lưu đồ giải thuật hoạt động của robot

LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT
BẮT ĐẦU

P3.2=0
Y
N
P3.3=0
Y
N
Nhận tín hiệu điều
khiển từ máy tính

Chế độ dẫn bóng

Y

Chế độ bám vạch

N

Tự động

Chế độ tự động

Bằng tay
N
Y
Y

Va chạm

Chế độ bằng tay

CHẾ ĐỘ DẪN BÓNG

N
Đọc CBKC ,
Đọc 2 quang trở
trái và phải
Y

Tránh vật cản

ĐK trái,phải,
tiến,lùi

N

Robot xác đònh được
Y
vò trí bóng
ĐK trái,phải,tiến,lùi

Truyền 3 byte
lên máy tính

N
N

Robot
Đi thẳnđế

gn
đích

Tạ
m=1ĐỘ BÁM VẠCH
CHẾ

Y
Nhận tín hiệu đk
từ máy tính

Thoát chế độ
tự động

Y

N
LEDphải=1
Y

Y

Đònh được
vò trí
Đi thẳ
ng bóng

Kết thúc

Y

Nhận tín hiệu đk
Y
N
tốc độ và hành vi
từ máy tính
N
Rẽ trái
Rẽ phải
LED trái =1
Tạm=1
Tạm=0
N
Y
Chạy thẳng

N
ĐK chạ
N y thẳng
Rẽ phải

YLEDphải=1

N
N

Rẽ trái

Y

Đònh được
tríi bóng
ĐK 90
rẽvòotrá
Quay

Y

N
ĐK
rẽ iphải
Rẽ trá