BÁO cáo THÍ NGHIỆM hệ THỐNG điều KHIỂN số bài 2
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (116.69 KB, 6 trang )
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
***************
Họ và tên : Vũ Xuân Kiên
MSSV : 20111729
Tổ : 7
Số liệu bài 2 : Giz6, L1, L2
Tham số động cơ có các tham số:
- Điện trở phần ứng : R
A
=250mΩ - Mômen quán tính : J=0.012kgm
2
- Điện cảm phần ứng : L
A
=4mH - Hằng số động cơ : k
e
=236.8 , k
M
=38.2
- Từ thông danh định: ψ
R
=0.04Vs
Mô hình động cơ 1 chiều
Sơ đồ hệ thống điều khiển ĐCMC theo cấu trúc Cascade
Bài 2: Tổng hợp vòng điểu chỉnh dòng phần ứng
(điều khiển mômen quay)
Thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp Dead – Beat
Ta có:
; ;
!"
##
$$%&'&'(%&&&&
$$)*+*##+"&
$$&#&#&
$$
,&,&,&
$$
$$-(".,,,""&
$$-(".,,,""&
$$-/-*--+*+"&
$$0/-*+"&
$$1/-*,,,+"&
$$1(0&
$$-."(..."".,,,""&
$$-."(..."".,,,""&
$$-.."(..."".,,,""&
$$'/-*---+"&
$$2-.0"(-.1"&
$$32."(2."&
$$445-3"&
$$2'.0"('.1"&
$$32."(2."&
$$445-3"
4
66#
66#
66#
66#
#
#
$$445-3"
4
66#
66#
66#
66#
66
66
*Sơ đồ mô phỏng trên Simulink :
*Đáp ứng với bộ điều khiển Gr1:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
*Đáp ứng với bộ điều khiển Gr2 :
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
