tiểu luận nguyên lý máy

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG
NGHIỆP TP.HỒ CHÍ MINH
NGHIỆP TP.HỒ CHÍ MINH
KHOA CÔNG NGHỆ CƠ KHÍ
KHOA CÔNG NGHỆ CƠ KHÍ
BÀI TIỂU LUẬN
BÀI TIỂU LUẬN
MÔN
MÔN
: NGUYÊN LÝ MÁY
: NGUYÊN LÝ MÁY
Đề tài: Phân tích cơ cấu tay quay
Đề tài: Phân tích cơ cấu tay quay
con trượt chính tâm
con trượt chính tâm


GVHD: Lê Vũ Hải
GVHD: Lê Vũ Hải
Danh sách nhóm
Danh sách nhóm
HỌ TÊN MSSV
HỌ TÊN MSSV
1.Phan Thế Kiên 11069591
1.Phan Thế Kiên 11069591
2.Đỗ Thanh Quang 11033811
2.Đỗ Thanh Quang 11033811
3.Trần Thanh Liêm 11029181
3.Trần Thanh Liêm 11029181
4.Nguyễn Hoàng Hải 11049811

4.Nguyễn Hoàng Hải 11049811
5.Lê Đức Tùng 11072831
5.Lê Đức Tùng 11072831
6.Nguyễn Lê Toàn 11253451
6.Nguyễn Lê Toàn 11253451
7.Nguyễn Văn Vũ 11034101
7.Nguyễn Văn Vũ 11034101
I/ Khái quát về tay quay con trượt

Trong cơ cấu tay quay con trượt phẳng, mọi
điểm trong khâu động di chuyển trong các
mặt phẳng song song với nhau, con trượt
chạy theo phương vuông góc với đường
tâm ổ quay của tay quay.

Trong cơ cấu tay quay con trượt không gian
không chịu các ràng buộc trên nên rất đa
dạng.
Xác định bậc tự do của cơ cấu trong không gian:
Xác định bậc tự do của cơ cấu trong không gian:
W = 6n- 5P
W = 6n- 5P
5
5
- 4P
- 4P
4
4
- 3P
- 3P

3
3
- 2P
- 2P
2
2
- P
- P
1
1
Trong đó
Trong đó
n
n
là số khâu động trong cơ cấu.
là số khâu động trong cơ cấu.
P
P
1
1
,P
,P
2
2
,P
,P
3
3
,P
,P

4
4
,P
,P
5
5
là: số khớp các loại 1,2,3,4,5.
là: số khớp các loại 1,2,3,4,5.
+Tổng số khớp loại 4
+Tổng số khớp loại 4
Nếu chỉ xét cơ cấu có 1 bậc tự do và khâu nối giá là khớp loại
Nếu chỉ xét cơ cấu có 1 bậc tự do và khâu nối giá là khớp loại
5.
5.


=>
=>
W = 6.3 - 5.2- R
W = 6.3 - 5.2- R
c
c


= 1 => R
= 1 => R
C
C
= 7
= 7

Số ràng buộc còn lại
Số ràng buộc còn lại
R
R
C
C
của 2 khớp của thanh truyền không
của 2 khớp của thanh truyền không
được quá
được quá
7
7
, có thể nhỏ hơn
, có thể nhỏ hơn
7
7
vì trong một số trường hợp cơ
vì trong một số trường hợp cơ
cấu có thể hoạt động được với bậc tự do thừa.
cấu có thể hoạt động được với bậc tự do thừa.
Các cơ cấu lúc đó chỉ
Các cơ cấu lúc đó chỉ
khác ở kiểu khớp nối
khác ở kiểu khớp nối
của thanh truyền với tay
của thanh truyền với tay
quay và khớp nối thanh
quay và khớp nối thanh
truyền với con trượt.
truyền với con trượt.

=> Trong đề tài này
=> Trong đề tài này
chúng ta chỉ xét tay
chúng ta chỉ xét tay
quay con trượt chính
quay con trượt chính
tâm:
tâm:
(e=0)
(e=0)
Hình phẳng mô phỏng:
Hình phẳng mô phỏng:
II/ Tính chuyển động học của tay quay
con trượt chính tâm.
Tay quay con trượt chính tâm => e=0

1/ Tính chuyển vị góc, vận tốc góc, gia tốc
1/ Tính chuyển vị góc, vận tốc góc, gia tốc
góc của thanh truyền
góc của thanh truyền
2/ Tính chuyển vị, vận tốc, gia tốc của con
2/ Tính chuyển vị, vận tốc, gia tốc của con
trượt.
trượt.
3/ Xét ví dụ cụ thể:
3/ Xét ví dụ cụ thể:

Bài toán: Cho tay quay con trượt chính tâm có
Bài toán: Cho tay quay con trượt chính tâm có
các thông số sau:
các thông số sau:
l
l
1
1
= 100,
= 100,
l
l
2
2
= 500, n
= 500, n
1
1
= 100v/p, φ
= 100v/p, φ
1
1
=300.
=300.


*** Hãy tính
*** Hãy tính

φ
φ
3
3
, ω
, ω
3
3
, ε
, ε
3
3
, X
, X
c
c
, a
, a
c
c
, v
, v
c
c
, H.
, H.


Giải:
Giải:

Ta có:
Ta có:


N
N
1
1
= 100v/p => ω
= 100v/p => ω
1
1
= (rad)
= (rad)
b/ Ta có: X
b/ Ta có: X
c
c
= l
= l
1
1
cosφ
cosφ
1
1
+ l
+ l
2

2
cosφ
cosφ
3
3
= 584,1
= 584,1
(1)
(1)
Đạo hàm 2 vế của pt
Đạo hàm 2 vế của pt
(1)
(1)
:
:
X
X
c
c
’ = V
’ = V
c
c
= -l
= -l
1
1
ω
ω
1

1
sinφ
sinφ
1
1
– l
– l
2
2
ω
ω
3
3
sinφ
sinφ
3
3
= -614,446
= -614,446


(2)
(2)
Đạo hàm 2 vế của pt
Đạo hàm 2 vế của pt
(2)
(2)
:
:
V

V
c
c
’ = a
’ = a
c
c
= -l
= -l
1
1
ω
ω
1
1
2
2
cosφ
cosφ
1
1
- l
- l
2
2
ε
ε
3
3
sinφ

sinφ
3
3
- l
- l
2
2
ω
ω
3
3
2
2
cosφ
cosφ
3
3
= 10597,5(rad/s
= 10597,5(rad/s
2
2
)
)
III. Tính động lực học của con trượt chính
tâm
Hìnhminhhọa
Hìnhminhhọa
Viếtphươngtrìnhcânbằnglựcchotừng
Viếtphươngtrìnhcânbằnglựcchotừng

khâu.
khâu.
Ápdụnghọađồvectonhưhình(4).
Ápdụnghọađồvectonhưhình(4).
BÀITOÁN
BÀITOÁN
Cho cơ cấu tay quay con trượt chính tâm có:
Cho cơ cấu tay quay con trượt chính tâm có:


ABC = 90
ABC = 90
0
0
φ
φ
3
3
= 450 => φ
= 450 => φ
1
1
= 450 với l
= 450 với l
1
1
= 0,15m
= 0,15m
Trên con trượt 3 tác dụng lực

Trên con trượt 3 tác dụng lực
P
P
3
3
= 1000N
= 1000N
tạo với
tạo với
phương trượt 1 góc
phương trượt 1 góc
α = 450
α = 450
và cách phương
và cách phương
trượt 1 đoạn
trượt 1 đoạn
h=0,1m
h=0,1m
.
.
Xác định áp lực ở các khớp A,B,C,D và momen
Xác định áp lực ở các khớp A,B,C,D và momen
cân bằng đặt trên khâu dẫn 1.
cân bằng đặt trên khâu dẫn 1.
BÀIGIẢI
BÀIGIẢI
CÁMƠNTHẦYĐÃ
CÁMƠNTHẦYĐÃ
CHÚÝTHEODÕI

CHÚÝTHEODÕI