Sensor based control architecture for a car like vehicle

INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE

Sensor-Based Control Architecture
for a Car-Like Vehicle
Christian Laugier, Thierry Fraichard, Philippe Garnier,
Igor Paromtchik and Alexis Scheuer

N ˚ 3552
Octobre 1998
`
THEME
3

ISSN 0249-6399

apport
de recherche







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World Model + Prediction

Trajectory Planner

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Mission Description

Mission Monitor
PMP generation and update

SBMs library

Execution Report + Sensor data

SBM [+ Nominal Trajectory]
Motion Controller
SBM execution

Skills library
Skills instantiation and execution

Commands

Sensor Data

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Parallel Parking

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✟✞

Trajectory Following
Nominal Trajectory
yes
Goal reached ?

Trajectory tracking
obstacle detection

no
no

Obstacle avoidance
possible ?

Find a parking place
Free parking place detected

Free-lane description

Local map building
+

FAILURE

yes

Lane changing
FAILURE

Reaching an appropriate start location

Free-lane reached
Free-space parameters
Trajectory tracking
Generation-execution of appropriate
Local Trajectory

backward & forward motions

no

Updating

no

Success ?

local map

Obstacle overtaken ?

yes

Nominal trajectory
to reach

yes
Lane changing

SUCCESS

yes

Nominal trajectory
reached ?

no

SUCCESS

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obstacle

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traffic lane
s0

traffic lane

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q❑✇❿⑦✹⑨❹❾❹q❑④⑥❽✒➝❸⑨❪⑦✾⑤❥②⑥q✾❾✑⑨●✇❊②⑥⑨☎② ♠ q✫④⑥q✾⑤❊④☞➟ ♠ q✴q✴➝❻❽➴Ø➩➧➩⑨❊④✟⑨❹❾❹⑨●r✡q✾②⑥④⑥➤✑❾❿⑤❥②➁⑤●Ù➚➥ ❧♥♠ q✫➡❭q ♠ ⑧❸⑦✴➝⑩q ♠ ⑤❭❽✛⑤❭✇ ♠ ➤❹❾❿④➁⑤❭➞❿➝⑩⑧❻⑦✧➍❿④➁⑤◆❶
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0

-10
nominal trajectory
y [m]

0.4

2.2

-20

2.1

-30
motion direction

velocity [m/s]

angle [rad]

0.2

0

2
1.9
1.8

-0.2
-40

1.7

local trajectory

✚

-0.4
-20

-10

0
x [m]

10

20

0
 

10

20

30
40

time [s]

50

60

70

☛

1.6
0

10

20

30
40
time [s]

50

60

✛⑧❸❼❊➞❿④⑥q✩➎❭➎❊➭ ❬⑨❊②③⑧❸⑨❊✇❝⑤❭✇❖❾ ⑦✹⑨❊✇●②➁④③⑨❊➝❘⑦✹⑨❊r❷r❷⑤❭✇❖❾❿❽✰⑧❻✇❝② ♠ q ✛⑥④⑥⑨❊➞❿✇❿❾❖⑤❭➍✍⑨❊➞❹② ✢➜❽➁⑦✹q❑✇❿⑤❭④⑥⑧❸⑨❖➭➲Ø■⑤●Ù❱r✙⑨❭②⑥⑧⑩⑨●✇♣❺✫Ø❳➍✍Ù
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