có lực phanh do cơ cấu phanh sinh ra sẽ là
* Do đó ta có lực phanh do cơ cấu phanh sinh ra sẽ là


Fb = τb.Aw [N/m2] (2.6)
Fb = τb.Aw [N/m2] (2.6)

Với Aw : Diện tích xilanh bánh xe
Với Aw : Diện tích xilanh bánh xe



>⇔
≤⇔−
=
pow
powpowb
b
PP
PPPPK
0
.
τ

2.3. Bộ điều hòa lực phanh
2.3. Bộ điều hòa lực phanh
Sơ đồ cấu tạo và nguyên lí
Sơ đồ cấu tạo và nguyên lí
bộ điều hoà lực phanh
bộ điều hoà lực phanh
1. Vỏ van; 2. Phớt cao su;
1. Vỏ van; 2. Phớt cao su;
3. Piston; 4.
3. Piston; 4.
Vòng tựa; 5. Lò xo

Vòng tựa; 5. Lò xo

•


Ở áp suất thấp, van piston
Ở áp suất thấp, van piston
được mở ra, dầu di huyển tới
được mở ra, dầu di huyển tới
cả bánh trước và bánh sau, áp
cả bánh trước và bánh sau, áp
suất dầu cân bằng tại cả 2
suất dầu cân bằng tại cả 2
bánh.
bánh.
•


Ở áp suất cao, dưới tác dụng
Ở áp suất cao, dưới tác dụng
của sự chênh lệch áp suất van
của sự chênh lệch áp suất van
piston bị đóng lại, lúc này dầu
piston bị đóng lại, lúc này dầu
chỉ di huyển tới xilanh phanh
chỉ di huyển tới xilanh phanh
bánh trước để cân bằng với
bánh trước để cân bằng với
khối lượng di chyển đặt lên
khối lượng di chyển đặt lên

cầu trước trong quá trình
cầu trước trong quá trình
phanh.
phanh.

Hướng chuyển động của dòng dầu khi ở áp suất cao

( )





>⇔−








+
≤⇔
=



>⇔
≤⇔

=
kmckmc
d
u
k
kmcmc
plr
mcmc
mc
prf
PPPP
A
A
P
PPP
P
PP
P
P
.
0
00
( )





>⇔−









+
≤⇔
=



>⇔
≤⇔
=
kmckmc
d
u
k
kmcmc
prr
mcmc
mc
plf
PPPP
A
A
P
PPP

P
PP
P
P
.
0
00
(2.7)
•


Ngoài ra còn phải kể đến lực ma sát trong bộ điều hòa lực
Ngoài ra còn phải kể đến lực ma sát trong bộ điều hòa lực
phanh, tuy nhiên do lực ma sát này tương đối nhỏ nên ta có thể
phanh, tuy nhiên do lực ma sát này tương đối nhỏ nên ta có thể
bỏ qua.
bỏ qua.
•


Áp suất của dòng dâu sau khi qua bộ điều hòa lực phanh là:
Áp suất của dòng dâu sau khi qua bộ điều hòa lực phanh là:

( )
m
A
V
x
mc
mc

α
=
•
Quá trình truyền lực trên đường dẫn dầu tới xilanh bánh xe
Quá trình truyền lực trên đường dẫn dầu tới xilanh bánh xe
được thực hiện nhờ dầu phanh.
được thực hiện nhờ dầu phanh.
•


Lúc này lượng dầu được chuyển tới các xilanh bánh xe Vrf,
Lúc này lượng dầu được chuyển tới các xilanh bánh xe Vrf,
Vlr, Vlf, Vrr. Hay đơn giản là V
Vlr, Vlf, Vrr. Hay đơn giản là V
α
α
, ở đó
, ở đó
α
α


Є
Є
{rf, lr, lf, rr} sẽ đóng
{rf, lr, lf, rr} sẽ đóng
vai trò truyền lực tới các bánh xe.
vai trò truyền lực tới các bánh xe.
•
Ta có:

Ta có:
•
Dòng lưu thông tới các bánh xe lúc này là dòng chảy thực, theo
Dòng lưu thông tới các bánh xe lúc này là dòng chảy thực, theo
định luật Bécnuli cho toàn bộ dòng chảy thực, ta có:
định luật Bécnuli cho toàn bộ dòng chảy thực, ta có:


(2.9)
(2.9)
[ ]
mh
g
uP
z
g
uP
z
w
+++=++
.2.2
2
22
2
2
11
1
γγ
2.4. Đường dẫn dầu tới xilanh bánh xe
2.4. Đường dẫn dầu tới xilanh bánh xe

2
2
1
1
;
S
Q
u
S
Q
u
==
Q: lưu lượng dòng chảy trong ống.
Q = V
Thay vào công thức (2.9) và triệt tiêu các phần bằng nhau ở 2 vế ta có:
* Trong đó: hw là tổn thất năng lượng của dầu phanh trong quá trình
* Trong đó: hw là tổn thất năng lượng của dầu phanh trong quá trình
chuyển động, bao gồm hai tổn thất chính là tổn thất dọc đường hw1 và
chuyển động, bao gồm hai tổn thất chính là tổn thất dọc đường hw1 và
tổn thất cục bộ hwc.
tổn thất cục bộ hwc.
hw = hw
hw = hw
1
1
+ hwc
+ hwc
* Do tính phức tạp của kết cấu ảnh hưởng rất nhiều đến quá trình tính
* Do tính phức tạp của kết cấu ảnh hưởng rất nhiều đến quá trình tính

toán hw và trị số hw là rất nhỏ nên ta có thể bỏ qua trong quá trình
toán hw và trị số hw là rất nhỏ nên ta có thể bỏ qua trong quá trình
nghiên cứu.
nghiên cứu.
z
z
1
1
= z
= z
2
2
– Do hệ thống phanh được coi là bố trí trên cùng mặt phẳng
– Do hệ thống phanh được coi là bố trí trên cùng mặt phẳng
u
u
1
1
= u
= u
2
2
– Vận tốc dòng của dầu phanh tại hai mặt cắt 1-1 và 2-2.
– Vận tốc dòng của dầu phanh tại hai mặt cắt 1-1 và 2-2.

g
S
V
P
g

S
V
P
.2.2
2
2
2
2
1
1








+=








+
γγ
21

2
2
2
1
.
11
.
.2
PP
SS
g
V −








−
=
γ
→
→
* Đặt hệ số dòng Cq là:
* Đặt hệ số dòng Cq là:









−
=
2
2
2
1
11
.
.2
SS
g
C
q
γ
21
. PPCV
q
−=⇒
* Vì V là đại lượng véc tơ có chiều thay đổi, nên ta có:
* Vì V là đại lượng véc tơ có chiều thay đổi, nên ta có:
21
PPCV
q
−=⇒
σ

* Trong đó:
* Trong đó:
wrfprfqrfrfrf
PPCV
−=

σ
wlrplrqlrlrlr
PPCV −=
σ
)sgn(
21
PP −=
σ
wlfplfqlflflf
PPCV −=
σ
wrrprrqrrrrrr
PPCV
−=

σ
* Áp dụng công
* Áp dụng công
thức này tương ứng
thức này tương ứng
cho các dòng dẫn
cho các dòng dẫn
dầu tới các bánh xe

dầu tới các bánh xe
ta có:
ta có:

)sgn(
wrfprfrf
PP −=
σ
)sgn(
wlrplrlr
PP −=
σ
)sgn(
wlfplflf
PP −=
σ
)sgn(
wrrprrrr
PP −=
σ
2








−=

qlr
lr
mlrlr
C
V
PP
2








−=
qrf
rf
mrlrl
C
V
PP
2









−=
qlf
lf
mlflf
C
V
PP
2








−=
qrr
rr
mrrrr
C
V
PP
* Trong đó:
* Trong đó:
* Khi đó ta có:
* Khi đó ta có:

[N/m2]
[N/m2]

2.5. Phanh và má phanh
2.5. Phanh và má phanh
* Sau khi dầu truyền dẫn đến xilanh phanh bánh xe thì từ xilanh
phanh bánh xe sẽ sinh ra một lực dể tác động lên má phanh
(phanh đĩa) hoặc guốc phanh (phanh trống) và lực này chính là áp
lực để gây nên lực ma sát thực hiện quá trình phanh bánh xe.
* Ta có:



>⇔
≤⇔−
=
αα
ααααα
α
τ
pow
powpowb
b
PP
PPPPK
0
).(
(N/m

2
)
* Trong đó: -
Kbα
Kbα là hệ số biểu thị hiệu quả của quá trình phanh.
-
Ppo
Ppo
α
α là áp suất cản tác dụng của quá trình phanh.

Ppo
Ppo
α
α chính là áp suất dùng để khắc phục lực đàn hồi của lò
xo trong phanh trống hoặc lực bật lại của đĩa phanh trong phanh
đĩa.

* Do đó ta có lực phanh do cơ cấu phanh sinh ra sẽ là:
Fb = τ
b
.Aw [N/m2]
Với Aw : Diện tích xilanh bánh xe

CHƯƠNG III: MÔ PHỎNG HỆ
CHƯƠNG III: MÔ PHỎNG HỆ
THỐNG PHANH DẪN ĐỘNG BẰNG
THỐNG PHANH DẪN ĐỘNG BẰNG
THỦY LỰC
THỦY LỰC

A-Sơ đồ mô phỏng
A-Sơ đồ mô phỏng
Sơ đồ tổng quát hệ thống phanh dẫn động bằng thủy lực
có bộ điều hòa một thông số