NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH ATP

I. TỔNG QUAN VỀ LẬP TRÌNH BẰNG MÁY
1. Giới thiệu chung về lập trình bằng máy.
Đối với công nghệ gia công cơ trên máy CNC, tính kinh tế cho nó phụ thuộc
rất nhiều vào giá thành lập trình. Gía thành này sẽ rất cao nếu như phải lập trình bằng
tay, bởi lập trình bằng tay tiêu hao thời gian tại vị trí lập trình do phải tìm lỗi và tối
ưu hoá chương trình.
Trong khi đó, phần lớn công việc lập trình đều tuân theo quy tắc xác định, đến
mức có thể chuyển dao khéo léo cho máy tính. Do đó, cùng với sự phát triển của
công nghệ thông tin và công nghệ điện tử, các phần mềm ứng dụng cho việc lập trình
bằng máy đã ra đời và đang được sử dụng rộng rãi tại các nước công nghiệp phát
triển.
Nét đặc trưng của việc lập trình bằng máy là ứng dụng ngôn ngữ lập trình định
hướng theo nhiệm vụ. Khi lập trình bằng máy, người lập trình mô tả hình dáng hình
học của chi tiết gia công, các quỹ đạo của dụng cụ cắt và các chức năng của máy
CNC theo một ngôn ngữ định hướng bởi các kí hiệu.
Với sự trợ giúp của các ngôn ngữ lập trình, việc lập trình bằng máy có những
đặc điểm và ưu điểm sau:
+ Xác định nhiệm vụ gia công tương đối đơn giản mà không cần thực hiện các
tính toán bằng máy
+ Chỉ cần truy nhập một ít dữ liệu, có thể sản sinh ra một lượng lớn các số liệu
cho nhiệm vụ gia công và những tính toán cần thiết. Các công việc này đều do máy
tính đảm nhiệm.
+ Dùng ngôn ngữ biểu trưng tương đối dễ học, mà các từ của nó hợp thành từ
những khái niệm nhỏ, trong ngôn từ kỹ thuật chuyên môn gia công.
+ Tiết kiệm được phần lớn thời gian trong khi mô tả các chi tiết gia công và
các chu trình công tác cần thực hiện.
+ So với lập trình bằng tay thì hạn chế được các lỗi lập trình và chỉ cần cấp rất
ít các dữ liệu vào máy và hầu như không phải thực hiện các tính toán.
2. Lập trình bằng máy tại nơi lập trình độc lập.
Ngày nay với ứng dụng của máy tính, công việc lập trình bằng máy được sử
dụng rộng rãi tại các vị trí lập trình độc lập. Lập trình độc lập có những ưu điểm sau:

- Ngôn ngữ lập trình thống nhất cho các công nghệ khác nhau, ví dụ: tiện,
khoan, phay, gia công điện hoá…
- Đối thoại bằng dao diện đồ hoạ với những hướng dẫn điều khiển. Thông qua
sạon thảo TEXT trên màn hình, người sử dụng được phỏng trực tiếp trên màn hình.
- Sử lý số được thực hiện với tốc độ cao nhờ trang bị nhiều các cụm vi xử lý
(Microprocessor), và các cụm tính toán số học chuyên dụng cho bài toán hình học.
Do đó, rút ngắn được thời gian xử lý.
- Kiểm tra trên màn hình đồ hoạ các dịch chuyển theo biên dạng tính toán, kể
các các trường hợp va chạm.
- Chương trình NC tại đầu ra của bộ hậu xử lý và được lưu giữ trên các đĩa từ,
đĩa compact nhờ những mạch nối ghép thích hợp. Và do đó, thông qua mạng LAN
(Local Area Network) nội bộ của máy, để truyền dữ liệu gia công, tới từng vị trí lập
trình NC.

1


Với sự trợ giúp của máy tính, các dữ liệu hình học được đưa ra từ thiết kế có
thể chuyển dao lìên cho quá trình gia công, nhờ hệ thống CAD- CAM
3. Các chương trình tính toán phục vụ cho việc lập trình bằng máy.
Như đã nêu ở trên, khi lập trình bằng máy, người lập trình mô tả hình dáng
hình học của chi tiết, cùng các quỹ đạo của dụng cụ cắt và các chức năng của máy
NC theo một ngôn ngữ định hướng bởi các ký hiệu. Từ chương trình nguồn này, máy
tính tạo cho ta một chương trình gia công phù hợp với máy NC kèm theo bộ hậu xử
lý, muốn vậy máy tính phải có hai chương trình tính toán đặc biệt.
3.1 Bộ xử lý (Processor)
Bộ xử lý là một chương trình phần mềm thực hiện các tính toán hình học và
công nghệ. Người ta gọi dữ liệu xuất của bộ xử lý là CLDATA, các dữ liệu này đưa
ra một giải pháp chung về các vấn đề gia công, không phụ thuộc một máy gia công
nào. CLDATA (Cutter Location Data) nghĩa là các dữ liệu định vị vị trí của dữ liệu

của dụng cụ cắt.
Bộ xử lý có nhiệm vụ dịch chương trình nguồn, thực hiện các tính toán hình
học và xác định sai số về lập trình. Các sai số lập trình và những tính toán hình học
này được liệt kê vào bản ghi sai sót. Sau mỗi lần chạy thử, nếu không có sai sót thì
các kết quả tính toán hình học được biểu thị dưới dạng lưới CLDATA 1, đồng thời
được lưu trữ trên đĩa từ. Còn các số liệu công nghệ trong chương trình nguồn được
tính toán bởi phần công nghệ của bộ xử lý. Trong đó, bao gồm việc xác định chế độ
cắt, phân chia lớp cắt, và tính toán thời gian cơ bản để cắt gọt và thời gian phụ. Dữ
liệu xuất của bộ xử lý công nghệ gọi là CLDATA 2.
3.2 Bộ hậu xử lý
Bộ hậu xử lý tiếp theo là một chương trình máy tính, xây dựng nhằm thích ứng
dữ liệu công nghệ và dữ liệu hình học mà ta gọi là CLDATA 1 và CLDATA 2 với
máy NC xác định. Tiến trình liên tiếp theo thời gian của toàn bộ dữ liệu từ chương
trình nguồn với các quá trình xử lý và hậu xử lý là toàn toàn phức tạp, song xoá bỏ
nhanh các sai số về lập trình.
Gần đây, các hệ thống xử lý nối ghép từng bộ hậu xử lý cho phép lập trình
tương tác, trong đó người lập trình đối thoại trực tíêp với máy. Mỗi tệp chương trình
trong chương trình nguồn được dẫn trực tiếp đến nhiều câu lênh trong chương trình
NC:
4. Một số ngôn ngữ lập trình bằng máy
Có khoảng hơn 100 ngôn ngữ lập trình, đã được xây dựng ngay từ những năm
cuối thập kỷ 50. Phần lớn ngôn ngữ này triển khai để đáp ứng cho nhu cầu về công
nghệ và máy móc. Theo năm tháng chúng cũng không qua khỏi được sự kiểm nghiệm
về thời gian. Tuy nhiên, một số ngôn ngữ đã thể hiện được tính ưu việc và chúng đã
được sử dụng cho đến ngày nay.
4.1 Các ưu điểm thể hiện tính ưu việt
- Cho phép xác định bài toán một cách đơn giản, không cần tính toán nhiều.
- Ngôn ngữ xây dựng từ các ký tự biểu trưng dễ học dễ nhớ.
- Các tính toán cần thiết đều do máy tính thực hiện
4.2. Một số ngôn ngữ phổ biến

-APT: Automatically Programmed: Công cụ lập trình tự động

2


-EXAPT: Extended Subset of APT: Tập con mở rộng của APT. Ngôn ngữ này
có một ưu điểm quan trọng đó là: tính toán tối tưu chế độ cắt một cách tự động.
EXAPT được triển khai ở Đức năm 1964 và dựa trên đó có 3 phiên bản sau:
*EXAPT I
*EXAPT II
*EXAPT III
-MINIAPT: Tệp con thu gọn của APT. Là ngôn ngữ lập trình do nhà chế tạo
phần mềm HOM thiết lập. Phục vụ cho điều khiển đường và điều khiển phi tuyến.
MINIAPT với vốn từ vựng thu gọn là 200 từ.
-TELEAPT: Ngôn ngữ này do hãng IBM phát triển, phục vụ cho việc điều
1
2

khiển điểm, đường và phi tuyến 2 D. Ngôn ngữ này thuộc họ APT cho phép thông
qua mạng TELEPHONE. để chuyển dữ liệu vào máy tính xử lý
-COMPACT2: là ngôn ngữ lập trình vạn năng, dùng cho các nghiệp vụ điều
khiển đường, và phi tuyến, do viện nghiên cứu dữ liệu quốc gia Mỹ (MDSI) phát
triển. Đây là ngôn ngữ có thể dùng được hệ thống TELEPHONE và chế độ hoạt động
nhiều đối tác trên nhiều TERMINAL (thiết bị đầu cuối). Và do đó, COMPACT2
được phát triển rộng rãi trên các nước công nghiệp phát triển.
-ELAN: Là ngôn ngữ do Pháp xây dưng, phục vụ cho việc điều khiển số từ 2
-4 trục. ELAN ra đời gắn liền với máy tính để bàn của hãng HEWLETT –
PACKARD.
-AUTO PROCESOROGRAMMED: Ngôn ngữ lập trình cả vấn đề: Tiện,
phay,khoan, do hãng BOEHRINGEN phát triển dựa trên các máy tính trung bình và

nhỏ.
-MITURN: Là ngôn ngữ lập trình do Hà lan phát triển trên công nghệ tiện
MITURN cho phép bằng tính toán có thể tìm ra các dữ liệu gia công và cắt gọt.
II. NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH APT
1. Giới thiệu về ngôn ngữ APT
APT – Automatically Programmed Tools, nghĩa là công cụ lập trình tự động và
là ngôn ngữ lập trình NC bậc cao đầu tiên được sử dụng rộng rãi cho thế hệ máy công
cụ điều khiển số. Ngôn ngữ này được nghiên cứu thành công tại phòng thí nghiệm hệ
thống điện của viện công nghệ Massachuset trong sự hợp tác với ngành công nghiệp
hàng không Hoa Kỳ. Vào những năm 1955 APT được phát triển rộng rãi tại Mỹ và đã
thích ứng với các công việc gia công, kể cả lập trình 3D phức tạp. Ưu việt lớn của
APT đó là: Nó đã trở thành chuẩn mực cho thế giới rộng lớn các máy NC. Hơn nữa,
APT còn được phát triển hết sức đa dạng bên ngoài nứơc Mỹ.: ví dụ như: NEAPT tại
ANH, EXAPT tại Đức, IFAPT tại Pháp…
Là ngôn ngữ lập trình cảu CAM, APT có khoảng 3000 từ vựng để lập trình cho
việc gia công đơn giản cũng như các yếu tố đường cong 3 chiều như hình: Hình cầu,
hình trụ, parabol, mặt võng… Với APT người lập trình có thể xác định hình dáng
dụng cụ, dung sai mô tả hình dáng hình học của chương trình gia công, chuyển động
dụng cụ cũng như các lệnh hỗ trợ. Hệ thống APT cho phép ta có khả năng xử lý dữ
liệu gia công với các chức năng nổi bật như: Copy, Mirro, di chuyển, xoay,… Và có
thể làm mềm hóa chương trình gia công bởi Macro…

3


Là ngôn ngữ lập trình bằng máy, APT cũng có 2 chương trình tính toán đặc
biệt đó là: Bộ xử lý và bộ hậu xử lý. Bộ xử lý APT là chương trình máy tính phục vụ
cho việc xử lý chương trình nguồn. Từ đó đưa ra một file dữ liệu (CL) bao gồm dữ
liệu vị trí dao và các thông tin điều khiển máy. Bộ hậu xử lý cũng là một chương
trình máy tính, xây dựng nhằm mục đích xử lý file CLDATA và tạo ra chương trình

NC thích ứng với máy kèm theo nó.
APT là hệ thống lập trình không gian 3 chiều, cùng một lúc có thể điều khiển
tới 5 trục. Để lập trình APT điều tiên người lập trình phải tìm hình dáng hình học của
chương trình gia công tiếp theo là định hướng chuyển động của dụng cụ cắt. Trong
khi lập trình, điểm nhìn (VIEW POINT) của người lập trình luôn cố định. Và như vậy
chi tiết gia công là cố định, và dụng cụ cắt được coi là di chuỷên. Do sự tiện dụng cho
nhiều nhiệm vụ gia công, nên đã có rất nhiều ngôn ngữ lập trình khác nhau được suy
diễn từ nó như một tệp con của nó, ..
APT là ngôn ngữ viết tắt tiếng ANH, các chỉ thị được thiết lập bởi quy tắc về
cấu ngôn từ. Các ký tự cấu thành bộ từ vựng được tách ra từ bảng mã ASCII cơ sở
(128 ký tự đầu tiên),
1.2. Các câu lệnh dùng trong APT
- Các lệnh định nghĩa ban đầu: định nghĩa hình dáng hình học của phôi và chi
tiết gia công. Ngoài ra chúng còn xác định vật liệu gia công, đặc tính và các thông số
kỹ thuật của tất cả các dụng cụ cắt sử dụng trong quá trình gia công.
- Các lệnh dịch chuyển: được sử dụng để định vị dao cắt và mô tả quỹ đạo
chuyển động của dao cắt.
- Các lệnh mô tả nguyên công: sẽ được tiến hành đặt chế độ cắt, chọn dao, bật
và tắt dung dịch trơn nguội.
- Các lệnh phụ trợ cho công nghệ: định nghĩa dung sai, chế độ dừng máy.
- Các cấu trúc điều khiển: chu trình, chương trình con.
- Các lệnh tính toán: tính toán các phép tính, các tham số toán học, lượng giác.
1.3 Tập ký tự dùng trong ngôn ngữ lập trình
- 26 chữ cái latinh lớn : A ÷ Z
- 26 chữ cái latinh nhỏ : a ÷ z
- 10 chữ số thập phân : 0 ÷ 9
- Các ký hiệu toán học : +, -, *, /, =, (, )
- Các ký tự đặc biệt
: &, $ …
1.4 Tên, từ khóa

- Tên là một khái niệm rất quan trọng, nó dùng để xác định các đại lượng khác
nhau trong một chương trình. Trong ngôn ngữ APT có tên hằng, tên biến, tên mảng,
tên nhãn, tên các phần tử hình học …
- Tên được đặt theo quy tắc: là một dãy ký tự chữ và số, trong đó ký tự đầu tiên
phải là chữ, tên không được trùng với từ khoá và tối đa không quá 6 ký tự.
- Từ khoá là những từ có một ý nghĩa hoàn toàn xác định, chúng thường được
sử dụng để khai báo các dữ liệu để viết các toán tử và các câu lệnh.
- Không được dùng từ khoá để đặt tên cho các đại lượng tính toán, mọi từ khoá
phải được viết bằng chữ hoa.
1.5. Một số nguyên tắc khi viết chương trình APT
- Một câu lệnh phải được kết thúc bằng dấu chấm phẩy (;)
4


- Quy tắc viết các lời giải thích: lời giải thích phải được đặt giữa dấu $$
- Quy tắc sử dụng chương trình con có sẵn: để được sử dụng chương trình con
đã có sẵn, ta cần đặt dòng lệnh sau ở đầu chương trình: USEMAC của chương trình con>
- Quy tắc về cấu trúc một chương trình:bắt buộc phải có thân chương trình
được bắt đầu bằng từ khoá START và kết thúc bằng từ khoá FINI.
1.6. Cấu trúc của một chương trình APT
- Phần mở đầu: Có nhiệm vụ khai báo nguồn.
- Mô tả hình học: có nhiệm vụ mô tả hình dáng hình học chi tiết gia công.
- Chế độ cắt: Có nhiệm vụ khai báo công cụ tốc độ trục chính, tốc độ tiến dao,
và chế độ làm mát trơn nguội
- Thiết lập đường chạy dao: có nhiệm vụ chỉ dẫn chuyển động dụng cụ cắt để
gia công chi tiết.
- Phần kết thúc: Khai báo kết thúc để hoàn thành chương trình.
2. Các câu lệnh định nghĩa hình học cơ bản.
2.1 Định nghĩa điểm.

- Theo hệ toạ độ vuông góc
Dạng câu lệnh: POINT/ Tọa độ X, toạ độ Y, toạ độ Z.
Ví dụ:Hai điểm với ký hiệu P1, P2 được xác định trong
hệ toạ độ vuông góc như hình 2.1. Giá trị toạ độ của 3
điểm này là P1(3,4,5), P2(6.5,5.7).
P1 = POINT/3,4,5
P2 = POINT/6.5,5.7,0
- Theo hệ toạ độ cực
Dạng câu lệnh:
 ZXPLAN 


POINT/ PTHETA, YZPLAN  , Giá trị bán kính, giá trị góc.
 XYPLAN 



Ví dụ: Định nghĩa 3 điểm P1, P2 trong hệ toạ độ độc cực
P1 = POINT/ PTHETA, XYPLAN,5,60
P2 = POINT/ PTHETA, YZPLAN,7.5,45
2.2 Định nghĩa đường thẳng
- Đường thẳng được định nghĩa qua 2 điểm.
Dạng câu lệnh:
LINE/ Tên điểm, Tên điểm.
Hoặc LINE/ toạ độ X, toạ độ Y, toạ độ X, toạ độ Y.
Ví dụ: Định nghĩa đường thẳng L1đi qua hai điểm đã định
nghĩa trước là P1, P2.
L1 = LINE/P1,P2;

5

- Đường thẳng định nghĩa dựa trên trục X hoặc trục Y và khoảng Offset.
Dạng câu lệnh:
 XAXIS
 , Offset rulue (giá trị khoảng offset)
 YAXIS

LINE/ 

Ví dụ: Định nghĩa đường thẳng. L1 nằm trên trục
L2 song song với trục X và khoảng rời là 5mm, L3
song song với trục Y và khoảng rời là 4mm

X,

L1 = LINE/ XAXIS
L2 = LINE/ XAXIS, 5
L3 = LINE/ YAXIS, 4
- Đường thẳng định nghĩa đi qua một điểm và tạo với trục X hoặc trục Y
một góc.
Dạng câu lệnh.
 XAXIS

 YAXIS

LINE/ tên điểm, ATANGL, giá trị góc, 

Ví dụ: Định nghĩa đường L1 đi qua P1 và tạo một
góc 800với trục X. L2 đi qua điểm P2 và tạo một góc

1200 với trục X.
L1 = LINE/ P1, ATANGL, 80, XAXIS
Hoặc L1 = LINE/ P1, ATANGL, -10, YAXIS
L2 = LINE/ P2, ATANGL, 120, XAXIS
Hoặc L2 = LINE/ P2, ATANGL, -30, YAXIS
- Đường thẳng định nghĩa đi qua một điểm và song song hoặc vuông góc
với đường thẳng cho trước.
Dạng câu lệnh:
 PERPTO 
 , tên đường thẳng.
 PARLEL 

LINE/ tên điểm, 

Ví dụ :Định nghĩa 2 đường thẳng L1, L2. Trong đó L2
chứa điểm P1 và song song với L1. L3 đi qua điểm P2 và
vuông góc với L1.
L2 = LINE/ P1, PARLEL, L1
L3 = LINE/ P2, PERPTO, L1
- Đường thẳng định nghĩa song song với một đường thẳng cho trước.
Dạng câu lệnh:

6


 XLARGE 
 XSMALL 


LINE/ PARLEL, tên đường thẳng cho trước, 

 , giá trị rời
 YLARGE 
 YSMALL 

Ví dụ:Định nghĩa 2 đường thẳng L2, L3 biết rằng chúng
song song với L1 . L2 được offset hướng chỉ định với
khoảng cách 1.5 và L3 offset theo hướng đối diện với
khoảng cách là 2.
L2 = LINE/ PARLEL, L1, XSMALL,1.5
Hoặc L2 = LINE/ PARLEL, L1, YLARGE, 1.5
L3 = LINE/ PARLEL, L1, XLARGE, 2.0
Hoặc L3 = LINE/ PARLEL, L1, YSMALL,1.5
- Đường thẳng định nghĩa tiếp xúc với một đường tròn và tạo với trục X
một góc.
Dạng câu lệnh:
 XLARGE 
 XSMALL 


LINE/ 
 , TANTO, Tên đường tròn, ATANGL, giá trị góc.
 YLARGE 
 YSMALL 

Ví dụ:Hai đường thẳng L2, L3 được định nghĩa là tiếp tuyến của
đường tròn C1 và
hợp với đường thẳng L1 một góc 550
L2 = LINE/ATANGL, -55, L1, TANTO, C1, XSMALL
Hoặc L2 = LINE/ATANGL, -55, L1, TANTO, C1, YSMALL
L3 = LINE/ATANGL, -55, L1, TANTO, C1, YLARGE

L3 = LINE/ATANGL, -55, L1, TANTO, C1, YLARGE
- Đường thẳng định nghĩa là tiếp tuyến của hai đường tròn.
Dạng câu lệnh
 RIGHT 
 , TANTO, Đường tròn thứ nhất,
 LEFT 

LINE/ 

 RIGHT 

 đường tròn thứ hai.
 LEFT 

Ví dụ: Bốn đường thẳng được định nghĩa là tiếp tuyến của 2 đường tròn C1, C2
L1 = LINE / LEFT, TANTO, C1, RIGHT, TANTO, C2
Hoặc L1 = LINE / LEFT, TANTO, C2, RIGHT, TANTO, C1
L2 = LINE / RIGHT, TANTO, C1, LEFT, TANTO, C2
Hoặc L2 = LINE / RIGHT, TANTO, C2, LEFT, TANTO, C1
L3 = LINE / RIGHT, TANTO, C1, RIGHT, TANTO, C1
Hoặc L3 = LINE / LEFT, TANTO, C2, LEFT, TANTO, C1
L4 = LINE / LEFT, TANTO, C1, LEFT, TANTO, C2
Hoặc L4 = LINE / RIGHT, TANTO, C2, RIGHT, TANTO, C1
7


2.3 Định nghĩa đường tròn.
- Đường tròn được định nghĩa bởi tâm và bán kính.
Dạng câu lệnh:
CIRCLE / Toạ độ X, toạ độ Y, giá trị bán kính.

CIRCLE / CENTER, Tên điểm, RADIUS, giá trị bán kính.
Ví dụ: Định nghĩa 2 đường tròn C1 và C2 bởi vị trí tâm và
bán kính
C1 = CIRCLE / -2, 1.5, 2.5
Hoặc C1 = CIRCLE / CENTER, P1, RADIUS, 2.5
C2 = CIRCLE / 4, 5, 3
Hoặc C2 = CIRCLE / CENTER, P2, RADIUS, 3.
- Đường tròn định nghĩa bởi điểm tâm và một điểm
trên chu vi.
Dạng câu lệnh: CIRCLE / điểm tâm, tên điểm.
Ví dụ: Đường tròn C1 được định nghĩa bởi điểm tâm P1 và điểm
P2 nằm trên chu vi
C1 = CIRCLE / P1, P2.
- Đường tròn được định nghĩa bởi 2 điểm trên chu vi và giá trị bán kính cho
trước.
Dạng câu lệnh:
 XLARGE 
 XSMALL 


CIRCLE / 
 , Tên điểm, tên điểm, RADIUS, giá trị bán kính
 YLARGE 
 YSMALL 

Ví dụ : Hai đường tròn C1 và C2 cùng đi qua 2 điểm cho
trước P1, P2 và có
giá trị bán kính là 5
C1 = CIRCLE / XSMALL, P1, P2, RADIUS, 5
Hoặc C1 = CIRCLE / YSMALL, P1, P2, RADIUS, 5

C2 = CIRCLE / XLARGE, P1, P2, RADIUS, 5
Hoặc C2 = CIRCLE / YLARGE, P1, P2, RADIUS, 5
- Đường tròn được định nghĩa bởi điểm tâm và đường thẳng tiếp tuyến.
Dạng câu lệnh:
CIRCLE / CENTER, Tên điểm tâm, TANTO, Tên đường
thẳng.
Ví dụ: đường tròn C1, tâm P1 tiếp xúc với đường thẳng
L1 và đường tròn C2, tâm P2 cũng tiếp xúc với L1
C1 = CIRCLE / CENTER, P1, TANTO, L1
C2 = CIRCLE / CENTER, P2, TANTO, L1

8


- Đường tròn được định nghĩa bởi điểm tâm và đường tròn khác tiếp xúc.
Dạng câu lệnh:
 LARGE 
 , TANTO, Tên đường tròn trước
SMALL 

CIRCLE / CENTER, Tên điểm tâm, 

Ví dụ : Các dạng câu lệnh sau được sử dụng để định nghĩa 4
đường tròn có
tam ở 2 điểm cho trước và tiếp xúc với đường tròn khác
C1 = CIRCLE / CENTER, P1, SMALL, TANTO, CB1
C2 = CIRCLE / CENTER, P1, LARGE, TANTO, CB1
- Đường tròn được định nghĩa bởi 2 điểm tiếp tuyến giao nhau và gá trị bán kính
được xác định.
Dạng câu lệnh:

 XLARGE 
 XSMALL 


CIRCLE / 
 , Tên đường thẳng,
 YLARGE 
 YSMALL 

 XLARGE 
 XSMALL 



 ,Tên đường thẳng,
 YLARGE 
 YSMALL 

RADIUS, giá trị bán kính.
Ví dụ : Các câu lệnh sau được sử dụng để định nghĩa 4 đường tròn mà mỗi
đường tròn có giá trị bán kính là 1 tiếp xúc với đường thẳng xác định L1, L2 giao
nhau:
C1 = CIRCLE / XLARGE, L1, XSMALL, L2, RADIUS, 1
Hoặc C1 = CIRCLE / XLARGE, L1, YLARGE, L2, RADIUS, 1
Hoặc C1 = CIRCLE / YLARGE, L1, XSMALL, L2, RADIUS, 1
Hoặc C1 = CIRCLE / YLARGE, L1, YLARGE, L2, RADIUS, 1
C2 = CIRCLE / YSMALL, L1, YLARGE, L2, RADIUS, 1
C3 = CIRCLE / YSMALL, L1, YSMALL, L2, RADIUS, 1
C4 = CIRCLE / XLARGE, L1, XLARGE, L2, RADIUS, 1
- Đường tròn được định nghĩa khi nhân 3 đường thẳng làm tiếp tuyến.

Dạng câu lệnh:
 XLARGE 
 XSMALL 


CIRCLE / 
 ,Tên đường thẳng,
 YLARGE 
 YSMALL 

 XLARGE 
 XSMALL 



 , tên đường thẳng,
 YLARGE 
 YSMALL 

 XLARGE 
 XSMALL 



,
 YLARGE 
 YSMALL 

tên đường thẳng.
Ví dụ: Bốn đường tròn trong hình được định nghĩa bởi 3

đường thẳng L1, L2, L3.
C1 = CIRCLE / YMALL, L1 , YSMALL, L2, XLARGE, L3
C2 = CIRCLE / YSMALL, L1 , YLARGE, L2, XSMALL, L3
C3 = CIRCLE / YLARGE, L1 , YSMALL, L2, XSMALL, L3
C4 = CIRCLE / YSMALL, L1 , YLARGE, L2, XSMALL, L3
9


- Đường tròn được định nghĩa khi biết giá trị bán kính và tiếp xúc với một
đường thẳng và một đường tròn khác.
Dạng câu lệnh:
 XLARGE 
 XSMALL 


CIRCLE / 
 ,Tên đường thẳng,
 YLARGE 
 YSMALL 

 XLARGE 
 XSMALL  IN


 

,
 , tên đường tròn,
 YLARGE  OUT 
 YSMALL 

RADIUS, giá trị bán kính.
Ví dụ:Các câu lệnh sau được sử dụng để xác định 8
đường tròn có thể xuất hiện,
mà mỗi đường tròn đều tiếp xúc với một đường
thẳng và một đường tròn
C1 = CIRCLE / YLARGE, LP1, XSMALL, OUT,
CP1, RADIUS, 1.5
- Đường tròn được định nghĩa bởi 2 đường tròn tiếp xúc và giá trị bán kính xác
định của nó.
Dạng câu lệnh:
 XLARGE 
 XSMALL  IN


 
CIRCLE / 
,
 , tên đường tròn,
 YLARGE  OUT 
 YSMALL 

 IN 

 , tên đường tròn,
OUT 

RADIUS, giá trị bán kính.
Ví dụ: Tám đường tròn được định ra trong hình là
tiếp xúc với 2 đường tròn cho trước CP1, CP2. Các

câu lệnh định nghĩa như sau:
C1 = CIRCLE / YLARGE, OUT, CP1, OUT, CP2,
RADIUS, 1.0
C2 = CIRCLE / YSMALL, INT, CP1, INT, CP2,
RADIUS, 1.0 .....
- Đường tròn định nghĩa đi qua một điểm, tiếp xúc với một đường tròn cho
trước và có giá trị bán kính xác định.
Dạng câu lệnh:
 XLARGE 
 XSMALL  RIGHT


 
CIRCLE / 
,
 , TANTO, tên đường tròn cho trước, THRU, tên
 YLARGE   LEFT 
 YSMALL 

điểm, RADIUS, giá trị bán kính.

10


Ví dụ : Các câu lệnh trạng thái sau được sử dụng để
định ra bởi đường tròn mà mỗi đường tròn đều tiếp
xúc với đường tròn CP1 và đi qua điểm PP1
C1 = CIRCLE / YLARGE, RIGHT, TANTO, CP1,
THRU,PP1, RADIUS,2.5
C2 = CIRCLE / YLARGE, RIGHT, TANTO, CP1,

THRU,PP1, RADIUS,2.5
2.4 Định nghĩa mặt phẳng.
- Mặt phẳng được định ra bởi ba điểm phân biệt không thẳng hàng.
Dạng câu lệnh:
PLANE / Tên điểm, tên điểm, tên điểm.
Ví dụ : Mặt phẳng PL1 trong hình chứa 3 điểm phân biệt
không thẳng hàng
PP1, PP2, PP3. và câu lệnh trạng thái như sau:
PL1 = PLANE / PP1, PP2, PP3
- Mặt phẳng được định nghĩa bởi khoảng cách vuông góc với mặt phẳng
khác đã xác định.
Dạng câu lệnh:
 XLARGE 
 XSMALL 


PL2 = PLANE / PARLEL, tên mặt phẳng, 
 , khoảng cách giữa 2 mặt phẳng
 YLARGE 
 YSMALL 

Ví dụ :Hai mặt phẳng PL2, PL3 song song với mặt
phẳng cho trước PL1 và giá trị
khoảng offset lần lượt là 4 inch, và 5 inch theo hướng
xác định.
PL2 = PLANE / PARLEL, PL1, XLARGE, 4
Hoặc PL2 = PLANE / PARLEL, PL1, YSMALL, 4
PL3 = PLANE / PARLEL, PL1, XSMALL, 5
Hoặc PL3 = PLANE / PARLEL, PL1, YLARGE, 5
- Mặt phẳng được định nghĩa bởi tiếp điểm và một véc tơ pháp tuyến V.

Dạng câu lệnh:
PLANE / tên điểm, PERPTO,Tên véc tơ.
Ví dụ : Mặt phẳng PL1 trong hình là mặt phẳng chứa điểm
P1 và vuông góc
với véc tơ cho trước V1.
PL3 = PLANE / P1, PERPTO, V1.
11


- Mặt phẳng được định nghĩa qua 2 điểm cho trước và vuông góc với mặt
phẳng cho trước.
Dạng câu lệnh:
PLANE / PERPTO,Tên mặt phẳng, tên điểm, tên điểm.
Ví dụ :Mặt phẳng PL2 trong hình là mặt phẳng chứa
điểm P1,P2 và vuông góc mặt phẳng cho trước PL1
PL2 = PLANE / PERPTO,PL1, P1, P2
Hoặc PL2 = PLANE / PERPTO,L1
- Mặt phẳng được định nghĩa qua một điểm cho trước và vuông góc với 2
mặt phẳng giao nhau.
Dạng câu lệnh:
PLANE / tên điểm,PERPTO, tên mặt phẳng, tên mặt phẳng.
Ví dụ :Mặt phẳng PL3 trong hình là mặt phẳng chứa điểm
P1và vuông góc với 2 mặt phẳng cho trước PL1, PL2:
PL3 = PLANE / P1, PERPTO,PL1, PL2
- Mặt phẳng được định nghĩa khi song song với mặt phẳng toạ độ và cách
mặt phẳng toạ độ một khoảng cách xác định.
Dạng câu lệnh:
 XLARGE 
 XSMALL 



PLANE / 
 , giá trị offset
 YLARGE 
 YSMALL 

Ví dụ : Ba mặt phẳng cần định nghĩa trong hình , thì
PL1 là mặt phẳng YZ, PL2 là mặt phẳng song song với
mặt phẳng XY và cách nó một khoảng Offset là 5 inch,
còn PL3 là mặt phẳng song song với mặt phẳng ZX và
cách nó một khoảng Offset 6inch.
PL1 = PLANE / YZPLANE
PL1 = PLANE / XYPLANE, -5
PL1 = PLANE / ZXPLANE, -6
3. Thiết lập đường chạy dao
3.1 Lập trình với đường chạy dao point to point.
- Lệnh FROM
Dạng câu lệnh:
FROM / toạ độ X, toạ độ Y, (toạ độ Z)
12


Hoặc
FROM / tên điểm.
Nếu không nhập giá trị toạ độ Z, thì APT mặc định Z = 0
Ví dụ:
FROM /3, 4, 3
FROM / P1
ở đây, P1 phải được định nghĩa trước.
- Lệnh GOTO

Dạng câu lệnh:
GOTO / toạ đọ X, toạ độ Y, (toạ độ Z)
Hoặc
GOTO / tên điểm
Nếu không nhập toạ độ Z thì APT mặc định toạ độ Z= 0
Ví dụ:
GOTO / 6, 5, 3
GOTO / P2
ở đây P2 là điểm được định nghĩa trước.
Hai câu lênh FROM và GOTO thường đi cùng nhau ở đầu của chuỗi các câu
lệnh về đường chạy dao để định vị trí dao

Sau đây, là ba câu lệnh có nhiệm vụ dịch chuyển dao từ (-2, -2, 3) tới (1, 1, 2) sau
đó tới (3, 6, 6)
FROM / -2, -2, 3
GOTO / 1, 1, 2
GOTO / 3, 6, 6
- Lệnh GOLDTA
Dạng câu lệnh:
GOLDTA / X, Y, Z
GOLDTA / Z
GOLDTA / véc tơ
ở đây, X, Y, Z đều là khoảng gia tăng theo trục X, Y, Z để giao dịch chuyển từ
điểm hiện tại tới điểm xác định. ở dạng câu lệnh thứ hai chỉ xác định duy nhất một
giá trị thì APT mặc định là dịch chuyển theo trục Z.
Ví dụ : Trong hình trên ta sử dụng hai câu lệnh FROM và GOLDTA để dịch
13


chuyển dao từ điểm hiện tại (-2, -2, 3) tới điểm mong muốn (4, 5, 1).

Sau đây là câu lệnh thực hiện
FROM / -2, -2, 2
GOLDTA (6, 7, -1)
3.2 Các bề mặt kiểm soát.
Đường chạy dao có thể được định nghĩa hình học duy nhất bởi hai bề mặt hoặc
bề mặt kiểm soát khi dao cắt dịch chuyển và luôn tiếp xúc với bề mặt đó. Có ba bề
mặt thường được sử dụng để định nghĩa đường chạy dao kiểm continuos – path đó là:
Drive surface (DS), Part surface (PS), Cherk surface (CS).
Drive surface là bề mặt luôn tiếp xúc với bề mặt của dao hoặc luôn giữa mối
quan hệ với đường tâm dao. Nó hướng dao cắt chuyển động theo phương vuông góc
với trục dao.
Part surface là bề mặt luôn liên hệ với chiều trục dao hay nói cách khác là nó
luôn tiếp xúc với điểm dáy dao và kiểm soát chiều sâu cắt. Bề mặt Part surface có thể
là mặt phẳng ngang, mặt phẳng nghiêng hoặc mặt phẳng trụ.
Cherk surface là bề mặt kiểm soát để kết thúc chuyển động chạy dao cho một
yêu câu nào đó được đưa ra. Quan hệ giữa dao cắt và các bề mặt Drive, Part, Cherk
được minh họa trong hình ví dụ sau:
Ví dụ:

14


Sáu bề mặt được sử dụng để chỉ thị dao dịch chuyển theo chuyển động liên tiếp A →
B → C → D → E → F → A. Trong đó mỗi chuyển động chạy dao thì có ba bề mặt kiểm
soát được sử dụng như sau:
Chuyển động chạy dao Drive surface
Check surface
Part surface
A đến B

PL1
PL2
PL5
B đến C
PL2
PL6
PL5
C đến D
PL2
PL3
PL6
D đến E
PL3
PL4
PL6
E đến F
PL4
PL5
PL6
F đến A
PL4
PL1
PL5
3.3 Những thay đổi bề mặt kiểm tra
Chuyển động chạy dao sẽ kết thúc khi dao chạy tới bề mặt Cherk. Trong quan
hệ vị trí giữa dao và bề mặt cherk với mỗi lần chạy dao có thể tới 4 vị trí kết thúc. Do
đó những thay đổi của bề mặt cherk phải được xác định duy nhất quan hệ này. Những
thay đổi đó được mô tả tương ứng qua 4 từ bổ nghĩa sau:

15

- TO: Với từ bổ nghĩa này thì dao sẽ dừng lại ở vị trí mà tại đó bề mặt phía trước so
với đường tâm dao theo hướng tiến dao, tiếp xúc với bề mặt Cherk.
- ON: Với từ bổ nghãi ON thì dao sẽ ở vị trí mà tại đó tâm dao sẽ nằm trên bề mặt
Cherk.
- PAST: Với từ bổ nghĩa này thì dao sẽ ở vị trí mà tại đó bề mặt phía sau của dao sẽ
tiếp xúc với bề mặt của Cherk.
- TANTO: Với từ bổ nghĩa này thì dao sẽ dừng ở tiếp điểm giữa bề mặt Drive và bề
mặt Cherk. Để sử dụng từ bổ nghĩa TANTO thì bề mặt Drive và bề mặt Cherk phải là
tiếp tuyến của nhau và ít nhất một trong hai bề mặt đó phải là mặt trụ hoặc là mặt
cong.
3.4 Lệnh START - UP.
Dao thường đặt ở một điểm cách xa contour cắt trước khi một chuỗi các đường
chạy dao nối tiếp nhau được thực hiện. Có thể một hay nhiều câu lệnh được yêu cầu
để chỉ dẫn dao tới vị trí mà tại đó các Part, Cherk không được xác định dung sai.
Trong khi đó véc tơ cắt khởi đầu đã được định nghĩa và làm nhiệm vụ như véc tơ cắt
tham chiếu cho các câu lệnh chạy dao tiếp theo.
Như giải thích trong phần trước, câu lệnh FROM định nghĩa vị trí khởi đầu của
dao và thường đặt ở đầu các câu lệnh chạy dao để thiết lập các véc tơ cắt đầu tiên.
Dạng chung của các câu lệnh START – UP như sau:
TO 


GO / ON  , bề mặt Drive,
 PAST 



TO 



ON  , bề mặt Part,
 PAST 



TO 


ON  , bề mặt Cherk
 PAST 



Chuyển động chạy dao theo lệnh Start – Up là dạng chạy dao không thuộc
kiểm contour, thậm chí trong đó sử dụng ba bề mặt kiểm soát (Part, Drive, Cherk). Vị
trí cuối của dao trong kiểu chạy dao này được quyết định bởi số bề mặt kiểm soát sử
dụng, giá trị dung sai thiết đặt và từ đó bổ nghĩa cho việc thay đổi bề mặt Cherk. Do
trong câu lệnh bao gồm các bề mặt Part, bề mặt Cherk. Do đó, ta có ba dạng câu lệnh
Start - Up như sau:
- Lệnh Start – Up với ba bề mặt kiểm soát (three – surface – up )
- Lệnh Start – Up với hai bề mặt kiểm soát
- Lệnh Start – Up với một bề mặt kiểm soát
3.4.1 Lệnh Start –up với ba bề mặt kiểm soát.
Dạng tổng quát của một câu lệnh START – Up với ba bề mặt kiểm soát như
mô tả ở trên. Trong toán học, ba mặt phẳng hoặc bề mặt không song song với nhau
thì xác định duy nhất 1 điểm. Ngôn ngữ APT dựa trên cơ sở lập luận này để di
chuyển dao từ điểm khởi đầu (Start point – được xác định bởi câu lệnh FROM) tới
điểm định nghĩa bởi giao của ba bề mặt kiểm soát. Vị trí xác định cuối cùng của dao

được quyết định bởi từ bổ nghĩa sử dụng cho bề mặt kiểm soát. TO, ON, PAST và
TANTO.
Cách sử dụng câu lệnh START – UP THREE SUFACE được mô tả trong
hình .

16


Ba bề mặt S1, S2, S3 được sử dụng tương ứng như bề mặt Drive, Part, Cherk,
trong câu lệnh. Với câu lệnh này dao chuyển động từ điểm khởi đầu tới điểm giao của
ba bề mặt kiểm soát theo con đường ngắn nhất.
Đoạn dịch chuyển đó tính theo công thức sau:
D = ∆X 2 + ∆Y 2 + ∆Z 2

3.4.2 Lệnh START – UP với hai bề mặt kiểm soát.
Dạng câu lệnh
TO 


GO / ON  , bề mặt Drive,
 PAST 



TO 


ON  , bề mặt Part
 PAST 




Trong câu lệnh này, cả hai bề mặt Drive và Past đều được xác định. Như ví dụ
môt tả trong hình

S1, S2 được sử dụng tương ứng như bề mặt Drive và bề mặt Past.
Hai mặt phẳng này định nghĩa cho ta đường thẳng L (L là giao tuyến của mặt
phẳng S1 và S2). Với câu lệnh trên, dao sẽ di chuyển từ điểm khởi đầu (Start point)
tới đường thẳng L theo khoảng cách ngắn nhất. Dao cắt tạo một đường chạy dao pháp
tuyến tới bề mặt Drive và tiếp xúc với bề mặt Past ở cuối chuyển động Start – Up.
3.4.3 Lệnh Start - Up với một bề mặt kiểm soát.
Dạng câu lệnh:
TO 


GO / ON  , bề mặt Drive
 PAST 


17


Trong câu lệnh này, chỉ duy nhất bề mặt Drive được xác định. Dao sẽ dịch
chuyển và tiếp xúc với bề mặt này theo đường ngắn nhất. Một bề mặt kiểm soát đã
được xác định thì sau đó nó được sử dụng như bề mặt Drive cho lệnh chạy dao tiếp
theo. Còn khi bề mặt Past không được đưa ra thì dạng câu lệnh này được quyết định
bởi một trong ba điều kiện sau:
- Nếu bề mặt Past không được xác định trước trong câu lệnh thì bề mặt XY sẽ là được
chọn như bề mặt Past.
- Nếu có một bề mặt Past được xác định trong câu lệnh trước thì sẽ vẫn làm nhiệm vụ

là bề mặt Past cho đến khi có bề mặt mới được xác định để thay thế. Kiểu câu lệnh
trên với điều kiện này thì tương tự như câu lệnh START – UP TWO SURFACE. Như
vậy câu lệnh START - UP với hai bề mặt kiểm soát và câu lênh START – UP với
một bề mặt kiểm soát có bề mặt Past được xác định trong câu lệnh trước là giống
nhau. Các câu lệnh minh hoạ cho mục đích này như sau:
FROM / SP1
Lệnh FROM
PSIS / SL
Khai báo SL là bề mặt Past
GO / TO, S2
Câu lênh Start –up với một bề mặt kiểm soát
- NOSP là câu lệnh khai báo không sử dụng bề mặt Part của câu lệnh trước. Nếu lệnh
này có trước lệnh START – UP một bề mặt kiểm soát thì dao sẽ dịch chuyển dọc theo
véc tơ pháp tuyến từ điểm khởi đầu cho đến mặt Drive đã xác định
3.5 Lập trình với đường chạy dao CONTINOUS – PATH.
Khác với đường chạy dao theo đường thẳng, từ một điểm tới một điểm xác
định. Lệnh chạy dao theo Continous – Path, hướng dao dịch chuyển dọc theo Profile
chi tiết được thành lập bởi kết hợp của các phần tử hình học. Lines, Circles, Planes…
Sự sai lệch về vị trí dao so với Profile chạy dao luôn luôn được giữ trong phạm vi
dung sai xác định từ hai câu lệnh OUT TOL và INT TOL.
3.5.1 Từ bổ nghĩa cho chuyển động chạy dao.
Ba bề mặt kiểm soát như đã trình bày được định nghĩa để sử dụng đường chạy
dao. Tuy nhiên một chuyển động chạy dao được kết thúc bởi bề mặt Cherk và trong
hầu hết trường hợp khi xử lí sang đường chạy dao kế tiếp thì dao có thể di chuyển
theo hai hướng trên bề mặt Drive mới. Do đó, cần thiết phải đưa ra từ bổ nghĩa về
hướng chuyển động để định nghĩa đường chạy dao trong quan hệ với đường chạy dao
trước.
Có 6 từ bổ nghĩa được sử dụng để chỉ ra sự thay đổi hướng chạy dao đó là:
- GOFWD: Go forward – Tiến về phía trước.
- GOBACK: Go backward – Lùi dao về

- GORGT: Go right - Rẽ phải.
- GOLFT: Go left - Rẽ trái.
- GOUP: Go upuard - Chạy dao rút lên
- GODOWN: Go Downward – Chạy dao ăn xuống.
Trong đó GOUP và GODOWN là có nghĩa rõ ràng nhất, chúng thực sự chỉ
dẫn theo phương thẳng đứng hoặc hướng trục dao.
3.5.2 Từ bổ nghĩa cho vị trí dao.
Trong lập trình NC bằng tay, bán kính dao phải được bù trong khi viết chương
trình NC, dựa trên toạ độ, kích thước bản vẽ chi tiết. Mã G41 được sử dụng đê bù bán
kính dao bên phải bề mặt cắt, giá trị bù đúng bằng bán kính dao. Mã G42 sử dụng đê
18


bù bán kính dao bên phải bề mặt cắt. Trong lập trình bằng máy, với ngôn ngữ APT
thì quan hệ giữa dao và bề mặt Drive được mô tả bằng ba từ bổ nghĩa về vị trí, đó là:
TLON, TLRGT, và TLLFT.

- TLON: Tool On: Với từ chỉ dãn này tâm dao sẽ nằm trên bề mặt Drive
- TLRGT: Tool Right. Dao được bù theo bên phải bề mặt cắt với hướng quan
sát là hướng chạy dao, giá trị bù đúng bằng bán kính dao.
- TLLFT: Tool Left: Dao được bù theo bên trái bề mặt cắt với hướng quan sát
là hướng chạy dao, giá trị bù cũng đúng bằng bán kính dao.
3.5.3 Lệnh chạy dao theo Continuos –Path.
Câu lệnh Start xác định cho ta đường chạy dao từ điểm khởi đầu (Starting Point) tới vị trí tiếp xúc bề mặt kiểm soát. Khi một câu lệnh Start up đã được thiết lập
thì chuyển động chạy dao có thể được xác định thông qua các lệnh với dạng tổng
quán như sau:

3.6 Lệnh thiết đặt dung sai.
Nếu đường chạy dao la contour cong thì APT sẽ xấp xỉ nó nếu bởi vô số các
đường thẳng liên tiếp. Số lượng lớn nhất của các đoạn thẳng tỏng đường chạy dao

được chia ra từ đường cong thực, được xác định bởi ba câu lệnh thiết đặt dung sai, đó
là: OUTTOL, INTOL, TOLER.

19


- OUTTOL: Có nghĩa là đường chạy dao thực sẽ sai lệch về phía ngoài contour được
thiết lập, đồng thời giá trị thiết lập cho câu lệnh sẽ cho ta biết sai lệch lớn nhất so với
đường cong thực. Hay nói cách khác đó là lượng dư lớn nhất để lại trên đường cong
contour thiết lập
- INTOL: Có nghĩa là đường chạy dao thực sẽ sai lệch về phía trong contour thiết lập
và giá trị thiết đặt trong câu lệnh cho ta biết dung sai lớn nhât còn để lạ trên đường
cong contour thiết lập
- TOLER: Có nghĩa là đưa ra giá trị dung sai về phía ngoài khi mà giá trị dung sai về
phía trong bằng 0
Dạng tổng quát của câu lệnh thiết đặt dung sai như sau:
- OUTTOL / Sai lệch với bề mặt Part, sai lệch với bề mặt Drive, Sai lệch với bề mặt
Cherk.
- INTOL / Sai lệch với bề mặt Part, sai lệch với bề mặt Drive, Sai lệch với bề mặt
Cherk.
Dạng câu lệnh này cho phép khai báo một giá trị, ví dụ như:
INTOL / 0.001, 0.002 thì giá trị thứ hai khai báo cho bề mặt Drive cũng sẽ mặc
định cho bề mặt Cherk. Hoặc nếu không khai báo giá trị dung sai nào cả thì chương
trình APT mặc định giá trị 0.005 inch cho cả hai lệnh INTOL và OTTOL.
Ví dụ:
Môt tả một vài câu lệnh thiết đặt dung sai hợp lệ:
INTOL / 0.001, 0.002, 0.001;
PS = 0.001; DS = 0.002; CS = 0.001
INTOL / 0.001, 0.002;
PS = 0.001; DS = CS = 0.001

INTOL / 0.001;
PS = DS = CS = 0.001
OUTTOL / 0.002;
PS = DS = CS = 0.002
Việc kết hợp cả hai câu lệnh INTOL và OUTTOL trong chương trình APT, kết
quả sẽ cho ta sai lệch về cả hai phía đường cong lý thuyết.
Ví dụ: 5.0±0.005:
4. Câu lệnh hậu xử lý
4.1 Các thiết lập hậu xử lý.
4.1.1 Thiết lập đơn vị.
Có hai đơn vị tiêu chuẩn cơ bản được dùng trong lập trình NC là:
Dạng câu lệnh thiết lập là:
UNIT / [INCHES]
Hoặc UNIT /MM
4.1.2 Thiết lập dụng cụ cắt.
Thiết lập dụng cụ cắt trong APT mô tả dạng hình học của dụng cụ cắt được sử
dụng trong lập trình continous – Path. Trong lập trình point to point, thiết lập dụng cụ
cắt không cần phải xác định bởi vì tính toán khoảng cách dụng cụ không cần phải
khai báo. Trong lệnh 2D, trong mặt phẳng vuông góc với trục dụng cụ, ta có thể dùng
dạng lệnh thiết lập đơn giản như sau:
CUTTER / D, [R]
Với D và R là đường kính và bán kính góc của dụng cụ cắt. Tham số R là tự
chọn và có thể bỏ qua bằng không.
4.1.3 Lệnh quay trục chính Spindel.
20


Lệnh spindel được dùng để thực hiện ba nhiệm vụ sau:
- Bật hoặc tắt trục chính
- Chỉ ra chiều quay trục chính cùng hoặc ngược chiều kim đồng hồ

- Đặt tốc độ trục chính, số vòng/ phút {RPM}
Dạng câu lệnh
CLW   HIGHT 
,

CCLW   LOW 

SPINDL / giá trị RPM, 

SPINDL / OFF
Dạng câu lệnh đầu tiên được dùng để bật trục chính quay với tốc độ quay xác
định và chiều quay quy định trước. Dạng câu lệnh thứ 2 để dừng quay trục chính.
4.1.4 Thiết lập đường chạy dao.
Lượng tiến dao là tốc độ của dụng cụ cắt chuyển động dọc theo bề mặt PS. Nó
có thể được xác định bằng cả inch/phút hoặc inch/ vòng.
Lệnh thiết lập lượng tiến dao có dạng sau:
 IPM 

 IPR 

FEDRAT / Giá trị lượng tiến dao, 

RAPIT
Câu lệnh RAPIT khơỉ động chế độ chạy ngang (không ăn dao) của chuyển
động dụng cụ cắt. Nó có hiệu lực chỉ cho câu lệnh chuyển động theo nó. RAPIT được
chuyển sang mã G00 trong pha hậu xử lý. Trong dạng thiết lập đầu tiên, từ thứ yếu
IPM là mặc định và có thể bỏ qua.
4.1.5 Lệnh thay dao.
Để gia công chi tiết thường dùng nhiều hơn một dao để gia công. Do đó cần
thiết có lệnh thay đổi dụng cụ ra lệnh cho trục chính tới vị trí thay dao, lắp dao vào

trục chính và lấy thông tin dao mới trong câu lệnh vào trục chính.
Lệnh thay dao có dang:
LOADTL / Số hiệu dao
4.1.6 Thiết lập chế độ làm nguội.
Hầu hết máy NC cho phép chất làm nguội được cung cấp dưới dạng dòng
(Flood) hay phun dạng sương mù (mist). Lệnh thiết lập chế độ làm nguội có dạng
sau:
 FLOOD 


COOLNT / MIST 
OFF




Lệnh thiết lập chế độ làm nguội được chuyển sang mã G07 cho lệnh MIST,
M08 cho lệnh FLOOD và M09 cho lệnh OFF.
4.1.7 Lệnh trễ (Delay).
Lệnh Delay dùng để máy NC điều khiển bất cứ hoạt đọng gia công sau đó
trong một khoảng thời gian xác định. Nó thường được sử dụng trong gia công lỗ để
tạo khoảng dừng tại đáy lỗ trước khi mũi khoan rút ra khỏi mặt phẳng.
Dạng câu lệnh:
DELAY / t
Với t là thời gian trễ, tính bằng giây.
4.1.8 Lệnh dừng.
21


Câu lệnh dừng được sử dụng để kiểm soát sự thay đổi, kiểm tra dao, kích thước

tiêu chuẩn, hoặc một số nhiệm vụ yêu cầu của thợ giám sát. Có hai câu lệnh dừng
trong APT: STOP hoặc OPSTOP. Dùng STOP dừng chương trình thực hiện tới khi
nút START được ấn lại. Câu lệnh STOP chỉ có thể coi như câu lệnh dừng không điều
kiện.
OPSTOP nghĩa là thợ dừng hoặc dừng lựa chọn và đặt kế hoạch dừng. Máy công cụ
dừng chỉ khi nút OPSTOP trên bàn điều khiển được ấn.
Dạng câu lệnh
STOP
OPSTOP
Câu lệnh STOP được chuyển sang mã G00 trong chương trình NC, lệnh OPSTOP
là mã M01.
4.1.9 Câu lệnh Clear Plane.
Lệnh Clear Plane xác định mặt phẳng song song với mặt phẳng XY và cắt trục
tại một điểm. Nó thường được dùng để thiết lập mặt phẳng tham chiếu (Hoặc cấp R)
cho lệnh RETRCT
Dạng câu lệnh:
CLEAR / XYPLANE, Giá trị cắt trục Z
4.1.10 Câu lệnh RETRACT.
Câu lệnh RETRACT dùng khi rút trục chính tới mặt phẳng tham chiếu trong
chế độ chuyển động ngang không ăn dao. Mặt phẳng tham chiếu được xác định trong
câu lệnh Clear Plane
Dạng câu lệnh
RETRACT
4.1.11 Câu lệnh END.
Câu lệnh END dùng để dừng quá trình gia công. Nó tạo ra mã M02 hoặc M03
trong quá trình hậu xử lý và tắt chế độ làm nguội và dừng trục chính
4.1.12 Câu lênh FINI.
Câu lệnh FINI chỉ ra phần cuối của chương tình được xử lý. Nó thường là câu
lệnh cuối cùng trong chương trình. Nó được chỉ bởi câu lệnh FINI
4.2 Các câu lệnh bổ trợ.

4.2.1 Câu lệnh PARTNO.
Lệnh PARTNO thường được dùng trong câu lệnh đầu tiên trong chương trình
APT. Nó được xác định như lời giải thích hoặc nhãn của phần chương trình cho dễ
nhận dạng. Nhãn được gán cho câu lệnh PARTNO sẽ xuất hiện tại phần mở đầu của
file dữ liệu vị trí gia công (CLDATA) và có thể được đục lỗ trên băng đục lỗ
Dạng câu lệnh:
PARTNO {Chuỗi Alphabe}
4.2.2 Câu lệnh MACHIN.
Câu lệnh MACHIN có hiệu lực trong phần chương trình để chỉ ra bộ hậu xử lý
nào được sử dụng. Nó thường được đặt ở phần mở đầu, bên phải sau lệnh PARTNO
hoặc ở phía cuối, trước lệnh FINI
Dạng câu lệnh:
MACHIN / Tên bộ hậu xử lý, tên máy, (Tham số riêng)

22


Tên bộ hậu xử lý là tên ký tự cho từng modul chương trình hậu xử lý riêng.
Tên máy chỉ ra sự lựa chọn máy nào được sử dụng. Một số tham số rieng điển hình là
máy lựa chọn băng ghi.
4.2.3 Câu lệnh NOPOST.
Câu lệnh NOPOST được sử dụng bất kỳ đâu trong phần chương trình để thông
tin cho hệ APT mà không có quá trình hậu xử lý được yêu cầu sau câu lệnh này. Nó
được xác định dạng lệnh tự do bởi một từ khoá NOPOST.
4.2.4 Câu lệnh CLPRNT.
Hệ thống APT xử lý phần chương trình và sau đó tạo ra một file được gọi là
CL- file hay CLDATA, nó bao gồm toạ độ của các vị trí dụng cụ liên tiếp nhau cho
phần gia công và các lệnh hậu xử lý xác định các đặc điểm gia công. CL- file được sử
dụng sau đó như đầu vào để lựa chọn bộ hậu xử lý. Câu lệnh CLPRNT tạo ra CL-file
theo dạng bảng mà có thể theo dõi trực quan. Sự loại trừ của CLPRNT trong phần

chương trình không có ảnh hưởng đến các lệnh trong đó như thông tin tạo lập hay
việc tạo ra CL-file. Câu lệnh là một từ đơn dạng tự do CLPRNT.
5. Tạo lập và thi hành một chương trình APT
Cấu trúc của một chương trình APT.
Hệ thống APT rất phức tạp, tuy vậy nó là chương trình máy tính mạnh mẽ
trong việc sinh ra của thông tin lệnh cho máy công cụ điều khiển số. Một chương
trình APT phải được chuẩn bị trước khung chương trình, nếu không lỗi cú pháp sẽ
xuất hiện.
Ví dụ dưới đây sẽ trình bày cấu trúc cơ bản của một chương trình APT. Nó bao
gồm 5 phần: Khởi tạo, định nghĩa hình học, đặc điểm gia công, chuyển động dao cắt,
và phần kết thúc
$$ Phần khởi tạo
PARTNO
MACHIN / ---CLPRNT
UNIT / ---OUTOL
$$ Định nghĩa hình học
(Định nghĩa hình học)
$$ Đặc điểm gia công.
CUTTER / --FEDRAT / ---- (Các đặc điểm gia công)
SINDL / ---CONLNT / ---$$ Thiết lập đường chạy dao
FROM / ---GO / ---- (Câu lệnh Start -up)
GOFWD / ---(Thiết lập đường chạy dao)
$$ Câu lệnh kết thúc
END (Kết thúc)
FINI
23


Phần khởi tạo có thể bao gồm các lệnh PARTNO, MACHIN, CLPRNT,
UNITS, OUTOL, và INTOL. Câu lệnh PARTNO bắt buộc phải có ở dòng đầu tiên

trong chương trình, theo sau là lệnh MACHIN nếu chương trình được xử lý bởi bộ
hậu xử lý. Lệnh CLPRNT được đưa vào nếu CL-file được in. Các câu lệnh thông số
kỹ thuật UNITS, OUTTOL và INTOL xác định đơn vị và dung sai kích thước được
dùng trong chương trình.
Phần thứ hai của chương trình dùng xác định các thực thể hình học để xác định
các đường chạy dao. Xác định các thực thể hình học phải theo chuỗi logic. Các thực
thể dùng để xác định các thực thể khác phải được định nghĩa trước.
Phần tiếp theo cung cấp các đặc điểm gia công, như kích thước gia công, lượng
tiến dao, tốc độ quay trục chính, và điều kiện làm nguội. Nó phải được xác định trước
khi quá trình xử lý tiến hành tới phần xác định chuyển động cắt.
Câu lệnh FROM và câu lệnh Start-up dùng để chỉ ra véc tơ khởi tạo dao cắt
trong tiếp xúc với bề mặt điều khiển của đường chạy dao tiếp theo. Thông tin chi tiết
về chuyển động cắt đã được trình bày trong chương 3. Cẩn thận trong việc lựa chọn
từ bổ nghĩa dẫn và vị trí, cũng như bề mặt điều khiển cho câu lệnh thiết lập đường
chạy dao. Sau khi hoàn thành dao phải được chuyển đến vị trí an toàn, và trục chính
dừng, chế độ làm nguội ngắt.
Phần cuối chương trình có thể bao gồm chỉ hai từ lệnh END và FINI. Lệnh
END chỉ ra quá trình xử lý kết thúc. Ký hiệu FINI là câu lệnh cuối cùng của chương
trình.
Ví dụ lập trình gia công chi tiết sau:

24


$$ PHẦN KHỞI TẠO $$
PARTNO APT
UNIT/MM

$$ Tên chương trình $$
$$ Thiết lập đơn vị $$

$$ PHẦN ĐỊNH NGHĨA HèNH HỌC $$
ORIGHT= POINT/0,0,0
$$ Định nghĩa điểm gốc $$
SP=POINT/-20,-15,-3
$$ Định nghĩa điểm khởi đầu $$
P1=POINT/0,43
$$ Định nghĩa điểm P1,P2,...P7 $$
P2=POINT/41,43
P3=POINT/66,43
P4=POINT/88,33
P5=POINT/83,0
P6=POINT/8,36
P7=POINT/27.5,28
C1=CIRCLE/CENTER,P6,RADIUS,7
$$ Định nghĩa đường tròn C1 $$
C2=CIRCLE/CENTER,P7,RADIUS,13
$$ Định nghĩa đường tròn C2 $$
L1=LINE/YAXIS
$$ Định nghĩa đường thẳng L1trùng trục Y $$
L2=LINE/P1,LEFT,C1
$$ Đường thẳng L2 qua điểm P1,tiếp tuyến với C1
và nằm về phía bên trái của đường nối P1 và tâm C1 theo chiều từ P1 tới tâm của C1
$$
L3=LINE/LEFT,TANTO,C1,RIGHT,TANTO,C2
$$ Đường thẳng L3 tiếp
tuyến với C1 và C2, tiếp điểm ở bên trái C1 và bên phải C2 theo chiều từ tâm C1 đến
C2 $$
L4=LINE/P2,LEFT,C2
L5=LINE/P2,P3

L6=LINE/P3,P4
L7=LINE/P4,P5
L8=LINE/XAXIS
PL1=PLANE/0,0,1,-3
$$ Định nghĩa mặt phẳng PL1 song song với
OXY có Y=-3mm $$

$$ ĐẶC ĐIỂM GIA CÔNG $$
CUTTER/10
SPINDL/1000,CLW
hồ $$

$$ Định nghĩa đường kính dao 10mm $$
$$ Trục chính quay 1000v/ph chiều kim đồng

$$ THIẾT LẬP ĐƯỜNG CHẠY DAO $$
FROM/SP
$$ Xác định điểm khởi đầu ở SP $$
GO/ON,PL1,TO,L1
$$ Lệnh START-UP với ba bề mặt kiểm
soát:Mặt Check L8, mặt Drive L1, mặt Part PL1 $$
TLLFT,GOLFT/L1,PAST,L2
$$ Bù bán kính dao bên trái contour, và dịch
chuyển dao dọc L1 đến khi mặt sau dao tiếp xúc với L2 $$
TLLFT,GORGT/L2,TANTO,C1
$$ Bù bán kính dao bên trái contour, và dịch
chuyển dao dọc L2 đến khi tiếp xúc với C1 $$
TLLFT,GOFWD/C1,TANTO,L3
$$ Bù bán kính dao bên trái contour, và dịch
chuyển dao dọc C1 đến khi tiếp xúc với L3 $$

25