Mô hình dạy học hệ thống lái trợ lực điện giao tiếp máy tính thông qua labview

Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang iv MSHV: 010085246011
TÓM TT

Lun văn có tựa đề "Mô hình dy hc hệ thống lái tr lực điện giao tip máy tính
thông qua LabVIEW" đưc hoƠn thƠnh vƠo tháng 4 năm 2013, ti trưng Đi hc
Sư phm Kỹ thut TP. H Chí Minh.
Nội dung chính ca lun văn bao gm:
 Thit k ch to mô hình hệ thống lái tr lực điện.
 Tính toán thit k bộ to ra mô men cn quay vòng.
 Mô phỏng các thông số và các trng thái hot động ca hệ thống lái trên
máy tính thông qua phần mềm LabVIEW.
 Tính toán kiểm nghiệm cho mô hình.
Mô hình đưc thit k dựa theo hệ thống lái tr lực điện ca xe TOYOTA - Prius,
sn xuất năm (2004 ậ 2007). Bộ to mô men cn quay vòng có thể điều chnh thay
đi theo tốc độ hot động ca xe. Giao diện mô phỏng trên máy tính đưc thực hiện
bi phần mềm LabVIEW, ch yu thể hiện các thông số như: điện áp thay đi ca
cm bin mô men; kh năng tr lực ca motor; màn hình hiển th xung khi hệ thống
làm việc  nhiều ch độ khác nhau vƠ núm điều chnh thay đi tốc độ ô tô. Tính
toán kiểm nghiệm mô hình để điều chnh các thông số ca mô hình đúng theo thực
t.
Ngoài ra, để giúp cho việc s dng mô hình đt hiệu qu tốt trong ging dy và hc
tp, tác gi đã biên son bộ tài liệu ging dy theo chưng trình đào to hệ cao
đẳng, ngành công nghệ ô tô, kèm theo mô hình.


Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang v MSHV: 010085246011
ABSTRACT

The thesis entitled "Computer aid teaching model of the electric power steering

system using LabVIEW software" was completed in April 2013, at the University
of Technical Education Ho Chi Minh City.
The contents of the thesis include:
 Designing an electric power steering system model.
 Calculating and designing the drag torque module applying to the
vehicles.
 Changing the parameters to simulate the operating status of the steering
system using the LabVIEW software.
 Experiments to evaluate the performance of the model.
The model was based on the electric power steering system of the Toyota Prius,
which was produced from 2004 to 2007. The drag torque module applying to the
vehicles when they turn around is adjusted according to speed of the vehicles. The
interface on the simulating computer is performed with LabVIEW software. The
main parameters and devices illustrated on the display are the voltage of the torque
sensor, the resistance of the driving motor, the display to show the pulses and a
knob to change the vehicles speed. Experiments were carried out to check the
operation of the model and adjust the parameters of the model in accordance with
the reality.
For using the model effectively in teaching and learning, the author has compiled
teaching materials used for college training programs in automotive technology.
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang vi MSHV: 010085246011
MC LC
TRANG
LÝ LCH KHOA HC i
LI CAM ĐOAN ii

LI CM N iii
TÓM TT iv
MC LC vi

DANH SÁCH CÁC CH VIT TT xi
DANH SÁCH CÁC HÌNH xii
DANH SÁCH CÁC BNG xvi
Chng 1: TNG QUAN 17
1.1. Tng quan chung về lĩnh vực nghiên cu. 17
1.2. Tình hình nghiên cu trong vƠ ngoƠi nưc. 18
1.2.1. Tình hình nghiên cu về hệ thống lái trên th gii: 18
1.2.2. Tình hình nghiên cu trong vùng ASEAN vƠ trong nưc: 21
1.3. Mc tiêu vƠ đối tưng nghiên cu. 25
1.3.1. Mc tiêu nghiên cu: 25
1.3.2. Đối tưng nghiên cu: 25
1.4. Nhiệm v và phm vi nghiên cu ca đề tài. 26
1.4.1. Nhiệm v ca đề tài: 26
1.4.2. Phm vi nghiên cu: 26
1.5. Phưng pháp nghiên cu. 26
Chng 2: C S LÝ THUYT 28
2.1. Tng quan về hệ thống lái tr lực 28
2.1.1. Công dng hệ thống lái tr lực: 28
2.1.2. Phân loi hệ thống lái tr lực: 28
2.2. Hệ thống lái có tr lực thy lực 30
2.2.1. Cấu trúc tng quát HTL tr lực thuỷ lực: 30
2.2.2. Mô hình toán hc HTL tr lực thuỷ lực: 30
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang vii MSHV: 010085246011
2.2.3. Đặc tính tr lực lái: 31
2.2.4. Gii pháp điều khiển thay đi hệ số tr lực lái: 32
2.3. Hệ thống tr lực thy lực điều khiển điện điện t 32
2.3.1. HTL tr lực thy lực vi van điện từ lp  bm tr lực thực hiện điều khiển
lưu lưng: 32
2.3.2. Hệ thống tr lực thy lực vi van điện từ trên mch dầu van tr lực lái: 34

2.3.3. Hệ thống lái tr lực thy lực vi van điện từ ti ca vào ra (ca P và ca R)
ca van tr lực: 36
2.3.4. Hệ thống lái tr lực thy lực vi cách thay đi tốc độ bm tr lực lái: 36
2.4. Hệ thống lái tr lực điện ậ điện t 40
2.4.1. Tr lực trên trc lái: 42
2.4.2. Tr lực trên c cấu lái: 49
2.4.3. Cm bin trong hệ thống tr lực lái Điện ậ Điện t: 53
2.4.3.1. Cm bin tốc độ đánh lái có 2 loi: 53
2.4.3.2. Cm bin mô men lái có 3 loi: 54
2.4.3.3. Cm bin tốc độ ô tô: 56
CHNG 3: PHN MM LABVIEW 59
3.1. Nhng khái niệm c bn 59
3.1.1. Gii thiệu chung: 59
3.1.2. VI (Virtual Instrument) - Thit b o 60
3.1.3. Front Panel và Block Diagram 60
3.1.3.1. Front Panel: 61
3.1.3.2. Block Diagram: 61
3.1.4. Icon & Connector 62
3.1.4.1. Icon (biểu tưng): 62
3.1.4.2. Connector (đầu nối): 62
3.2. Kỹ thut lp trình trên LabVIEW 63
3.2.1. Các công c hỗ tr lp trình 63
3.2.1.1. Tools Palette: 63
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang viii MSHV: 010085246011
3.2.1.2. Controls Palette (bng điều khiển): 64
3.2.2. D liệu 67
3.2.2.1. Variables (bin): 67
3.2.2.2. String: 69
3.2.2.3. Array: 71

3.2.3. Các cấu trúc điều khiển lung chưng trình 74
3.2.3.1. For Loop: 74
3.2.3.2. While Loop: 75
3.2.3.3. Case & Sequence Structures: 76
3.2.3.4. Formula Node: 77
3.3. SubVI và cách xây dựng subVI 77
3.3.1. Khái niệm SubVI 77
3.3.2. Xây dựng SubVI 78
3.3.2.1. To một SubVI từ một VI: 78
3.3.2.2. To một SubVI từ một phần ca VI: 80
3.3.3. Xây dựng ng dng 80
3.3.4. Gỡ rối và sa chưng trình xơy dựng trên LabVIEW 83
3.4. Xây dựng giao diện điều khiền trên máy tính 84
Chng 4: THIT K CARD GIAO TIP 85
4.1. Gii thiệu chung vi điều khiển. 85
4.2. Cấu trúc phần cng ca h vi điều khiển AVR 87
4.2.1. Tng quan về kin trúc 87
4.2.2. Các thanh ghi đa dng 90
4.2.3. Cng ra vào 91
4.2.4. Bộ nh SRAM 92
4.2.5. Cấu trúc ngt 93
4.2.6. Bộ so sánh analog 94
4.2.7. Bộ bin đi A/D bên trong 95
4.2.8. Bộ đnh thi watchdog bên trong 97
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang ix MSHV: 010085246011
4.3. Gii thiệu vi điều khiển ATmega16 (AT90s4414/8515) 99
4.3.1. Đặc điểm 99
4.3.2. S đ chân ATmega16 101
4.3.3. Mô t chc năng các chân ATmega16 101

4.4. Gii thiệu vi điều khiển ATtmega8 104
4.4.1. Đặc điểm 104
4.4.2. S đ chơn vƠ s đ khối ca ATmega8 106
4.4.3. Mô t chc năng các chơn ATmega8 106
4.5. Thit k card giao tip gia máy tính và mô hình 109
4.η.1. S đ giao tip gia máy tính và mô hình: 109
4.5.2. Chuẩn giao tip: 110
Chng 5: THIT K, THI CÔNG MÔ HÌNH H THNG LÁI TR LC
ĐIN 111
5.1. Gii thiệu mô hình 111
5.2. Thit k các bộ phn chính trên mô hình 113
5.2.1. Bộ phn to mô men cn ca mặt đưng: 113
5.2.2. Trc lái tr lực điện vƠ c cấu dẫn động: 114
5.2.3. Bộ phn điều khiển: 115
5.3. Thit k các bộ phn chc năng trên mô hình hệ thống lái EPS 116
5.3.1. Bộ phn phát tín hiệu tốc độ động c: 116
5.3.2. Bộ phn phát tín hiệu tốc độ xe: 117
5.3.2.1. Cấu to cm bin tốc độ bánh xe: 118
5.3.2.2. Hot động ca cm bin tốc độ bánh xe loi điện từ: 118
5.3.2.3. Cm bin tốc độ bánh xe vƠ s đ truyền tín hiệu trên mô hình 120
η.3.3. Nguyên lý điều khiển trên mô hình EPS: 120
η.4. Hưng dẫn s dng mô hình 121
η.4.1. Điện áp s dng cho mô hình: 121
5.4.2. Vn hành mô hình: 122
5.4.2.1. Chuẩn b thit b và kiểm tra: 122
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang x MSHV: 010085246011
5.4.2.2. Vn hành mô hình khi không kt nối vi tính: 122
5.4.2.3. Vn hành mô hình khi kt nối vi tính: 123
Chng 6: THC NGHIM 125

6.1. Mc tiêu thực nghiệm. 125
6.2. Thit b và dng c thực nghiệm 125
6.3. Trình tự thực nghiệm 125
6.3.1. Tính toán và kiểm nghiệm mô men cn quay vòng tác dng lên mô hình: 125
6.3.1.1. Tính toán mô men cn quay vòng cực đi M
c max
: 125
6.3.1.2. Thực nghiệm giá tr mô men cn quay vòng cực đi M
Cmax
. 127
6.3.1.3. Tính toán mô men cn quay vòng M
Cmax
trên xe TOYOTA Prius sn xuất
2004 - 2007 128
6.3.2. Tính toán kiểm nghiệm lực tác dng lên vô lăng lái 128
6.3.3. Đánh giá kt qu thực nghiệm 129
6.3.4. Tính toán mô men tr lực cực đi ca motor tr lực trên mô hình 130
Chng 7: KT LUN - HNG PHÁT TRIN CA Đ TÀI 131
7.1. Kt lun 131
7.2. Hưng phát triển ca đề tài 131
TÀI LIU THAM KHO 133


Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang xi MSHV: 010085246011
DANH SÁCH CÁC CH VIT TT

 ADRC (active disturbance rejection controller):
 EPAS (electrical power assist steering): Hệ thống lái tr lực điện
 ABS (Anti-lock Brake System): Hệ thống phanh có bộ phn chống hãm cng bánh

xe.
 CAN (Controller Area Network): Vùng mng điều khiển
 ECU (Electronic Control Unit): Bộ điều khiển điện t.
 EPS (Electronic Power Steering): Hệ thống lái tr lực điện
 HPS (Hydraulic Power Steering) : Hệ thống lái tr lực thy lực
 EHPS (Electronic Hydraulic Power Steering) : Hệ thống lái tr lực thy lực ậ
điện
 HTL: Hệ thống lái
 HTTP: Hệ thống phanh
 4WD (Four Wheel Driver): Bốn bánh xe ch động.
 4WS (Four Wheel Steering): Hệ thống lái 4 bánh xe.
 DTC (Diagnostic trouble code): Mã chẩn đoán hư hỏng.
 DLC (Data link connector): Gic cm kt nối d liệu.
 LabVIEW (Virtual Instrument Engineering Workbench):
 VI (Virtual Instrument): Thit b o
 PPS (Progressive Power Steering): Bộ cưng hoá tích cực


Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang xii MSHV: 010085246011
DANH SÁCH CÁC HÌNH

HÌNH TRANG
Hình 1.1: Mô hình thit k hộp ECU điều khiển hệ thống lái tr lực điện 22
Hình 1.2: Hệ thống lái 4WS điều khiển điện-c khí 23
Hình 2.1: S đ tng quát hệ thống lái tr lực thy lực 30
Hình 2.2: S đ khối mô hình toán hc HTL có tr lực 31
Hình 2.3: Đ th đặc tính tr lực 32
Hình 2.4: S đ hệ thống lái tr lực thy lực vi van điện từ lp  bm tr lực 33
Hình 2.η: Bm tr lực lái vƠ van điện từ 33

Hình 2.θ: S đ HTL thay đi hệ số tr lực lái bằng van điện từ  van tr lực 34
Hình 2.7: S đ mch cầu thy lực 34
Hình 2.8: (a) - V trí bố trí van điện từ; (b) - S đ mch dầu; 35
Hình 2.9: Nguyên lý thay đi hệ số tr lực bằng van điện từ ti ca vào ra 36
Hình 2.10: Hệ thống lái tr lực thy lực có điều khiển thay đi tốc độ motor dẫn
động bm 37
Hình 2.11: Bề mặt lp trình cho tốc độ bm 38
Hình 2.12: Cấu to motor bưc 39
Hình 2.13: Hệ thống lái tr lực điện ậ điện t vi motor tr lực bố trí trên trc lái . 41
Hình 2.14: Hệ thống lái tr lực điện ậ điện t vi motor tr lực bố trí trên c cấu lái
vƠ đưc thit ri 41
Hình 2.15: Hệ thống lái tr lực điện ậ điện t vi motor tr lực bố trí trên c cấu lái
vƠ đưc thit k liền 42
Hình 2.1θ: C cấu tr lực lái điện ậ điện t tr lực trên trc lái 42
Hình 2.17: S đ tng quát ca hệ thống lái điện tr lực trên trc lái 43
Hình 2.18: Bố trí các cm và Taplô thể hiện đèn báo lỗi P/S. 44
Hình 2.19: S đ mô phỏng quá trình điều khiển motor tr lực lái theo phưng pháp
điều khiển điện áp 45
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang xiii MSHV: 010085246011
Hình 2.20: S đ mô phỏng quá trình điều khiển motor tr lực lái theo phưng pháp
điều khiển dòng điện 46
Hình 2.21: Mch tưng đưng ca motor 46
Hình 2.22: S đ điều khiển tng quát ca ECU tr lực lái điện 47
Hình 2.23: Điều khiển ch độ motor 48
Hình 2.24: Đặc tính điều khiển 48
Hình 2.25: Mô hình toán hc ca hệ thống tr lực trên trc lái 49
Hình 2.2θ: S đ tr lực lái điện ậ điện t trên c cấu lái. 50
Hình 2.27: Các bộ phn ca motor và cm bin góc quay 50
Hình 2.28: Cm motor và trc vít, thanh răng và cm bin góc quay 51

Hình 2.29: S đ điều khiển tng quát ca hệ thống tr lực trên c cấu lái 51
Hình 2.30: Tín hiệu quan trng để điều khiển motor tr lực lái 52
Hình 2.31: Mô phỏng mô hình toán hc ca hệ thống lái tr lực trên c cấu lái 52
Hình 2.32: Cấu to và tín hiệu ca cm bin tốc độ đánh lái 53
Hình 2.33: Cm bin tốc độ đánh lái (góc đánh lái) loi Hall 53
Hình 2.34: Đặc tính, v trí làm việc ca cm bin mô men lái loi lõi thép trưt 54
Hình 2.35: Cấu trúc vƠ đặc tính ca cm bin mô men lái loi lõi thép xoay 55
Hình 2.36: Cm bin mô men lái loi 4 vành dây 55
Hình 2.37: S đ nguyên lý và xung ca cm bin mô men lái loi 4 vành dây 56
Hình 2.38: Ba loi cm bin tốc độ ô tô 57
Hình 2.39: Cm bin tốc độ ô tô loi MRE 58
Hình 3.1: Front Panel và Block Diagram 61
Hình 3.2: V trí Icon và Connector 62
Hình 3.3: Tools palette 64
Hình 3.4: Control Palette 64
Hình 3.5: Numeric controls 65
Hình 3.6: Numeric indicators 65
Hình 3.7: Boolean 66
Hình 3.8: String và Path 66
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang xiv MSHV: 010085246011
Hình 3.9: Functions Palette 67
Hình 3.10: String 69
Hình 3.11: Truy xuất một String 70
Hình 3.12: Các từ thay th Escape Code 70
Hình 3.13: Bng Array 73
Hình 3.14: Hàm Array Max & Min 73
Hình 3.15: For Loop 75
Hình 3.16: While Loop 75
Hình 3.17: Case & sequence Structure 76

Hình 3.18: Formula Node 77
Hình 3.19: Icon mặc đnh vƠ Icon sau khi đưc to 79
Hình 3.20: Cách thc to Connector ca một VI 80
Hình 3.21: Front Panel và Block Diagram ca một VI 81
Hình 3.22: Edit Icon ca VI 82
Hình 3.23: Gỡ rối chưng trình 83
Hình 3.24: Giao diện trên ca s Font Panel 84
Hình 3.25: Lp trình trên ca s Block Diagram 84
Hình 4.1: So sánh thi gian thực hiện 2 lệnh gia các bộ vi x lý 86
Hình 4.2: Kin trúc ca bộ x lý AVR 88
Hình 4.3: S đ t chc bộ nh 89
Hình 4.4: Tp thanh ghi ca vi điều khiển AVR 90
Hình 4.5: Các port đc và ghi 91
Hình 4.6: Kt nối SRAM ngoài vi bộ vi điều khiển 93
Hình 4.7: S đ khối ca bộ so sánh Analog 94
Hình 4.8: S đ khối bộ bin đi ADC
95
Hình 4.9: S đ khối ca bộ đnh thi Watchdog 97
Hình 4.10: S đ chân ATmega16 101
Hình 4.11: S đ khối vi điều khiển AVR ATmega16 103
Hình 4.12. Cách bố trí để điều khiển bộ vi điều khiển 104
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang xv MSHV: 010085246011
Hình 4.13. S đ chân ATmega8 106
Hình 4.14: S đ khối vi điều khiển AVR ATmega8 108
Hình 4.1η: S đ khối giao tip gia máy tính vi một số bộ phn điều khiển trên
mô hình 109
Hình 4.1θ: S đ giao tip gia máy tính vi card giao tip 110
Hình 4.17: Kt cấu card giao tip 109
Hinh η.1: S đ khối mô hình hệ thống lái tr lực điện giao tip vi máy tính 111

Hình 5.2: Kt cấu mô hình 112
Hình 5.3: Mặt trưc ca mô hình 112
Hình η.4: S đ khối bộ to mô men cn 113
Hình 5.6: Kt cấu khp ly hp từ 113
Hình 5.7: Trc lái tr lực điện vƠ c cấu dẫn động trên mô hình 114
Hình 5.8: Bng điều khiển ca mô hình 115
Hình 5.9: Bố trí các hộp ECU trong mô hình và các công tc pan 115
Hình η.10: S đ khối mng CAN 116
Hình η.11: S đ truyền d liệu cm bin N
e
qua mng CAN trên ô tô 116
Hình η.12: S đ truyền d liệu cm bin N
e
qua mng CAN trên mô hình 117
Hình η.13: S đ truyền d liệu cm bin tốc độ xe

qua mng CAN trên ô tô 117
Hình 5.14: Cm bin tốc độ bánh xe 118
Hình 5.15: Tín hiệu điện áp ca cm bin tốc độ bánh xe 119
Hình 5.16: Cấu to cm bin tốc độ bánh xe loi nam châm quay 119
Hình η.17: S đ truyền tín hiệu tốc độ bánh xe và CAN tốc độ xe 120
Hình η.18: S đ mch điện điều khiển trên mô hình 120
Hình 5. 19: Các ECU s dng truyền d liệu CAN trên mô hình 121
Hình 5.20: Giao diện trên máy tính 124
Hình θ.1: S đ động lực hc thực t ca mô hình 126
Hình 6.2: Kiểm nghiệm giá tr mô men cn 127
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang xvi MSHV: 010085246011
DANH SÁCH CÁC BNG

BNG TRANG
Bng 4.1: Sp xp các chân ca bộ so sánh Analog 95
Bng 4.2: Các thanh ghi điều khiển bộ bin đi ADC 96
Bng 4.3: Sự sp xp các chân lối vào ca bộ bin đi ADC 96
Bng 5.1: Th tự các Pan ca mô hình 123
Bng 6.1. So sánh kt qu tính toán và thực nghiệm gia mô hình và trên xe 129

Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang 17 MSHV: 010085246011
Chưng 1
TNG QUAN

1.1. Tng quan chung v lĩnh vc nghiên cu.
Trong nhng năm gần đơy, ngƠnh Công Nghệ Ô tô phát triển rất nhanh đặc biệt là
các hệ thống điều khiển c khí, thy lực, khí nén… đưc thay th điều khiển bằng
điện vƠ điện t. Trong đó, hệ thống lái tr lực bằng điện (Electric Power Steering ậ
EPS) là một trong nhng hệ thống đang đưc ng dng rất mnh m trên hầu ht
các hãng xe trên th gii nói chung và Việt nam nói riêng. Cũng như tuyên bố gần
đơy ca Hãng Ford ắ Hệ thống tr lực tay lái điện EPS s đưc lp đặt cho (80 ậ
90)% số xe Ford vƠo năm 2012. Tất c nhng dòng xe sn xuất năm 2008 hiện hƠnh
ca Ford như Ford Escape, Mercury Mariner vƠ nhng mẫu xe hybrid sp ti đều đã
có kh năng tích hp hệ thống EPS”.
Hệ thống lái tr lực bằng điện EPS lƠm việc trên c s ph thuộc năng lưng ca c
quy, thực hiện các chc năng tr lực thông thưng nhưng vi ưu điểm ni bt so
vi các hệ thống lái tr lực truyền thống trưc đơy:
 Hệ thống EPS có kích thưc nhỏ gn, dễ lp đặt, bo dưỡng.
 Gim tiêu tốn nhiên liệu, một số nghiên cu cho thấy rằng nhiên liệu tiêu tốn
tit kiệm (5% ậ 8%) so vi cùng một xe trang b hệ thống lái HPS.
 Không ph thuộc vƠo tốc độ vòng quay ca động c.
 Tăng kh năng thích ng ca hệ thống lái trong các điều kiện lƠm việc khác

nhau vƠ góp phần qun lý hệ thống tốt hn, do có kh năng đưa nhiều thông số
vƠo các mch điều khiển vƠ x lý các chưng trình phần mềm cƠi đặt sẵn bên
trong EPS-ECU.
 Cho phép góp phần hn ch lưng tiêu th nhiên liệu ca động c nhiệt bằng
cách thu hi năng lưng ca động c nhiệt khi dư thừa cấp cho bình tích năng
lưng (c quy) vƠ sau đó s dng vi mc đích hỗ tr lực điều khiển ca
ngưi lái.
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang 18 MSHV: 010085246011
 To điều kiện kiểm soát chặt ch sự lƠm việc ca hệ thống lái thông qua các
đèn báo giúp nơng cao kh năng đm bo an toƠn trong chuyển động ca ô tô.
Tuy nhiên, áp dng các công nghệ điện t làm phc tp thêm hệ thống, đng thi
ngưi s dng cần chăm sóc hệ thống cung cấp điện chặt ch hn (máy phát điện,
c quy…)
1.2. Tình hình nghiên cu trong và ngoài nc.
1.2.1. Tình hình nghiên cu v h thng lái trên th gii:
Hiện nay, trên th gii cùng vi sự phát triển ca các ngành khoa hc công nghệ
khác như vô tuyn điện t, ch to máy vi các bộ phn điều khiển tinh vi, các
rôbốt công nghiệp th hệ thông minh, ngành tin hc, ngành ch to ô tô đang có
nhng bưc tin ln vi sự ng dng công nghệ tin hc, điều khiển, khoa hc mô
phỏng, vt liệu mi.
Ô tô ngƠy nay đưc s dng  tốc độ cao, vấn đề an toàn chuyển động ngày càng
đưc các nhà khoa hc công nghệ ca các trung tâm khoa hc ti các nưc có ngành
công nghiệp ô tô hoàn chnh như Mỹ, Tây Âu và Nht Bn đầu tư nghiên cu.
Trong cấu to ô tô, hai hệ thống đưc coi là quan trng nhất đm bo an toàn
chuyển động là hệ thống lái (HTL) và hệ thống phanh (HTP).
Trong nhng năm gần đơy đã có hƠng trăm các công trình khoa hc đưc công bố
nhằm hoàn thiện HTL, các công trình ch yu tp trung trong lĩnh vực động hc và
động lực hc ca HTL bốn bánh- 4WS (Four Wheel Steering) nhằm tăng tính c
động và hoàn thiện tính điều khiển ca HTL. Tác gi Samkr Moham (USA) vào

tháng θ năm 2000 đã công bố trong công trình về loi xe có hệ thống lái  c 4 bánh
(All Wheel Drive). Nhiều nhà khoa hc Đc cũng tp trung nghiên cu về hệ thống
điều khiển cho các loi xe có HTL 4WS. Nhng trung tâm khoa hc công nghệ ln
như  Mỹ, Tây Âu và Nht Bn hiện đang có nhiều nỗ lực nghiên cu về vấn đề tự
động điều khiển HTL, đó lƠ nhng công trình nghiên cu ln vi sự nỗ lực ca
hƠng trăm nhƠ khoa hc hƠng đầu th gii. Hãng Mercedes cũng đã trình diễn loi
xe vi HTL tự động, trong tưng lai s đưc ng dng để s dng trên các loi
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang 19 MSHV: 010085246011
đưng thông minh. Để tăng tính điều khiển và tiện nghi cho việc hoàn thiện HTL,
các nhà khoa hc cũng đã đi sơu vƠo việc ch to các bộ cưng hoá tích cực PPS
(Progressive Power Steering) để đm bo cm giác ca ngưi lái vi mặt đưng,
tăng tính điều khiển ca HTL khi xe chy  tốc độ cao, đặc biệt là các xe th hệ mi
đưc s dng  tốc độ cao hn 100km/h.
Nhng nhà công nghệ cũng luôn tin ti nhng kt cấu mi cho HTL như việc phát
triển các c cấu điều khiển góc đặt trc lái vƠ vô lăng TS (Tilt Steering), cùng vi
gh ngi ngưi lái có thể điều chnh theo 3 chiều nhằm bố trí v trí ngưi điều khiển
một cách thun tiện nhất. Xu th chung ca các trung tâm công nghiệp ô tô ln trên
th gii là nghiên cu HTL tích cực nhằm s dng các thành tựu về điện, điện t
ng dng, các thành tựu về tin hc để kiểm soát đưc các tính năng ca HTL và
đm bo các ch độ hot động ca chúng  ch độ tối ưu. Như vy, có thể thấy rằng
HTL vi chc năng đm bo tính dẫn hưng đang đưc các nhà khoa hc hƠng đầu
th gii tp trung nghiên cu vi nhiều nỗ lực ln. Các nhà nghiên cu đã tp trung
vào các nội dung sau:
 Nghiên cu động hc HTL thông qua mối tưng quan hình hc các khơu độc
lp từ đó xác đnh sự thay đi động hc các khâu, kt lun kh năng s dng
ca các HTL khác nhau trên xe.
 Xác đnh lực tác dng lên vƠnh tay lái để tính toán kh năng áp dng các hệ
thống tr lực để điều khiển lái.
 Xây dựng các mô hình động hc HTL trong nhng gi thit c hc cho sát vi

điều kiện thực t từ đó nghiên cu tính năng điều khiển ô tô.
 Nghiên cu các hệ thống lái có điều khiển Điện ậ Thy lực hoặc điệnậ điện t
 Nghiên cu các hệ thống lái tự động
Sau đơy lƠ mt s công trình tiêu biu nht:
 Công trình nghiên cu " Điều khiển động lực học ca hệ thống lái trợ lực điện"
ca PRASANTH BABU KANDULA tại Clveland State Universitty, tháng 08 năm
2010: Nội dung ca đề tài là trình bày việc áp dng một bộ điều khiển loi bỏ
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang 20 MSHV: 010085246011
nhng tác động gây nhiễu (ADRC) vi một hệ thống tr lực lái điện (EPAS) trên
ô tô. Mc tiêu chính ca việc điều khiển là gim mô men xon tác dng bi
ngưi lái xe cũng như đt đưc cm giác lái tốt trong điều kiện có mặt ca các
rối lon gây nhiễu từ bên ngoài và to ra tác động xấu đn hệ thống. C hai kt
qu mô phỏng vƠ tần số - miền phơn tích chng minh sự n đnh, vng mnh, vƠ
theo dõi hiệu suất tuyệt vi ca bộ điều khiển ADRC. Ngoài ra, ADRC ch có hai
thông số điều chnh, làm cho nó rất đn gin để thực hiện và điều chnh trong th
gii thực.
 Công trình nghiên cu ca Shin Hung Chang, Pin Yung Chen , Yi Hua Ting và
Shih Wei Hung (Implementation and Control Logic Design of Intelligent Electric
Power Steering System) thuộc Phòng thí nghiệm và nghiên cu cơ khí, Viện
nghiên cu Công nghệ Công nghiệp, Đài Loan: Đề tài ng dng thut toán logic
m thit k điều khiển hệ thống lái tr lực điện thay th cho các hệ thống lái tr
lực thy lực và tr lực điện ậ thy lực nhằm đt đưc hiệu qu tốt hn cho hệ
thống tr lực lái.
 Công trình ca giáo sư Lưxốp Matscơva 1972 sử dụng phương pháp thực
nghiệm để nghiên cu xác định động học, động lực học HTL : Ông đã s dng
các thit b thí nghiệm xác đnh trên một số HTL c thể để đánh giá các thông số
HTL như độ nhy nhẹ ca c cấu lái gm có lực trên vòng tay lái, lực trong các
phần t dẫn động lái, lực cn quay vòng ca bánh xe dẫn động lái, xác đnh ma
sát và hệ số hiệu dng, xác đnh c cấu lái về độ mòn, độ mỏi.v.v

 F Rodionov và Fitterman năm 1980 sử dụng hai phương pháp đồ thị và phương
pháp đại số để nghiên cu xác định động học HTL : Các ông đã s dng các
thông số hình hc chn lựa ca HTL và hệ thống treo phía trưc cần phi phù
hp trong quan hệ vi sự bin đi ca góc nghiêng dc ca trc đng, ca góc
nghiêng ngoài ca bánh xe, ca góc chm bánh xe, vƠ độ chuyển dch ngang ca
tip điểm tip xúc bánh xe vi mặt đưng khỏi v trí thit k tùy theo v trí bánh
xe trên chiều cao đối vi phần treo ca ô tô, cũng như trong quan hệ ph thuộc
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang 21 MSHV: 010085246011
vƠo góc quay bánh xe ngoƠi đối vi góc quay bánh xe trong. Ngoài ra, còn phi
tính đn c góc nghiêng ngang ca trc đng, nó có ý nghĩa đáng kể đối vi độ
n đnh chuyển động ca ô tô, vì sự thay đi ca nó tưng ng gần chính xác vi
sự thay đi góc nghiêng ngoài ca bánh xe. Nhng sự ph thuộc nƠy đưc xác
đnh bằng phưng pháp đ th hoặc phưng pháp gii tích. Phưng pháp đ th rõ
ràng, trực quan, nhưng rất tốn công sc vƠ do đó độ chính xác ca kt qu thu
đưc ph thuộc vào sự cẩn thn khi thực hiện và các thit b v hiện có. Vì vy,
phưng pháp đ th ch dùng trong các s đ động hc đn gin và xác đnh
nhng ph thuộc đn lẻ. Phưng pháp gii tích đưc s dng đặc biệt hp lý khi
có kh năng dùng máy tính. C trong nhng trưng hp phc tp nhất sau khi đã
đưa ra đưc nhng sự ph thuộc gii tích cần thit, phưng pháp nƠy cho ta kh
năng lp chưng trình cho máy tính vƠ s thu đưc li gii điển hình cho một v
trí và dễ dàng thực hiện các tính toán như vy cho các v trí tip theo ca bánh
xe, cho một hoặc một số giá tr ca các thông số hình hc.
1.2.2. Tình hình nghiên cu trong vùng ASEAN vƠ trong nc:
Nh sự phát triển nhanh về khoa hc kỹ thut, trên th gii đã có nhiều công trình
nghiên cu về HTL tr lực thuỷ lực vƠ đưa vƠo ng dng có hiệu qu, ngày càng
đưc ci tin và tối ưu hóa qúa trình điều khiển ca hệ thống. Theo đó, nội dung
chưng trình vƠ công nghệ ch to mô hình phc v cho việc ging dy và nghiên
cu cũng đưc thực hiện hoƠn thƠnh vƠ đánh giá tốt.
Trong công tác nghiên cu, nhng năm gần đơy cũng đã có một số cán bộ khoa hc

công nghệ đi sơu nghiên cu các hệ thống ô tô đặc biệt là HTL và hệ thống phanh.
Nhóm các cán bộ nghiên cu ca các trưng Đi hc cũng đã có nhiều nỗ lực ng
dng các phần mềm chuyên dng như Alaska 2.3, Sap 90, Simulink trong quá
trình nghiên cu ô tô.  Việt Nam chúng ta đang  trong giai đon xây dựng nền
công nghiệp ô tô  giai đon lp ráp và tin hƠnh chưng trình nội đa hóa các cm
chi tit và ph tùng ô tô xe máy. Trong đó cũng có một số công trình nghiên cu đã
đưc công bố như:
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang 22 MSHV: 010085246011
 Thạc sĩ Lê Thanh Nhàn [9]nghiên cu thiết kế chế tạo ECU điều khiển trợ lực lái
điện (tháng 10 năm 2008) (xem hình 1.1):
Ni dung nghiên cu ch yu ca đ tài:
 Đề tƠi đã gii thiệu một cách khái quát
các hệ thống lái điều khiển tr lực, đặc
tính vƠ các trưng hp khi hệ thống hot
động thực t, qua đó ngưi thực hiện đã
lp trình và x lý các tình huống để có
đưc hệ thống lái an toàn và tiện li.
 Gii thiệu tng quan về vi điều khiển và
ngôn ng lp trình Assembly, các ng
dng vi điều khiển trong việc hiển th
thông tin trên LCD, các mch chuyển
đi tín hiệu và các mch điều khiển,
trên c s đó lựa chn các linh kiện
điện t thông dng trên th trưng Việt
Nam để thit k mch điều khiển tr lực
lái điện. Đng thi đề tƠi đã xơy dựng
đưc s đ khối điều khiển, lưu đ thut toán điều khiển, lp trình phần mềm
np vƠo vi điều khiển và ch to thành công mch điều khiển tr lực lái điện.
 Sau khi ch to hoàn thiện đã tin hành th nghiệm trên mô hình, tuy nhiên do

hn ch về thi gian và là hệ thống mi hiện nay rất ít xe có nên việc th
nghiệm thực t vẫn chưa thực hiện đưc.
Tuy nhiên, đề tài ch tp trung ng dng vi điều khiển vƠ các đặc tính làm việc
ca hệ thống lái tr lực điện để thit k hộp ECU điều khiển. Do đó, đề tài còn
hn ch trong việc ng dng vào ging dy chuyên ngƠnh hay điều khiển thay đi
các thông số làm việc ca hệ thống. NgoƠi ra, đề tài ch ng dng cho một loi ô
tô c thể lƠ Suzuki, chưa ng dng đưc nhiều cho các hãng xe khác.
Hình 1.1: Mô hình thit k
hp ECU điu khin h thng
lái tr lc đin [9]
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang 23 MSHV: 010085246011
 Thạc sĩ Trần Văn Lợi [10] nghiên cu thiết kế mô hình hệ thống lái không trục
lái (tháng 10 năm 2010) :
Ni dung nghiên cu ca đ tài:
- ng dng phần mềm LabVIEW để điều khiển c cấu lái không thông qua trc
lái.
- To cm giác lái ca mô hình xác thực vi cm giác lái ca hệ thống lái thực
t trên ô tô.
- Thit k mô hình vi bánh xe dẫn hưng không tip xúc vi mặt đưng.
Đề tài có nhiều tính năng mi ni bt về ng dng phần mềm LabVIEW điều
khiển, to cm giác lái dựa trên sc cn mặt đưng. Tuy nhiên, đề tƠi cũng còn
một số hn ch về kỹ thut, an toƠn như: Truyền động không thông qua trc lái
nên tính năng về độ tin cy ca hệ thống chưa cao, đề tài ch dừng li  mc độ
mô hình và thực nghiệm chưa ng dng đưc vào thực t.
 Tiến Sĩ Nguyễn Khắc Trai [6] trong luận án ca mình cũng nghiên cu sâu về lý
thuyết quay vòng ca hệ thống lái tất cả các bánh xe và bộ điều khiển lái điện
cho cầu sau 4WS (Four Wheels Steering) (xem hình 1.2) :

Hình 1.2: H thng lái 4WS điu khin đin - c khí [6]

Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang 24 MSHV: 010085246011
Nội dung nghiên cu ca hệ thống: Hệ thống đưc bố trí trên xe Volkswagen,
Renault, các cm: cầu trưc vƠ cầu sau thuộc loi cầu có các bánh xe dẫn hưng.
Trên cầu trưc s dng tr lực điện bằng motor bưc 4. Trên cầu sau bố trí motor
bưc điều khiển chuyển hưng cho các bánh sau 3. Điều khiển các motor nh
các cm bin: tốc độ, vƠ gia tốc bên ca ô tô 2, mô men trên trc lái vƠ góc quay
trc lái η,ηWS-ECU điều khiển các motor bưc. Mc đích chính ca việc nghiên
cu lƠ xác đnh tình trng mong muốn ca ngưi lái (góc quay mô men trc lái,
tốc độ ô tô), điều khiển sự quay vòng vƠ tr lực ca các bánh xe trưc. Các cm
bin tốc độ ô tô, gia tốc bên, góc quay thơn xe điều khiển ch độ chuyển hưng
ca các bánh xe sau thông qua motor bưc. Hệ thống còn xác đnh tình trng
nguy hiểm có thể xy ra ca ô tô để điều khiển chuyển hưng cho tất c các bánh
xe vƠ điều khiển các hot động ca ABS, trng thái hot động ca động c. Hiệu
qu ca các ch độ lƠm việc đưc đánh giá thông qua các phần mềm cƠi đặt sẵn
ca 4WS-ECU đm bo ô tô quay vòng ắlý tưng”, hn ch tối đa hiện tưng
trưt bên ca các bánh xe sau (văng ngang đuôi xe), hn ch sự quay mnh thơn
xe. Ngoài ra, hệ thống còn cho phép m rộng góc chuyển hưng ca các bánh
cầu trưc vƠ cầu sau lên xấp x 40
0
nhằm nơng cao kh năng c động ra vƠo chỗ
đỗ.
Ngoài ra, còn một số công trình nghiên cu khác như: GS.TSKH Đỗ Sanh cũng
lãnh đo một nhóm nghiên cu về động hc, động lực hc trong đó có một phần
nghiên cu về động hc quay vòng xe  tốc độ cao. Thc sĩ Nguyễn Xuơn Chơu đã
bo vệ thành công lun văn Thc sĩ vi đề tƠi c cấu lái đặc biệt cho ngưi tàn tt
ti Seminar 12/2000. TS Nguyễn Xuân Thiện và TS Lê Hng Quang trong khuôn
kh đề tƠi nhƠ nưc KHCN-05-09 đã th nghiệm thành công bộ tr lực lái thuỷ lực
do Việt Nam ch to áp dng cho xe xích T55. TS Nguyễn Thanh Quang vi đề tài
nghiên cu động hc, động lực hc vƠ độ bền HTL trên xe Mêkông Star. Thc sĩ Vũ

Cao Điền vi đề tài tính toán n đnh lt cho xe ti nhỏ bằng đ th quỹ đo pha ca
HTL. Thc sĩ Nguyễn Hng Vũ vi đề tƠi tính toán động lực hc quay vòng cho
bánh xe dẫn hưng
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang 25 MSHV: 010085246011
Trong thi gian qua, việc ging dy về HTL có tr lực thuỷ lực  nưc ta còn gặp
nhiều khó khăn lƠ do mng thit b và mô hình dy hc ca hệ thống chưa nhiều, giá
thành ca các thit b ngoi nhp khá cao, nhiều trưng khó có thể trang b. Việc
nghiên cu và ch to các mô hình phc v cho việc ging dy và nghiên cu vẫn
còn  quy mô nhỏ, phần ln là do nhu cầu cấp thit ca công tác ging dy nên tự
thit k và thi công trên các thit b sẵn có. Một số công ty sn xuất đ dùng dy
hc  nưc ta cũng đã nghiên cu ch to nhiều thit b, mô hình dy hc về HTL
có tr lực thuỷ lực trên c s các chi tit và thit b nhp từ nưc ngoài về, nhưng
rất đn gin, phần ln là ch dùng để dy về cấu to, và gii thiệu về nguyên lý hot
động c bn ca hệ thống. Các mô hình này thiu một số chc năng cần thit để hc
tp và nghiên cu trên mô hình, như không quan sát đưc các ch độ hot động ca
hệ thống, không đo kiểm đưc một số thông số c bn …
Nhìn chung, vi các thit b và mô hình đã có, chưa thể đáp ng đưc nhu cầu ging
dy và nghiên cu  nưc ta hiện nay về hệ thống lái tr lực điện.
1.3. Mc tiêu vƠ đi tng nghiên cu.
1.3.1. Mc tiêu nghiên cu:
Vn dng các kin thc lý thuyt về hệ thống lái trên ô tô, lý thuyt về vi điều
khiển, thit k mch giao tip, mch điều khiển, vit chưng trình giao tip vƠ điều
khiển nhằm giúp cho quá trình dy và hc đưc tốt hn, giúp cho giáo viên vƠ hc
viên có thể trực tip quan sát sự hot động ca hệ thống qua d liệu hiển th trên
máy tính, đng thi từ máy tính có thể điều khiển các ch độ hot động ca hệ
thống lái.
1.3.2. Đi tng nghiên cu:
- Mô hình ging dy hệ thống lái tr lực điện có giao tip máy tính thông qua phần
mềm LabVIEW

- Nghiên cu ng dng phần mềm LabVIEW
- Các loi card giao tip
- Các card chuyển đi tín hiệu từ Analog qua Digital vƠ ngưc li.
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang 26 MSHV: 010085246011
1.4. Nhim v và phm vi nghiên cu ca đ tài.
1.4.1. Nhim v ca đ tài:
Trong lĩnh vực dy hc và nhất lƠ trong lĩnh vực đƠo to nghề, mô hình dy hc
đóng vai trò quan trng. Việc giao tip gia máy tính và mô hình ging dy giúp
giáo viên ch động trong quá trình lên lp và việc truyền th kin thc cũng như rèn
luyện kỹ năng nghề cho các hc viên đưc thun tiện hn. Giao tip gia máy tính
và các thit b máy móc dùng trong sn xuất công nghiệp đã đưc ng dng khá ph
bin nhưng dùng trong dy hc thì còn hn ch. Vì vy, đề tài ắmô hình hệ thống lái
tr lực điện có giao tip máy tính thông qua LabVIEW” đã đưc chn lƠm đề tài
nghiên cu nhằm có thể áp dng nhng thành tựu mà phần mềm này mang li, giúp
cho các giáo viên và các hc viên có thêm một phưng tiện mi để hc tp và
nghiên cu.
1.4.2. Phm vi nghiên cu:
Đề tài là mô hình dy hc nên phm vi nghiên cu ch yu tp trung nghiên cu lý
thuyt về hệ thống lái tr lực điện, mch giao tip gia máy tính vi mô hình thông
qua phần mềm LabVIEW, thit k giao diện mô phỏng trên máy tính và thit k bố
trí mô hình.
1.5. Phng pháp nghiên cu.
 Tìm hiểu lý thuyt về nhiệm v, cấu to và nguyên lý hot động ca các hệ thống
lái tr lực thy lực (Hydraulic Power Steering ậ HPS hay PS), tr lực thy lực -
điện (Electric Hydraulic Power Steering ậ EHPS) đang đưc ng dng trên ô tô
hiện nay. Từ đó rút ra các nhưc điểm ca các hệ thống.
 Tìm hiểu lý thuyt về nhiệm v, cấu to và nguyên lý hot động ca hệ thống lái
tr lực điện (Electric Power Steering ậ EPS).
 Nghiên cu một số s đ mch điện điều khiển hệ thống lái tr lực điện ca một

số hãng xe.
 Nghiên cu lý thuyt động hc quay vòng vƠ động hc ca hệ thống lái để tìm ra
mô men quay ca vành tay lái và mô men cn do mặt đưng tác dng lên hệ
Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang 27 MSHV: 010085246011
thống lái. Từ đó tìm ra phưng pháp lp trình điều khiển hệ thống từ phần mềm
LabVIEW.
 Tìm hiểu và ng dng phần mềm LabVIEW lp trình điều khiển hệ thống và thay
đi một số thông số cần thit như: tốc độ ô tô, tốc độ động c vƠ mô men cn
quay vòng…
 Nghiên cu lý thuyt vi điều khiển để thit k các card giao tip từ máy tính vi
mô hình thông qua phần mềm LabVIEW để truyền và nhn tín hiệu.
 Nghiên cu thit k mô hình ging dy hệ thống lái tr lực điện có giao tip máy
tính theo LabVIEW.
 Son bộ tài liệu hưng dẫn kiểm tra, chẩn đoán vƠ sa cha hệ thống và thit k
một số bài hc thực hành trên mô hình.

Luận văn cao học GVHD:PGS-TS. Đỗ Văn Dũng
HVTH: Trịnh Thái Luân Trang 28 MSHV: 010085246011
Chng 2
C S LÝ THUYT

2.1. Tng quan v h thng lái tr lc
2.1.1. Công dng h thng lái tr lc:
Tr lực ca hệ thống lái có tác dng gim nhẹ cưng độ lao động ca ngưi lái,
gim mệt mỏi khi xe hot động trên đưng dƠi. Đặc biệt trên xe có tốc độ cao, tr
lực lái còn nhằm nâng cao tính an toàn chuyển động khi xe có sự cố  bánh xe như
n lốp, ht khí nén trong lốp và gim va đp truyền từ bánh xe lên vành tay lái.
Để ci thiện tính êm du chuyển động, phần ln các xe hiện đi đều dùng lốp bn
rộng, áp suất thấp để tăng diện tích tip xúc vi mặt đưng. Kt qu là cần một lực

lái ln hn.
Lực lái có thể gim bằng cách tăng tỷ số truyền ca c cấu lái. Tuy nhiên, việc đó
li đòi hỏi phi quay vô lăng nhiều hn khi xe quay vòng dẫn đn không thể thực
hiện đưc việc quay vòng ngoặc gấp.
Vì vy, để gi cho hệ thống lái nhanh nhy trong khi vẫn ch cần lực lái nhỏ, cần
phi có tr lực lái.
2.1.2. Phân loi h thng lái tr lc:
Hệ thống lái tr lực đưc s dng ph bin rộng rãi trên tất c các ô tô vi nhiều
hình thc tr lực khác nhau. Nhưng ch yu ph thuộc 2 nhóm chính:
- Nhóm tr lực thy lực đn thuần
- Nhóm tr lực có điều khiển điện ậ điện t
Các phưng pháp điều khiển ca hai nhóm nêu trên có thể đưc mô t tóm tt như
sau:
 Phưng pháp điều khiển lưu lưng (Flow Control Method): Trong phưng
pháp nƠy van điện từ Solenoid đưc đặt ti v trí ca ra ca bm để m một
đưng dầu đi tt về đưng hi dầu. Bộ điều khiển điện t s điều chnh van