robot công nghiệp ROBOT ABB IRB 4400
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (982.11 KB, 21 trang )
LOGO
Robot Công Nghiệp
GVHD: PHẠM CÔNG BẰNG
Nhóm 4W
Hồng Triệu Phú
21002416
Phạm Trường Sơn 21002773
Nguyễn Văn Phi
21002373
Phạm Anh Quân 21002626
1
www.themegallery.com
ROBOT ABB-IRB 4400
Nội Dung Chính
A. TỔNG QUAN VỀ ROBOT ABB-IRB 4400.
www.themegallery.com
B. THÔNG SỐ ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT.
C. MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA
ROBOT TRONG SIMULINK.
www.themegallery.com
A. Tổng Quan Về Robot ABB – IRB 4400.
www.themegallery.com
IRB 4400 là một robot 6 trục, có tải trọng 60Kg, tầm với cao nhất là 2.14 m,
tầm với xa nhất là 1.96 m
Phạm vi và tốc độ của mỗi phần của con robot :
Hệ thống điều khiển:
Hệ truyền động của robot là các khớp quay quanh trục để điều khiển cánh
tay robot đến vị trí làm việc. Các khớp quay được kết nối với động cơ.
www.themegallery.com
Cấu trúc:
Các robot được tạo thành từ hai phần chính: một tay máy và một bộ điều
khiển.
Bộ điều khiển chứa các thiết bị điện tử cần thiết để kiểm soát các tay, bên
ngoài
trục và thiết bị ngoại vi.
Phạm vi ứng dụng:
Ứng dụng đòi hỏi tốc độ và tính linh hoạt cao có thể dễ dàng thực hiện bởi con
robot
IRB 4400.
Nó phù hợp cho một loạt các ứng dụng sản xuất, bao gồm: cắt, đẽo bavia, chết
phun, dán, niêm phong, mài, đánh bóng, máy chăm sóc, tài liệu xử lý, đóng
gói, và Palletizing.
B.Thông Số Động Học Của Robot.
www.themegallery.com
1
Xác Định Ma Trận D-H.
2
Bài Toán Động Học Thuận.
3
Bài Toán Động Học Ngược.
4
Xác Đinh Ma Trận Jacobi
Và Không Gian Làm Việc Của Robot.
www.themegallery.com
1. Xác Đinh Ma Trận D-H.
Bảng thông số D-H:
2. Bài Toán Động Học Thuận.
www.themegallery.com
Từ bảng thông số D-H ta có:
www.themegallery.com
Từ ma trận chuyển đổi trên ta có tọa độ điểm cuối (P):
Xét một trường hợp cụ thể:
www.themegallery.com
Ta được:
3. Bài Toán Động Học Ngược.
Giả thuyết cho giá trị x, y, z thì từ hệ phương trình:
www.themegallery.com
Ta suy ra được các góc xoay như sau:
Áp dụng định luật Cosine trong tam giác ta suy ra và :
www.themegallery.com
Trong đó:
Trường hợp cụ thể: 70
www.themegallery.com
Ta được:
www.themegallery.com
Từ sự chuyển động của của các phần của robot cho ta thấy không
gian làm việc của nó là một hình cầu tâm O có tọa độ là:
(mm)
4.Ma Trận Jacobi.
Từ:
www.themegallery.com
Ta suy ra được ma trận Jacobi sau:
Ta có định thức của ma trận Jacobi là:
Vùng kì dị của robot là vùng có
Ta có:
www.themegallery.com
Vậy một vùng kì dị của robot là khi
C. MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT
TRONG SIMULINK.
www.themegallery.com
Đặt tọa độ cho robot:
www.themegallery.com
Đưa mô hình robot vào matlab, tạo các sơ đồ khối trong cửa sổ
Simulink:
Kiểm tra, hiệu chỉnh thông số của các part là: các vector vị trí của hệ tọa
độ trọng tâm, gốc tọa độ, tọa độ liên kết giữa các part.
Hiệu chỉnh trục quay của các part.
Viết code matlab tạo ra biến vt chứa các góc xoay theo thời gian để robot
vẽ nên quỹ đạo là các chữ cái đầu trong tên các thành viên.
www.themegallery.com
Sau khi hoàn thành ta có:
20
LOGO
Thank You !
21
