BÀI TIỂU LUẬN ROBOTICS
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.23 MB, 50 trang )
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI
TRUNG TÂM ĐÀO TẠO TÀI NĂNG VÀ CHẤT
LƯỢNG CAO
BÀI TIỂU LUẬN ROBOTICS
GVHD:
SVTH :
LỚP :
09/11/15
PGS.TS.Phan Bùi Khôi
Nguyễn Văn Sự
Nguyễn Minh Trúc
KSTN-CĐT-K53
1
NỘI DUNG
Xây dựng cấu trúc và thiết lập phương trình động
học
Giải bài toán động học (ngược và thuận)
Tính toán tĩnh học
Tính toán động lực học
Thiết kế và mô phỏng
09/11/15
2
Xây dựng cấu trúc và thiết lập phương trình động học
Giải bài toán động học (ngược và thuận)
Tính toán tĩnh học
Tính toán động lực học
Thiết kế và mô phỏng
09/11/15
3
XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP
PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC
09/11/15
4
XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP
PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC
09/11/15
5
XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP
PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC
09/11/15
6
XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP
PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC
CD=
•6 phương trình động học
09/11/15
7
XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP
PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC
Kết quả 6 phương trình động học
09/11/15
8
Xây dựng cấu trúc và thiết lập phương trình động
học
Giải bài toán động học (ngược và thuận)
Tính toán tĩnh học
Tính toán động lực học
Thiết kế và mô phỏng
09/11/15
9
GIẢI ĐỘNG HỌC THUẬN
09/11/15
10
GIẢI ĐỘNG HỌC THUẬN
3 Phương trình vị trí của điểm tác động cuối:
Thay kết quả vào ta có:
09/11/15
11
GIẢI ĐỘNG HỌC THUẬN
Đồ thị xp[1]
09/11/15
Đồ thị yp[1]
12
GIẢI ĐỘNG HỌC THUẬN
Đồ thị zp[1]
09/11/15
Quỹ đạo điểm E
13
TÍNH VẬN TỐC ĐIỂM E,VẬN TỐC
GÓC CÁC KHÂU
09/11/15
14
TÍNH VẬN TỐC ĐIỂM E,VẬN TỐC
GÓC CÁC KHÂU
Vận tóc góc tuyệt đối các khâu thao tác
09/11/15
15
TÍNH VẬN TỐC ĐIỂM E,VẬN TỐC
GÓC CÁC KHÂU
Vận tóc góc tương đối các khâu
09/11/15
16
TÍNH VẬN TỐC ĐIỂM E,VẬN TỐC
GÓC CÁC KHÂU
Vận tốc điểm tác động cuối E
09/11/15
17
GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC
09/11/15
18
GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC
6 phương trình động học sau khi thay các số liệu
09/11/15
19
GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC
Đồ thị theta[1]
09/11/15
Đồ thị d[2]
20
GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC
Đồ thị theta[3]
09/11/15
21
Xây dựng cấu trúc và thiết lập phương trình động học
Giải bài toán động học (ngược và thuận)
Tính toán tĩnh học
Tính toán động lực học
Thiết kế và mô phỏng
09/11/15
22
TÍNH TOÁN TĨNH HỌC
09/11/15
23
TÍNH TOÁN TĨNH HỌC
09/11/15
24
TÍNH TOÁN TĨNH HỌC
Phản lực ở các khớp theo thứ tự F[3,2];F[2,1];F[1,0]
09/11/15
25
