bài giảng kĩ thuật robot 1

D
D
ùng cho sinh viên Khoa Cơ khí _ Công nghệ,
ùng cho sinh viên Khoa Cơ khí _ Công nghệ,
ĐH. Nông Lâm TP.HCM.
ĐH. Nông Lâm TP.HCM.
KỸ THUẬT ROBOT 1
Bài giảng
Nguyễn Văn Hùng - – 08-37240020
MECHATRONICS
Ð
H. NÔNG LÂM
CƠ ĐIỆN TỬ
08.37245110
Ứng dụng – tổng hợp kiến
thức từ các môn:
-
Cơ lý thuyết
-
Nguyên lý – chi tiết máy
-
Lý thuyết ĐK
-
Đo lường cảm biến
-
Thủy lực khí nén
-
PLC, Vi điều khiển
-
….

Robot Platforms (1)
NASA Mars Rover
Asimo Humanoid
Outdoor Robots
Robot Base Station
KUKA Manipulator
Cấu trúc cơ bản của robot
CÁC BỘ TRUYỀN CƠ SỞ THÔNG DỤNG
Bộ truyền bánh
răng (trụ và côn)
- Truyền động
giữa các trục
song song (BR
trụ) hoặc cắt
nhau (BR côn).
- Khả năng tải
cao.
- Hiệu suất cao.
- Dùng rất phổ
biến.
Bộ truyền đai
- Truyền động

giữa các trục
xa nhau.
- Làm việc êm.
- Hiệu suất và
khả năng tải
không cao.
- Thích hợp
với tốc độ
cao, tải vừa.
Bộ truyền trục
vít
- Truyền động
giữa các trục
chéo nhau.
- Tỷ số truyền
lớn.
- Làm việc êm.
- Khả năng tự
hãm.
- Hiệu suất thấp,
sinh nhiệt khi
làm việc
Bộ truyền xích
- Truyền động
giữa các trục
xa nhau.
- Làm việc ồn.
- Khả năng tải
cao.
- Thích hợp

với tốc độ
thấp, tải lớn.
Một số chi tiết của Robot
chain (roller, ladder, timing)
•
Wheeled Vehicle Suspensions and Drivetrains
5-wheeled layouts