BÁO CÁO THẢO LUẬN-CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG KHẢO SÁT QUÁ TRÌNH QUÁ độ CỦA HỆ THỐNG

CƠ SӢ ĐIӄU KHIӆN TӴ ĐӜNG
KH̺O SÁT QUÁ TRÌNH QUÁ ĐͰ C;A H͞ THͨNG
I. ĐҺT VҨN Đӄ:
y Әn đӏnh là điӅu kiӋn cҫn đӕi vӟi mӝt hӋ thӕng điӅu khiӇn tӵ đӝng.Tuy nhiên,
mӝt hӋ thӕng әn đӏnh nhưng chҩt lưӧng có thӇ chưa cao vì mӝt sӕ lí do :
 + Sai lӋch điӅu khiӇn lӟn hay nói cách khác là đӝ chính xác điӅu khiӇn kém.
 + Thӡi gian quá trình quá đӝ kéo dài gây ra đӝ tác đӝng chұm.
 + Đӝ dao đӝng cӫa hӋ thӕng khi tiӃn đӃn trҥng thái xác lұp lӟn dүn đӃn tәn thҩt
năng lưӧng cӫa hӋ thӕng lӟn.
Do vұy, nhìn chung, chҩt lưӧng cӫa hӋ thӕng điӅu khiӇn tӵ đӝng đưӧc đánh
giá qua chӍ tiêu tính әn đӏnh và chӍ tiêu chҩt lưӧng ӣ trҥng thái xác lұp và quá
trình quá đӝ.Trong đó, quá trình quá đӝ cӫa hӋ thӕng đưӧc đánh giá bҵng đӝ dӵ
trӳ dao đӝng và thӡi gian quá đӝ.Có rҩt nhiӅu phương pháp đӇ đánh giá chҩt
lưӧng trҥng thái quá đӝ như đánh giá theo sӵ phân bӕ nghiӋm sӕ cӫa phương
trình đһc trưng, theo đһc tính TBP ( tҫn sӕ - biên đӝ - pha) cӫa hӋ hӣ
Có thӇ có nhiӅu yêu cҫu vӅ chҩt lưӧng cùng mӝt lúc đưӧc đһt ra khi hӋ làm
viӋc vӟi mӝt tín hiӋu vào nhҩt đӏnh nào đó. Khi khҧo sát quá trình điӅu khiӇn
cӫa các hӋ әn đӏnh, ngưӡ i ta dùng tín hiӋu vào có dҥng thưӡng gһp như dҥng
bұc thang đơn vӏ, dҥng hàm tăng dҫn đӅu hay sóng điӅu hòa đӇ khҧo sát
II. QUÁ TRÌNH QUÁ ĐӜ CӪA Hӊ THӔNG
1.Khái ni͏m: Quá trình quá đӝ là quá trình nghiӋm đúng hӋ phương trình nào đó, khӣi đҫu tӯ lân
cұn mӝt thӡi điӇm to nào đó.
2.Kh̫o sát ch̭t lưͫng quá trình quá đ͡ cͯa h͏ th͙ng:
Mӝt hӋ thӕng điӅu khiӇn tӵ đӝng đưӧc gӑi là әn đӏnh khi tín hiӋu ra cӫa hӋ thӕng tҳt dҫn theo
thӡi gian:
hay là tín hiӋu ra cӫa hӋ khi tín hiӋu vào là hàm đơn vӏ sӁ tiӃn tӟi mӝt giá trӏ әn đӏnh là hҵng sӕ.
Hình vӁ dưӟi đây là dҥng đӗ thӏ tín hiӋu ra cӫa hӋ thӕng .
Đưӡng cong có thӇ dao đӝng quanh giá trӏ . Phía trên và dưӟi cӫa giá trӏ ta lҩy 5% vӁ thành mӝt
băng. NӃu đưӡng cong lӑt vào trong bҵng , giҧ sӱ cҳt băng này ӣ điӇm K thì tҥi K ta xác đӏnh là
thӡi gian quá trình quá đӝ lӟn nhҩt cӫa hӋ thӕng.

Như ta đã nói nói ӣ phҫn Đһt vҩn đӅ, quá trình quá đӝ hӋ thӕng đưӧc đánh
giá bҵng đӝ dӵ trӳ dao đӝng và thӡi gian quá đӝ. Ta sӁ xét vӅ 2 đҥi lưӧng đó:
2.1. Đӝ dӵ trӳ әn đӏnh:
a. Đ͓nh nghĩa: khoҧng cách tӯ trөc ҧo đӃn nghiӋm cӵc gҫn nhҩt (nghiӋm thӵc hoăc
phӭc) đưӧc gӑi là đӝ dӵ trӳ әn đӏnh cӫa hӋ thӕng. Kí hiӋu khoҧng cách ngҳn nhҩt ҩy là ɐ,
nӃu ɐ càng lӟn thì quá trình quá đӝ càng nhanh vӅ xác lұp. Đáp ӭng quá đӝ cӫa hӋ bұc n:
b.Các phương pháp xác đ͓nh đ͡ d͹ trͷ ͝n đ͓nh:
+ Phương pháp nghi͏m s͙:
ĐӇ đánh giá đưӧc chính xác quá trình quá đӝ ta phҧi biӃt chính xác nghiӋm cӫa phương
trình đһc trưng, có nghĩa là phҧi giҧi đưӧc phương trình đһc trưng, nhưng viӋc này hҫu
như rҩt khó thӵc hiӋn vӟi nhӳng hӋ thӕng phӭc tҥp. Tuy nhiên, có thӇ không cҫn giҧi
phương trình đһc trưng mà vүn biӃt đưӧc vùng phân bӕ nghiӋm sӕ cӫa nó trên nӱa mһt
phҷng nҵm bên trái trөc ҧo. Ví dө, có thӇ tìm đưӧc giá trӏ trӏ là giá trӏ phҫn thӵc cӫa
nghiӋm sӕ gҫn trөc ҧo nhҩt so vӟi các nghiӋm khác. Ta có thӇ thҩy đưӧc, vùng gҥch sӑc
trên hình vӁ sau là vùng phân bӕ nghiӋm sӕ cӫa phương trình đһc trưng:
Giá trӏ ɐ đưӧc gӑi là hӋ sӕ tҳt dҫn, mӭc đӝ әn đӏnh hay đӝ dӵ trӳ әn đӏnh cӫa hӋ thӕng.
Như vұy, vӟi đӝ dӵ trӳ nhӓ, hӋ thӕng có thӇ tӯ әn đӏnh trӣ nên mҩt әn đӏnh khi thông sӕ
cӫa nó vì mӝt lý do nào đó mà bӏ thay đәi mӝt cách đáng kӇ. Bӣi vұy, khi thiӃt kӃ cҫn phҧi
lӵa chӑn đӝ dӵ trӳ әn đӏnh có đӝ lӟn cҫn thiӃt.
Cũng có thӇ không cҫn giҧi phương trình đһc trưng mà vүn tìm đưӧc giá trӏ góc 2 tương
ӭng vӟi phҫn gҥch sӑc trên hình vӁ sau:
trong đó phân bӕ tҩt cҧ các nghiӋm sӕ cӫa phương trình đһc trưng.
Giá trӏ m = χcotg đưӧc gӑi là mӭc đӝ dao đӝng cӫa hӋ
thӕng. Cҧ và m đӅn là nhӳng chӍ tiêu gián tiӃp đánh
giá chҩt lưӧng cӫa quá trình quá đӝ. NӃu kӃt hӧp và m
ta sӁ đưӧc sӵ phân bӕ nghiӋm cӫa phương trình đһc
trưng trong phҫn gҥch sӑc trên hình vӁ sau:
+ Phương pháp Runge - Kutta:
Đây là mӝt phương pháp sӕ có đӝ chính xác cao nhưng thӡi gian tính toán sӁ
dài nӃu hӋ thӕng có cҩp càng cao.

Sau đây ta khҧo sát công thӭc tính toán đӃn 4 sӕ hҥng, chҷng hҥn nêu công thӭc
cho hӋ thӕng cҩp 2. Giҧ sӱ có hai phương trình vi phân cҩp 1 sau đây:
Chӑn bưӟc tính h, ta chuyӇn hӋ phương trình vi phân trên vӅ hӋ phương trình
vi phân sau:
+
+
Trong đó
Vұy, đӝ dӵ trӳ әn đӏnh cӫa hӋ thӕng điӅu khiӇn tӵ đӝng không nhӳng đҧm bҧo khҧ năng әn đӏnh cӫa hӋ
thӕng khi có thông sӕ thay đәi mà còn ҧnh hưӣng đӃn tính chҩt quá đӝ cӫa hӋ thӕng.
2.2. Thͥi gian quá đ͡:
Thӡi gian quá đӝ đưӧc xác đӏnh bӣi thӡi điӇm mà hàm quá đӝ không vưӧt ra khӓi biên giӟi cӫa miӅn
giӟi hҥn ȥ quanh trӏ sӕ xác lұp. ȥ = ±5% hay có khi dùng ȥ = ±2%.
Ta sӁ xét mӝt sӕ tham sӕ cӫa hàm quá đӝ:
1. Sai l͏ch tĩnh
Sai lӋch tĩnh xác đӏnh đӝ chính xác tĩnh cӫa hӋ thӕng
2. Đ͡ quá đi͉u ch͑nh
Đӝ quá điӅu chӍnh đưӧc xác đӏnh bӣi trӏ sӕ cӵc đҥi cӫa hàm quá đӝ so vӟi trӏ sӕ xác lұp cӫa nó:
100
3. Thͥi gian đáp ͱng
Thӡi gian đáp ӭng xác đӏnh bӣi thӡi điӇm mà hàm quá đӝ lҫn đҫu tiên đҥt đưӧc trӏ sӕ
xác lұp khi có quá điӅu chӍnh.
4. Thͥi gian có quá đi͉u ch͑nh
Thӡi gian có quá điӅu chӍnh tɗ đưӧc xác đӏnh bӣi thӡi điӇm hàm quá đӝ đҥt cӵc đҥi.
5. S͙ l̯n dao đ͡ng
Sӕ lҫn dao đӝng N đưӧc tính bӣi sӕ lҫn mà hàm quá đӝ dao đӝng quanh trӏ sӕ xác lұp
trong thӡi kü quá đӝ ( 0 < t < ).
Trong đó : ɗ , tɗ và N đһc trưng cho tính chҩt suy giҧm cӫa quá trình quá đӝ,
đһc trưng cho tính chҩt tác đӝng nhanh cӫa hӋ.
Như vұy, chҩt lưӧng ӣ quá trình quá đӝ đưӧc đánh giá qua các chӍ tiêu như đӝ quá điӅu
chӍnh, thӡi gian quá đӝ, thӡi gian đáp ӭng, thӡi gian có quá điӅu chӍnhǥ

Có hai phương pháp đánh giá chҩt lưӧng này là phương pháp trӵc tiӃp và phương pháp
gián tiӃp. Phương pháp trӵc tiӃp dӵa trên viӋc đo và xác đӏnh chҩt lưӧng cӫa hӋ theo tín
hiӋu đҫu ra như hàm quá đӝ. Phương pháp gián tiӃp xác đӏnh ҧnh hưӣng cҩu trúc và
thông sӕ cӫa hӋ thӕng đӕi vӟi tác đӝng nhanhǥ cӫa quá trình quá đӝ. Ӣ đây ta chӍ xét
phương pháp trӵc tiӃp, và cө thӇ là đánh giá chҩt lưӧng quá đӝ theo sӵ phân bӕ nghiӋm
cӫa phương trinh đһc trưng.
Cho hӋ thӕng điӅu khiӇn tӵ đӝng có hàm truyӅn đҥt:
NӃu đҫu vào cӫa hӋ thӕng cho tác đӝng mӝt xung đơn vӏ, nghĩa là thì đҫu ra sӁ nhұn
đưӧc hàm trӑng lưӧng và chuyӇn đәi Laplace cӫa nó chính là hàm truyӅn đҥt cӫa hӋ
thӕng.
Ta chӍ xét cho trưӡng hӧp hӋ thӕng әn đӏnh khi tҩt cҧ các nghiӋm cӫa phương trình đһc trưng nҵm
bên trái trөc ҧo. Dӵa vào nghiӋm cӫa phương trình có thӇ đánh giá đưӧc phҫn nào chҩt lưӧng cӫa quá
trình quá đӝ.
- NӃu tҩt cҧ các nghiӋm cӫa PTĐT phân bӕ trên trөc thӵc thì hӋ thӕng không dao đӝng.
- NӃu có nghiӋm ngoài trөc thӵc thì hӋ thӕng sӁ dao đӝng.
Giҧi quyӃt vҩn đӅ này ta có thӇ dӵa vào đӝ dӵ trӳ әn đӏnh (hӋ sӕ tҳt dҫn) và đӝ dӵ trӳ dao đӝng cӫa hӋ
thӕng như ta đã đӅ cұp ӣ trên.Cө thӇ là:
Muӕn cho hӋ thӕng có đӝ dӵ trӳ әn đӏnh ɐ cho trưӟc, ta chӍ cҫn thay p = χɐ + jɟ vào phương trình đһc
trưng cӫa hӋ thӕng và tiӃn hành phân vùng әn đӏnh đӇ biӃt vùng nào có đӝ dӵ trӳ әn đӏnh cao hơn.
NӃu cҫn giӟi hҥn đӝ dӵ trӳ dao đӝng cӫa hӋ thӕng là m thì phҧi thay p =ɟ (m+ j) vào phương trình đһc
trưng khi ɟ thay đәi tӯ χϕ đӃn 0 và thay p =ɟ (χm+ j) vào phương trình đһc trưng khi ɟ thay đәi tӯ 0
đӃn ϕ . Hai đưӡng này kӃt hӧp vӟi nhau tҥo thành mӝt đưӡng ranh giӟi chia vùng әn đӏnh thành hai
phҫn, mӝt phҫn có đӝ dӵ trӳ dao đӝng < m , còn phҫn kia có đӝ dӵ trӳ dao đӝng >m . ĐӇ phân biӋt
đưӧc vùng nào hӋ ít dao đӝng hơn cũng sӱ dөng nguyên lý gҥch sӑc như phân miӅn D. Vùng nào có
gҥch sӑc nhiӅu hơn thì hӋ ít dao đӝng hơn.
Chúng ta cũng có thӇ phân vùng trong tӑa đӝ các tham sӕ sao cho hӋ thӕng có đӝ dӵ trӳ әn
đӏnh là ɐ và đӝ dӵ trӳ dao đӝng là m . Muӕn vұy ta chia ɟ thành 3 đoҥn: đoҥn 1 ɟ thay đәi tӯ
χϕ đӃn Ȃɐ/m , đoҥn 2 tӯ χɐ/m đӃn ɐ/m và đoҥn 3 thay đәi tӯ ɐ/m đӃn ϕ. Trong đoҥn thӭ
2, viӋc phân vùng dӵa vào đӝ dӵ trӳ әn đӏnh ɐ còn hai đoҥn kia dӵa vào đӝ dӵ trӳ dao đӝng m .
KӃt quҧ cӫa 3 đoҥn này sӁ tҥo ra mӝt vùng әn đӏnh thӓa mãn vӅ giӟi hҥn ɐ và m .

Tính tҳt dҫn cӫa quá trình quá đӝ cơ bҧn đưӧc giҧi quyӃt bҵng giá trӏ ɐ và đưӧc xác đӏnh
gҫn đúng theo công thӭc:
Trong đó là giá trӏ sai lӋch ban đҫu. NӃu quá trình điӅu khiӇn đòi hӓi phҧi xҧy ra trong
khoҧng thӡi gian và sai lӋch tĩnh là ϖ thì có thӇ xác đӏnh giá trӏ ɐ theo:
ɐ = ln[ ] /
Tính dao đӝng cӫa hӋ thӕng điӅu khiӇn tӵ đӝng có thӇ đưӧc đánh giá gҫn đúng thông qua giá trӏ m , tӭc là thông
qua nghiӋm sӕ cӫa phương trình đһc trưng nҵm trên đưӡng ranh giӟi vӟi m . Ta có:
Biên đӝ dao đӝng sau thӡi gian mӝt nӱa chu kü t = T / 2 là:
Đӝ quá điӅu chӍnh cӫa hӋ thӕng có thӇ xác đӏnh theo công thӭc:
Như vұy có thӇ xác đӏnh giá trӏ m tӟi hҥn khi hӋ thӕng đòi hӓi có đӝ quá điӅu chӍnh ɗ %
cho trưӟc theo công thӭc:
Như vұy, ba chӍ tiêu chҩt lưӧng cӫa quá trình quá đӝ là đӝ quá điӅu chӍnh , thӡi gian quá đӝ và sӕ lҫn dao
đӝng n sӁ do các yêu cҫu thiӃt kӃ đһt ra. Giá trӏ cӫa chúng càng nhӓ thì chҩt lưӧng cӫa hӋ thӕng càng cao. Giá
trӏ cӫa n thông thưӡng đòi hӓi là bé hơn hoһc bҵng 3.
Trên thӵc tӃ, ta không thӇ đҥt đưӧc điӅu kiӋn lý tưӣng cӫa và vì chúng là hai đҥi lưӧng đӕi nghӏch
nhau.NӃu muӕn nhӓ thì phҧi đưa hӋ thӕng đӃn giá trӏ xác lұp mӝt cách tӯ tӯ, dүn đӃn lӟn. Ngưӧc lҥi, nӃu
muӕn đҥt giá trӏ xác lұp nhanh, tӭc là phҧi đưa hӋ thӕng đӃn giá trӏ xác lұp vӟi tӕc đӝ lӟn thì lúc đó đӝ quá điӅu
chӍnh cӵc đҥi sӁ tăng lên. Ngưӡi ta quy đӏnh 20%.
+ Vӟi hӋ công suҩt lӟn, yӃu tӕ đưӧc ưu tiên hơn và ngưӧc lҥi.
+ Quá trình quá đӝ đưӧc coi là kӃt thúc khi lӑt vào khoҧng
III:PHƯƠNG PHÁP ĐÁNH GIÁ CHҨT LƯӦNG CӪA Hӊ THӔNG QUA TIÊU
CHUҬN TÍCH PHÂN:
Trong thӵc tӃ, mӝt hӋ thӕng điӅu khiӇn tӵ đӝng đưӧc thiӃt kӃ phҧi thӓa mãn yêu
cҫu ӣ cҧ hai chӃ đӝ xác lұp và quá đӝ. Quá trình quá đӝ có thӇ đưӧc đánh giá
thông quá giá trӏ tích phân cӫa sai lӋch giӳa giá trӏ đһt và giá trӏ tӭc thӡi đo đưӧc
cӫa đҥi lưӧng cҫn điӅu khiӇn.
Gӑi tín hiӋu ra cӫa hӋ thӕng là , giá trӏ cӫa nó ӣ trҥng thái xác lұp là , sai
lӋch cӫa cҧ quá trình điӅu khiӇn là χ
+ Đӕi vӟi hӋ thӕng không dao đӝng vӟi sai lӋch cӫa tín hiӋu điӅu khiӇn đưӧc
mô tҧ trong hình vӁ sau có thӇ sӱ dөng tiêu chuҭn tích phân dҥng I1 đӇ đánh

giá chҩt lưӧng cӫa quá trình quá đӝ.
I1 chính là diӋn tích hình đưӧc tҥo bӣi đưӡng cong và hai trөc tӑa đӝ. Theo hình
trên, quá trình quá đӝ trưӡng hӧp 1 tӕt hơn, giá trӏ cӫa trong trưӡng hӧp 1 nhӓ
hơn. Vұy càng nhӓ thì quá trình quá đӝ xҧy ra càng nhanh và ngưӧc lҥi. Quá
trình quá đӝ sӁ tӕt nhҩt nӃu I1ĺ min .
 + Đӕi vӟi hӋ có dao đӝng thì I1 lҥi không sӱ dөng đưӧc vì lúc đó, giá trӏ tích phân có
lúc dương, lúc âm phө thuӝc vào dҩu cӫa nên I1 có giá trӏ nhӓ nhưng lҥi không phҧn
ánh đúng chҩt lưӧng vӅ hӋ thӕng. Theo hình vӁ dưӟi đây, ta nhұn thҩy quá trình quá đӝ
theo đưӡng 1 tӕt hơn nhưng nӃu tính theo I1 thì nó lҥi cho giá trӏ lӟn hơn. Trong trưӡng
hӧp này, ta phҧi sӱ dөng tích phân dҥng:
Vӟi công thӭc này, dҩu cӫa không còn ҧnh hưӣng tӟi giá trӏ cӫa tích phân nӳa. Theo
hình này, giá trӏ cӫa đưӡng 1 nhӓ hơn đưӡng 2 và quá trình điӅu khiӇn sӁ tӕt nhҩt nӃu
I2ĺmin .
 Tuy I2 có thӇ sӱ dөng đӇ đánh giá chҩt lưӧng cӫa quá trình quá đӝ có hay không
có dao đӝng nhưng trên thӵc tӃ nó ít đưӧc sӱ dөng vì muӕn tính theo công thӭc
trên thì phҧi biӃt trưӟc đưӡ ng biӃn thiên cӫa e .
ĐӇ thuұn tiӋn cho viӋc đánh giá quá trình quá đӝ, ngưӡi ta sӱ dөng tiêu chuҭn
tích phân bình phương sai lӋch đưӧc tính theo công thӭc dҥng:
Cӵc tiӇu cӫa I3 ӭng vӟi tӍ sӕ tҳt dҫn Ɋ = 0.5 cӫa hӋ bұc hai, có đӝ quá điӅu chӍnh
lӟn hơn
ӣ I2 .I3 xem nhҽ nhӳng diӋn tích bé vì bình phương cӫa mӝt sӕ nhӓ sӁ nhӓ hơn
trӏ sӕ tuyӋt đӕi cӫa nó. Tuy vұy, I3 cho phép tính toán và thӵc hiӋn đơn giҧn hơn
I2
Ta cũng có thӇ dùng phương pháp ưӟc lưӧng tích phân theo biӃn đәi Fuorier:
BiӃn đәi Fourier cӫa tín hiӋu sai lӋch là:
Ta có biӃn đәi ngưӧc Fourier cӫa là :
nên nӃu nhân hai vӃ vӟi và lҩy tích phân theo tӯ 0 đӃn ϕ, ta có:
Vì
Nên cuӕi cùng
Đây là biӇu thӭc Parseval cho phép tính I3 và thông sӕ tӕi ưu cӫa hӋ thӕng theo I3.

Ta có thӇ viӃt
y Trong đó
y Vӟi
y Vӟi
y Vӟi
y Các tích phân trên có mӝt nhưӧc điӇm cơ bҧn là chưa đánh giá ҧnh hưӣng cӫa tӕc đӝ thay
đәi cӫa lên chҩt lưӧng quá trình quá đӝ. Vì vұy chưa thӇ khҷng đӏnh chҳc chҳn là giá trӏ tích
phân nhӓ nhҩt sӁ tương ӭng vӟi quá trình điӅu khiӇn tӕt nhҩt. Trong nhiӅu trưӡng hӧp, khi
chӑn đưӧc tham sӕ cӫa hӋ thӕng đӇ I3 là nhӓ nhҩt nhưng dүn đӃn kӃt quҧ là hӋ thӕng dao
đӝng rҩt lӟn mà thӵc tӃ điӅu khiӇn không thӇ chҩp nhұn đưӧc.
y + ĐӇ khҳc phөc nhưӧc điӇm này,ngưӡi ta đưa ra ưӟc lưӧng tích phân có cҧ thành phҫn
đҥo hàm de/dt đӇ phҧn ánh đưӧc tӕc đӝ biӃn thiên và sӵ dao đӝng cӫa e(t) có thӇ sӱ dөng
tiêu chuҭn tích phân dҥng:
y Trong thӵc tӃ, thưӡng tính ưӟc lưӧng đơn giҧn chӍ có mà không xét tӟi de/dt.
Cách tính tích phân cӫa quá trình dao đӝng không âm:
y Dӵa vào công thӭc biӃn đәi Laplace cӫa e(t) :
(Trong đó là exp(-pt), còn là sai lӋch, là tӕc đӝ biӃn thiên cӫa sai lӋch, là giá trӏ
cӕ đӏnh, thông thưӡng đưӧc chӑn trong khoҧng )
Vì
Do đó
y I4 cho ta sӵ đánh giá đҫy đӫ vӅ chҩt lưӧng quá trình quá đӝ. Khi I4 ĺmin nghĩa là đҥt
đưӧc I3 nhӓ nhưng tӕc đӝ thay đәi cӫa sai lӋch cũng không cao. Đӕi vӟi tӯng hӋ thӕng
riêng biӋt phҧi chӑn đưӧc giá trӏ thích hӧp, có thӇ chӑn nhӓ cho quá trình cho phép
dao đӝng lӟn.
y IV. KӂT LUҰN:
Әn đӏnh mӟi chӍ là chӍ tiêu đҫu tiên đӇ nói rҵng hӋ thӕng có làm viӋc đưӧc hay không,
còn chҩt lưӧng quá trình quá đӝ mӟi nói tӟi viӋc hӋ thӕng điӅu khiӇn tӵ đӝng có sӱ dөng
đưӧc hay không? Chính vì lӁ đó nên viӋc nghiên cӭu chҩt lưӧng cӫa quá trình quá đӝ hӋ
thӕng là rҩt quan trӑng. Trong 3 chӍ tiêu chҩt lưӧng cơ bҧn đӇ đánh giá hӋ thӕng, có 2 chӍ
tiêu ta đã nhҳc tӟi là :

y + ChӍ tiêu ӣ trҥng thái quá đӝ : đưӧc đánh giá bҵng hai chӍ tiêu cơ bҧn là thӡi gian kéo dài
cӫa quá trình điӅu khiӇn và tính dao đӝng cӫa điӅu khiӇn. Các chӍ tiêu này do yêu cҫu vӅ
chҩt lưӧng cӫa quy trình công nghӋ đһt ra. Nó đưӧc thӇ hiӋn qua mӝt sӕ tiêu chí như thӡi
gian điӅu chӍnh, đӝ quá điӅu chӍnh, sӕ lҫn dao đӝngǥ
y + ChӍ tiêu tích phân: dùng đӇ đánh giá chҩt lưӧng cӫa quá trình quá đӝ. Dӵa vào đһc điӇm
cӫa tӯng loҥi quá trình quá đӝ mà ta có thӇ dùng các chӍ tiêu tích phân khác nhau như
quá trình quá đӝ có dao đӝng, không có dao đӝngǥ