Khảo sát tính chất kéo bám của máy kéo Bông Sen 20 khi thay thế hệ thống di động bánh bằng hệ thống di động xích

Đồ án tốt nghiệp
MỞ ĐẦU
Trong quá trình phát triển công nghiệp hoá, không có nước nào có thể
bỏ qua công nghiệp hoá nông nghiệp và nông thôn. Lịch sử phát triển kinh tế
thế giới cũng đã chứng tỏ sự tác động qua lại giữa tiến bộ nông nghiệp và
công nghiệp hoá đã thể hiện nông nghiệp là yếu tố cất cánh nền kinh tế các
nước kém phát triển và các nước này quá trình công nghiệp hoá luôn được tiến
hành từ sự phát triển nông nghiêp. Gia tăng sản xuất nông nghiệp là nguyên
nhân thúc đẩy công nghiệp hoá. Ngược lại nền nông nghiệp lạc hậu, kém phát
triển lại trở thành nhân tố cản trở , kìm hãm công nghiệp vươn lên.
Vào những thập kỷ tới đất nước ta bước vào thời kỳ công nghiệp hoá -
hiện đại hoá để không ngừng tăng trưởng kinh tế trong đó việc thúc đẩy sự
phát triển công nghiệp hoá nông nghiệp và nông thôn sẽ là một trong những
nhiệm vụ trọng tâm.
Để thự hiện mục đích trên chúng ta cần nghiên cứu để tìm ra phương pháp,
bước đi, các giải pháp khoa học công nghệ, một số biện pháp kinh tế xã hội cho
phù hợp với từng thời kỳ, từng giai đoạn và từng khu vực. Đây là vấn đề đang được
Đảng, nhà nước và các ngành các cấp có liên quan tập trung giải quyết.
Trong những năm gần đây có sự tham gia trở lại của cơ khí nông
nghiệp đã đóng góp một phần không nhỏ vào sự tăng trưởng của sản xuất
nông nghiệp và phát triển nông thôn. Các liên hợp máy kéo lớn hoạt động có
hiệu quả trên diện tích đất canh tác lớn, các liên hợp máy kéo trung bình và
nhỏ thích hợp trên diện tích đất canh tác vừa và nhỏ. Thực tế cho thấy các liên
hợp máy kéo vừa và nhỏ thích hợp với việc sản xuất nông nghiệp ở nước ta.
Các liên hợp máy đó được sản xuất trong nước ở các nhà máy cơ khí nông
nghiệp Hà Tây kết hợp với nhà máy cơ khí Trần Hưng Đạo và nhà máy điezen
Sông Công và một số nhà máy địa phương khác.
Ngày nay, công ty chế tạo động cơ (viết tắt là VIKYNO), công ty điezen
Sông Công ở miền Bắc (viết tắt la DISOCO), đã có nhiều tiến bộ trong việc
1
Đồ án tốt nghiệp

thay đổi chủng loại, nâng cao chất lương, phát triển số lượng và đã bước đầu
đã có xuất khẩu sang các nước trong khu vực đó là điều đáng mừng của ngành
chế tạo máy kéo ở Việt Nam. Nhưng chất lượng chưa thể bằng được với các
nước tiên tiến trên thế giới.
Gần đây loại máy kéo công suất vừa và nhỏ (BS 8, BS 12, BS 20…) đã
được sử dụng nhưng hiệu quả chưa cao. Để có thể sử dụng có hiệu quả máy
cần phải nghiên cứu kỹ tính năng sử dụng của nó. Trong đó tính năng kéo và
tính năng động lực học của máy kéo ảnh hưởng rất lớn đến năng suất của liên
hợp máy kéo, tính năng kéo phụ thuộc rất lớn vào khả năng bám của bộ phận
di động với mặt đất. Do vậy việc nghiên cứu và tìm hiểu tính năng này là một
trong những nhiệm vụ cơ bản bộ môn động lực học chuyển động của ô tô máy
kéo. Do vậy cần có những nghiên cứu đánh giá loại máy này để khai thác và
sử dụng có hiệu quả hơn, em đã nhận và thực hiện đề tài “Khảo sát tính chất
kéo bám của máy kéo Bông Sen 20 khi thay thế hệ thống di động bánh bằng
hệ thống di động xích”
Hà nội tháng 5, năm 2010
Sinh viên thực hiện
2
Đồ án tốt nghiệp
Chương 1
TỔNG QUAN
1.1. Đặc điểm địa hình của nước ta
Điều kiện sản xuất nông nghiệp ở nước ta có những đặc thù riêng, trước
hết là địa hình ở các vùng khác nhau.Đồng bằng Nam bộ diện tích đất canh
tác rộng và dễ dàng cho việc thực hiện cơ giới hoá nông nghiệp bằng những
loại máy kéo lớn. Nhưng ở đồng bằng Bắc bộ , vùng núi phía bắc và duyên
hải miền trung thì diện tích đất canh tác ít thửa ruộng và được chia nhỏ. Do
đó khó đưa các loại máy kéo lớn vào sản xuất mà thường dùng loại máy kéo
nhỏ có công suất từ 12-30 mã lực do Việt Nam , Trung Quốc và Nhật Bản sản
xuất, đồng ruộng phân bố vụn vặt với kích thước lô thửa thường nhỏ và không

vuông vắn, mặt đồng ruộng không bằng phẳng, đường xá đi lại khó khăn,
thậm chí có nhiều khu không có lối cho máy vào.
Đặc điểm lớn thứ hai là cơ cấu cây trồng rất đa dạng với các yêu cầu về
cơ giới hoá cũng rất khác nhau, tính quy hoạch đồng ruộng còn thấp, cùng một
khu hoặc ngay trên cùng một lô có thể trồng nhiều loại cây trồng khác nhau.
Máy kéo là nguồn động lực chính để thực hiện các khâu công nghệ sản
xuất nông lâm nghiệp, phải hoại động trong những điều kiện rất khó khăn
phức tạp, đặc biệt là máy kéo lâm nghiệp vì hầu hết các vùng đất lâm nghiệp
thường có độ dốc cao và chưa được cải tạo. Do vậy đòi hỏi các máy kéo dùng
trong lâm nghiệp nói riêng, sản xuất nói chung phải có tính ổn định cao, có
tính năng kéo bám tốt.
Ở nước ta, một mặt do nền công nghiệp chế tạo máy nói chung và chế
tạo máy kéo nói riêng chưa phát triển, mặt khác do khả năng về vốn đầu tư
còn hạn chế nên việc cải tiến các máy kéo nông nghiệp còn thấp. Tuy nhiên,
với các công việc đòi hỏi các máy kéo có công suất lớn và tính ổn định cao
phải sử dụng các máy chuyên dùng.
3
Đồ án tốt nghiệp
1.2. Vài nét về tình hình phát triển máy kéo trên thế giới
Hiệu quả sử dụng các liên hợp máy kéo phụ thuộc vào rất nhiều yếu tố,
có thế chia thành 3 nhóm chinh: các yếu tố về điều kiện sử dụng, về tính năng
kỹ thuật của máy kéo và tồ chức sử dụng máy. Giữa các yếu tố này có mối
quan hệ, phụ thuộc và ảnh hưởng lẫn nhau, có thể hỗ trợ cho nhau hoặc kìm
hãm nhau.
Do vậy việc nghiên cứu hoàn thiện kết cấu và tổ chức sử dụng có hiệu
quả các liên hợp máy kéo là nhiệm vụ trọng tâm nhất và cũng là nhiệm vụ khó
khăn nhất trong công cuộc cơ giới hoá nông nghiệp. Cũng chính vì vậy nhiều
cơ quan nghiên cứu ở nhiều nước trên thế giới đã đầu tư rất lớn vào nghiên
cứu giải quyết vấn đề trên, đặc biệt là ở các nước công nghiệp phát triển.
Máy kéo thuộc loại máy có cấu tạo phức tạp, có nhiều chi tiết đòi hỏi

độ bền và độ chính xác cao. Do đó công việc thiết kế chế tạo máy kéo là công
việc phức tạp đòi hỏi đầu tư cao về kỹ thuật công nghệ chế tạo và thiết bị máy
móc hiện đại. Đứng đầu trong lĩnh vực này là Nhật Bản, Mỹ, Đức, Nga.
Ở các nước chậm phát triển hoặc đang phát triển việc trang bị một số hệ
thống máy kéo cho quốc gia của mình chủ yếu theo hướng nhập khẩu. Tuy
nhiên do hạn chế về vốn, để tiết kiệm vốn và để kích thích, tạo điều kiện cho
công nghiệp trong nước phát triển, nhiều nước đang phát triển cũng đã hình
thành và phát triển ngành chế tạo máy kéo.
1.3. Tình hình phát triển máy kéo ở Việt Nam
1.3.1. Tình hình nghiên cứu thiết kế, chế tạo máy kéo ở Việt Nam
Công tác nghiên cứu thiết kế, chế tạo máy kéo ở nước ta bắt đầu khá
sớm, từ năm 1962 đã nghiên cứu thiết kế chế tạo và thử nghiệm nhiều loại
máy kéo. Liên tục đã có nhiều chương trình nghiên cứu khoa học cấp Nhà
nước về chế tạo máy kéo. Có thể nói sự phát triển của ngành chế tạo máy kéo
ở nước ta vẫn đang trong thời kỳ nghiên cứu và hoàn thiện.
4
Đồ án tốt nghiệp
1.3.2. Tình hình nhập và sử dụng máy kéo ở Việt Nam
Trong thời kỳ bao cấp, Miền Bắc nhập nhiều loại máy kéo từ các nước
Đông Âu, Trung Quốc. Trong đó số lượng máy nhập từ Liên Xô (cũ) chiếm
nhiều nhất. Vê chất lượng, qua thực tế sử dụng nhiều năm đã khẳng định loại
máy kéo bánh MTZ – 50/80 và cả loại máy kéo xích DT – 75 do Liên Xô chế
tạo là phù hợp với điều kiện sản xuất của nước ta trong thời kỳ bao cấp.
Sau Nghị quyết 10 của Bộ Chính trị, ruộng đất được giao cho nông dân
sử dụng lâu dài, kích thước ruộng bị thu hẹp, manh mún. Các máy kéo lớn
không phát huy được hiệu quả sử dụng và thay vào đó là các loại máy kéo
công suất nhỏ.
Các máy kéo đang sử dụng ở Miền Bắc rất đa dạng về chủng loại, mã
hiệu và tính năng kỹ thuật, công suất khoảng 6 – 12 mã lực đối với máy kéo 2
bánh và 15 – 30 mã lực đối với máy kéo 4 bánh. Phấn lớn trong số đó là các

máy nhập từ Trung Quốc, Nhật Bản, Thái Lan,… Thực trạng vấn đề này do
nhiều nguyên nhân gây ra, một phần do kích thước đồng ruộng ở các vùng
không giống nhau đặc biệt ở Miền Bắc diện tích thửa ruộng quá nhỏ, vốn đầu
tư từ nông hộ thì hạn chế ngay cả nhóm, cá nhân chuyên kinh doanh các máy
nông nghiệp đi làm thuê vẫn còn khó khăn về vốn. Mặt khác, do nền công
nghiệp chế tạo máy kéo ở nước ta chưa phát triển các máy kéo chủ yếu nhập
ngoại không được quản lý về chất lượng và cũng không có chỉ dẫn cần thiết
của các cơ quan khoa học. Vì thế sự trang bị máy kéo ở các nông hộ gần
giống như một cuộc “thử nghiệm” với trình độ rất thấp và không có sự hỗ trợ
của các nhà khoa học cũng như sự bảo hộ của pháp luật đối với sử dụng máy.
Hậu quả của việc trang bị máy móc thiếu những căn cứ khoa học cần thiết là
nhiều chủ máy có hiệu quả sử dụng thấp thậm chí còn bị phá sản, chưa thực
sự có tác dụng kích thích phát triển sản xuất nông nghiệp. Đây cũng là bài học
thực tế cho các nhà khoa học, các nhà quản lý và những người sử dụng máy.
Tình trạng phát triển của ngành chế tạo máy kéo ở nước ta rất chậm và
5
Đồ án tốt nghiệp
trong những năm tới chưa thể chế tạo ra máy kéo lớn có chất lượng kỹ thuật
cao đáp ứng được yêu cầu cơ giới hóa sản xuất nông lâm nghiệp. Hiện nay cả
nước có khoảng 250000 máy kéo các loại tăng 1,64 lần so với năm 2000. Ở
nước ta có nhà máy cơ khí nông nghiệp Hà Tây chuyên phân phối các loại
máy kéo có công suất nhỏ từ 12 – 22 mã lực động cơ 1 xylanh, và một số sản
phẩm về máy nông nghiệp khác.
1.4. Tính chất cơ lý của đất
Các máy kéo chủ yếu làm việc trên đồng ruộng hoặc chuyển động trên
các loại đường đất. Việc nghiên cứu các quá trình tác động tương hỗ giữa
bộ phận di động của máy (bánh xe hoặc dải xích) và đất là cần thiết và
quan trọng. Để nắm được vấn đề này trước hết cần nắm được các tính chất
cơ lý của đất.
Đất là một môi trường phức tạp - phân tán rời rạc, không đồng nhất và

được cấu tạo bởi ba pha : pha cứng (các hạt cứng), pha lỏng (nước) và pha
khí (không khí và hơi). Các tính chất cơ lý của đất sẽ thay đổi tùy thuộc
vào tính chất và thành phần của các pha chứa trong đất. Việc nghiên cứu
các tính chất cơ lý của đất đã được trình bày kỹ trong môn cơ học đất. Ở
đây chỉ xem xét những tính chất cơ bản có ảnh hưởng lớn đến khả năng kéo
bám của máy kéo.
Những tính chất vật lý có ảnh hưởng lớn đến tính năng kéo bám của
máy kéo là thành phần cấu trúc, độ ẩm và độ chặt.
Thành phần cấu trúc của đất (còn gọi là thành phần hạt) được đánh giá
bởi kích thước hàm lượng của các hạt cứng (cốt liệu) trong khối đất. Theo
thành phần cấu trúc các loại đất được chia thành hai nhóm chính : nhóm đất
sét và nhóm đất cát. Nhóm đất sét được cấu tạo chủ yếu bởi các hạt sét, còn
nhóm đất cát chủ yếu là do các hạt cát cấu thành nên. Tuỳ theo hàm lượng
của các thành phần các nhóm này còn được phân loại ra một số loại cụ thể.
Độ ẩm của đất biểu thị lượng nước chứa trong khối đất và được đánh giá
6
Đồ án tốt nghiệp
bởi tỷ số giữa trọng lượng của phần nước chứa trong khối đất và trọng lượng
toàn phần của khối đất đó khi ở trạng thái tự nhiên. Khi độ ẩm thay đổi thì
trạng thái và các tính chất cơ học của đất cũng thay đổi theo. Ví dụ, tùy thuộc
vào độ ẩm trạng thái của đất sét có thể là cứng, dẻo hoặc ở thể lỏng.
Độ chặt (còn gọi là độ cứng) là lực cản riêng của đất trên mỗi đơn vị
diện tích đầu đo (máy đo độ chặt) khi ấn đầu đo đó vào trong đất từ trên
xuống dưới theo phương thẳng đứng.
Độ chặt và độ ẩm của đất có ảnh hưởng lớn đến các tính chất cơ học của
nó. Khi khảo nghiệm máy kéo trên đồng ruộng thường phải xác định hai
thông số này ở các độ sâu khác nhau tùy thuộc vào mục đích nghiên cứu.
Các tính chất cơ học của đất
Khi quan sát sự tác động tương hỗ giũa bộ phận di động của máy và đất
người ta thấy thường xuất hiện các hiện tượng sau đây :

− Sự phá vỡ hoàn toàn cấu trúc của đất ở những vùng có ứng suất lớn
hơn khả năng tiếp nhận ngoại lực của đất.
− Xuất hiện lực ma sát giữa bộ phận di động và đất, giữa các phần tử đất
(ma sát nội tại) do chúng bị trượt tương đối với nhau.
− Đất bị nén lại và các phần tử đất dịch chuyển theo nhiều hướng khác
nhau. Do đó xuất hiện các ứng suất ở trong đất, trước tiên xuất hiện ở vùng
tiếp xúc trực tiếp với bộ phận di động và sau đó sẽ được lan truyền vào bên
trong theo nhiều hướng khác nhau. Độ lớn và sự phân bố các ứng suất phụ
thuộc vào tính chất tác động của tải trọng, loại và trạng thái vật lý của đất.
Để tiện cho việc nghiên cứu người ta phân tích sự biến dạng của đất theo
hai phương : phương pháp tuyến (vuông góc với mắt đất) và phương tiếp
tuyến (song song với mặt đất). Các ứng suất cũng được phân tích thành hai
thành phần tương ứng với hai phương đó : ứng suất pháp tuyến (ứng suất nén)
và ứng suất tiếp tuyến (ứng suất cắt).
Độ sâu của vết bánh xe sẽ phụ thuộc vào ứng suất nén, còn tính chất kéo
7
Đồ án tốt nghiệp
bám của bộ phận di động sẽ phụ thuộc vào ứng suất cắt. Do đó sức chống nén
và chống cắt là hai tính chất cơ học cơ bản có ảnh hưởng lớn đến tính năng
kéo bám của máy kéo.
Sức chống nén của đất được đặc trưng bởi ứng suất pháp tuyến .Thực
ngiệm cho thấy rằng, mối quan hệ định lượng giữa ứng suất pháp tuyến σ và
độ biến dạng h của đất có tính chất phi tuyến. Đường cong biểu diễn mối
quan hệ đó có dạng như hình 1.1. Đồ thị này còn có tên gọi là đặc tính nén
của đất hoặc đường cong nén đất.
Đặc tính nén của đất có thể chia thành
3 phần tương ứng với ba giai đoạn của quá
trình nén đất. Trong giai đoạn thứ nhất chỉ
xảy ra sự nén chặt làm cho các phần tử đất
xích lại gần nhau, quan hệ giữa ứng suất và

độ biến dạng là tuyến tính. Trong giai đoạn
thứ hai sự nén chặt đất vẫn tiếp tục xảy ra
nhưng đồng thời xuất hiện cục bộ hiện
tượng cắt đất ở một số vùng bao quanh khối
đất. Khi đó
ứng suất lớn hơn lực nội ma sát và lực dính giữa các hạt đất, do đó biến dạng
sẽ tăng nhanh hơn so với sự tăng ứng suất và quan hệ giữa chúng là phi tuyến.
Cuối giai đoạn hai ứng suất trên toàn bộ vùng bao quanh khối đất lớn hơn nội
lực ma sát và lực dính giữa các phần tử đất, quá trình nén chặt đất kết thúc
và bắt đầu xảy ra hiện tượng trượt hoàn toàn giữa khối đất và vùng đất bao
quanh nó và ứng suất pháp tuyến đạt giá trị cực đại. Trong giai đoạn thứ ba
chỉ xảy ra hiện tượng truợt của khối đất, ứng suất không tăng nhưng biến
dạng vẫn tiếp tục tăng. Ở một số loại đất trong giai đoạn này ứng suất còn
giảm xuống chút ít.
Sự xuất hiện ứng suất pháp tuyến trong đất là do tác động của ngoại lực
8
Hình 1.1
Quan hệ giữa ứng suất pháp s
và độ biến dạng h

0
h
s
s
max
I
II
III
Đồ án tốt nghiệp
(lực nén). Khi tăng lực nén sẽ làm tăng ứng suất cho đến khi đạt đến ứng suất

cực đại, sau đó dù có tăng lực nén ứng suất không tăng nữa. Do đó ứng suất
cực đại σ
max
sẽ đặc trưng cho khả năng chống nén của đất. Trị số của s
max
phụ
thuộc loại đất và các tính chất vật lý của nó, đặc biệt là độ ẩm.
Sự biến dạng của đất theo phương pháp tuyến liên quan đến độ sâu của
vết bánh xe và do đó ảnh hưởng đến lực cản lăn của máy kéo. Vì vậy đường
đặc tính nén đất được sử dụng như một cơ sở khoa học để tính toán thiết kế
hệ thống di động của máy kéo. Để tiện sử dụng đặc tính này người ta thường
biểu diễn mối quan hệ giữa ứng suất pháp tuyến và độ biến dạng bằng các
công thức hồi quy thực nghiệm. Tùy theo mục đích nghiên cứu và quan điểm
của các tác giả và tùy thuộc cả loại đất, mối quan hệ đó có thể được biểu diễn
theo các công thức thực nghiệm khác nhau. Một trong các công thức hay được
sử dụng có dạng :
σ=k.h
n
(1.1)
trong đó : k là hệ số thực nghiệm; h - độ biến dạng; n - chỉ số mũ.
Trị số của k và n phụ thuộc vào loại đất, trạng thái vật lý của nó và được
xác định bằng thực nghiệm.
Sức chống cắt của đất được tạo thành bởi hai thành phần : lực ma sát và
lực liên kết (lực dính) giữa các phần tử đất. Các thành phần lực này phụ thuộc
vào các tính chất cơ lý và phụ thuộc vào áp suất pháp tuyến, tức là phụ thuộc
vào tải trọng pháp tuyến.
Trong quá trình cắt đất theo phương ngang xảy ra sự biến dạng và xuất
hiện các ứng suất tiếp tuyến. Thực nghiệm cho thấy rằng, mối quan hệ giữa
ứng suất tiếp tuyến τ và biến dạng l có dạng như hình 1.2.
Hình dạng của đường cong cắt đất cũng tương tự như đường cong nén

đất. Đối với đất dẻo,sau khi ứng suất cắt đạt đến giá trị cực đại τ
max
đường
biểu diễn là đường nằm ngang, chứng tỏ ứng suất không thay đổi. Nhưng đối
9
Đồ án tốt nghiệp
với đất cứng, sau khi đạt giá trị cực đại ứng suất cắt giảm xuống chút ít rồi
sau đó sẽ giữ nguyên giá trị. Điều này được giải thích rằng, ở đất cứng sức
chống cắt được tạo thành chủ yếu do lực ma sát giữa các phần tử đất. Khi τ
< τ
max
trong đất xuất hiện ma sát nghỉ nhưng khi τ = τ
max
sẽ bắt đầu xảy ra hiện
tượng trượt hoàn toàn và do đó xuất hiện ma sát trượt và ứng suất cắt sẽ giảm
xuống.
Người ta thường sử dụng ứng suất cắt cực
đại τ
max
để đặc trưng cho khả năng chống cắt
của đất và gọi là sức chống cắt của đất. Giá trị
τ
max
phụ thuộc vào áp suất pháp tuyến (ứng suất
nén), loại và trạng thái vật lý của đất.
Thực nghiệm cho thấy rằng, mối quan hệ
giữa sức chống cắt τ và ứng suất pháp σ gần
như là tuyến tính, thể hiện như hình 1.3. Đối
với đất khô lực dính là không đáng kể, đồ thị đi
từ gốc tọa độ, còn ở các loại đất tự nhiên bao

giờ cũng tồn tại lực dính giữa các phần tử đất,
trên đồ thị được biểu diễn bởi τ
o
.
Mối quan hệ giữa ứng suất tiếp tuyến và ứng suất pháp tuyến có thể
được biểu diễn theo công thức :
τ = τ
o
+ µσ (1.2)
trong đó : τ
o
là ứng suất do lực dính giữa các phần tử đất tạo nên;
µ - hệ số ma sát giữa các phần tử đất: µ = tgϕ
ϕ - góc nội ma sát; σ - ứng suất pháp tuyến.
10
Hình 1.2
Quan hệ giữa ứng suất tiếp t
và độ biến dạng l
1− đất dẻo; 2− đất khô.
0
l
02
l
01
2
1
l
t
t
max2

t
max1
Đồ án tốt nghiệp
Trong các tính chất vật lý, độ ẩm ảnh hưởng rất lớn đến các tính chất cơ
học của đất. Thực nghiệm cho thấy rằng, mối quan hệ giữa hệ số µ và độ ẩm
W có dạng như hình 1.4.
Độ ẩm còn gây ảnh hưởng đến cả tốc độ biến dạng của đất khi nó chịu tác
động tải trọng động. Vì tốc độ thoát nước qua các lỗ rỗng trong đất ảnh hưởng
đến tốc độ lan truyền ứng suất và tốc độ biến dạng mà tốc độ thoát nước lại phụ
thuộc vào tốc độ thay đổi lực tác động lên đất. Lực tác động của bộ phận di động
của máy kéo lên đất mang tính chất tải trọng động lực học. Do đó độ ẩm sẽ gây
ảnh hưởng đến tính năng kéo bám và độ trượt của máy kéo.
Tóm lại, sức chống nén và sức chống cắt của đất là những thông số quan
trọng và thường được sử dụng để tính toán cường độ chịu tải, tính ổn định của
đất ở những công trình thủy lợi, xây dựng và là một trong những thông số cơ
bản xác định độ lún, số lượng, tiết diện và góc nghiêng của các loại mấu bám
bánh xe máy kéo làm việc trên đất có độ ẩm cao.
11
Hình 1.4. Ảnh hưởng độ
ẩm đến hệ số m
Hình 1.3. Quan hệ giữa ứng
suất tiếpp t và ứng suất pháp s
1− đất mềm; 2− đất cứng
m
w
t
t
0
0
1

2
s
Đồ án tốt nghiệp
Chương 2
CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. Đường đặc tính của động cơ
Động cơ đặt trên các máy kéo chủ yếu là động cơ đốt trong loại piston.
(động cơ lắp trên máy kéo Bông Sen 20 là loại động cơ 1 piston đặt nằm
ngang). Các chỉ tiêu năng lượng và tính kinh tế của động cơ được thể hiện rõ
trên đường đặc tính làm việc của nó. Tính chất hoạt động của động cơ ảnh
hưởng rất lớn đến tính năng sử dụng của máy kéo. Vì vậy cần thiết phải nắm
vững các đường đặc tính của động cơ để giúp cho việc giải quyết vấn đề cơ
bản trong lý thuyết máy kéo như nghiên cứu các tính năng kéo và tính năng
động lực học của máy kéo.
Các đường đặc tính của động cơ có thể chia làm 2 loại :
- đường đặc tính tốc độ
- đường đặc tính tải trọng.
2.1.1. Đường đặc tính tốc độ
Đường đặc tính tốc độ là đồ thị chỉ sự phụ thuộc của công suất hiệu dụng
N
e
, mô men quay M
e
, chi phí nhiên liệu giờ G
T
và chi phí nhiên liệu riêng g
e
(lượng chi phí nhiên liệu để sản ra một đơn vị công suất hiệu dụng) theo số
vòng quay n hoặc theo tốc độ góc ω của trục khuỷu.
Các loại động cơ điezen lắp trên máy kéo đều có bộ điều tốc (máy điều

chỉnh tốc độ) để duy trì tốc độ quay của trục khuỷu khi tải trọng ngoài (mô
men cản M
c
) thay đổi. Đường đặc tính tốc độ của động cơ điezen phụ thuộc
rất lớn vào đặc tính của bộ điều tốc, do đó nó còn gọi là đường đặc tính tự
điều chỉnh.
Có hai loại đường đặc tính tốc độ :
− Đường đặc tính tốc độ ngoài, gọi tắt là đường đặc tính ngoài.
12
Đồ án tốt nghiệp
− Đường đặc tính cục bộ.
Các đường đặc tính của động cơ nhận được bằng cách khảo nghiệm trên
các thiết bị chuyên dùng (bàn khảo nghiệm động cơ).
Đường đặc tính ngoài của động cơ nhận được khi khảo nghiệm động cơ
ở chế độ cung cấp nhiên liệu cực đại, tức là khi đặt tay thước nhiên liệu (ở
động cơ điêzen) ở vị trí cực đại hoặc mở hoàn toàn bướm ga (ở động cơ
xăng). Nếu tay thước nhiên liệu hoặc bướm ga đặt ở vị trí trung gian sẽ nhận
được đường đặc tính cục bộ. Như vậy ở các động cơ lắp bộ điều tốc đa chế
(máy điều chỉnh mọi chế độ) sẽ có một đường đặc tính ngoài và vô vàn đường
đặc tính cục bộ tùy thuộc vào vị trí tay ga.
Trên hình 2.1 biểu diễn đường đặc tính ngoài tự điều chỉnh của động cơ
điêzen.
Qua đó ta thấy rằng, ở chế độ tốc độ n
n
công suất động cơ đạt giá trị cực
đại N
emax
và chi phí nhiên liệu riêng đạt giá trị cực tiểu g
emin
, khi đó động cơ

làm việc có hiệu quả nhất và được gọi là chế độ làm việc danh nghĩa hoặc chế
độ làm việc định mức. ở chế độ này các chỉ tiêu của động cơ cũng có tên gọi
tương ứng : công suất định mức N
n
= N
emax
, mô men quay định mức M
n
và số
vòng quay định mức n
n
13
Hình 2.1
Đường đặc tính tự điều
chỉnh của động cơ điêzen
n
N
e
M
e

G
e
g
e
N
n

= N
emax

M
emax
M
e
N
e
M
n
g
e
G
e
G
eo
n
M
n
n
n
ck
Đồ án tốt nghiệp
Khoảng biến thiên tốc độ từ số vòng quay định mức n
n
đến số vòng quay
chạy không n
ck
phụ thuộc vào độ không đồng đều của bộ điều tốc. Phần đồ thị
tương ứng khoảng tốc độ n
n
- n

ck
được gọi là nhánh tự điều chỉnh (các đường
đồ thị có dạng đường thẳng), còn tương ứng với vùng tốc độ nhỏ hơn n
n
là
nhánh không có điều tốc hoặc nhánh quá tải (các đồ thị có dạng đường cong).
Ở nhánh quá tải công suất của động cơ giảm còn chi phí nhiên liệu riêng tăng,
tức là động cơ làm việc kém hiệu quả. Ngoài ra, các chi tiết của động cơ sẽ
chịu tải trọng lớn hơn đồng thời sự bôi trơn các chi tiết cũng kém đi do tốc độ
quay của trục khuỷu thấp dẫn đến tăng tốc độ mài mòn các chi tiết và còn một
số nhược điểm khác nữa. Do vậy không nên sử dụng động cơ ở nhánh quá tải
trong thời gian dài, chỉ được phép sử dụng để khắc phục các hiện tượng quá
tải tức thời.
Ở nhánh quá tải, mô men quay vẫn tiếp tục tăng nhưng chậm và sau khi
đạt giá trị cực đại M
max
nếu tải trọng tiếp tục tăng lên thì mô men động cơ M
e
và tốc độ quay n sẽ giảm dần rồi ngừng quay vì lúc đó quá trình tự đốt cháy
nhiên liệu không thực hiện được. Do vậy động cơ chỉ có thể hoạt động được
với tải trọng M
c
< M
max
tương ứng với tốc độ quay n > n
M
.
Để đánh giá khả năng khắc phục hiện tượng quá tải hay còn gọi là khả
năng thích ứng của động cơ đối với sự tăng tải, người ta đưa ra hệ số thích
ứng theo mô men quay và được xác định như sau :

k
M
M
max
n
M
=
(2.1)
trong đó : M
max
- mô men quay cực đại của động cơ;
M
n
- mô men quay định mức của động cơ.
Động cơ nào có hệ số thích ứng càng lớn thì khả năng khắc phục hiện
tượng quá tải càng tốt. Ở các động cơ điêzen thông thường k
M
= 1.1 ÷ 1,25
Máy kéo thường làm việc với tải trọng thay đổi ngẫu nhiên, trong phạm
vi rộng nhiều khi người lái không kịp phản xạ để điều chỉnh ga hoặc thay đổi
14
Đồ án tốt nghiệp
số truyền và dẫn đến bị chết máy. Do vậy chỉ nên sử dụng công suất động cơ
nhỏ hơn công suất định mức và tất nhiên chỉ cho phép làm việc lâu dài ở
nhánh tự điều chỉnh. Mức độ sử dụng công suất động cơ được đánh giá bởi hệ
số sử dụng tải trọng :
γ =
M
M

c
n
(2.2)
trong đó : M
c
- mô men cản đặt lên trục khuỷu;
M
n
- mô men quay định mức của động cơ.
Khi tính toán các chỉ tiêu kéo của máy kéo có thể chọn γ = 0,8 ÷ 0,9.
Đường đặc tính tốc độ ngoài được sử dụng như một tài liệu kỹ thuật để
đánh giá tính năng kinh tế - kỹ thuật của động cơ. Trong lý thuyết máy kéo
thường được sử dụng để tính toán tính năng kéo và tính năng động lực học
hoặc sử dụng để tính toán các chỉ tiêu sử dụng các liên hợp máy kéo (máy
kéo liên hợp máy công tác).
Việc xây dựng chính xác đường đặc tính của động cơ chỉ có thể tiến
hành bằng thực nghiệm. Tuy nhiên, nếu chấp nhận độ chính xác tương đối
cũng có thể sử dụng phương pháp giải tích kết hợp sử dụng một số công thức
hoặc hệ số thực nghiệm. Một trong những công thức hay được sử dụng là
công thức S.R. Lay Đecman, có dạng như sau :

N N a
n
n
b
n
n
c
n
n

e n
n n n
= +






−














2 3
(2.3)
trong đó : N
e
, n - công suất hiệu dụng và tốc độ quay của động cơ ứng với
một điểm bất kỳ trên đường đặc tính ngoài;

N
n
, n
n
- công suất định mức (công suất cực đại) và số vòng quay
định mức;
a, b, c - các hệ số thực nghiệm được chọn theo loại động cơ;
ở động cơ điêzen 2 kỳ a = 0,87; b = 1,13; c = 1;
ở động cơ điê zen 4 kỳ a = 0,5 ÷ 0,7; b = 1,5 ÷ 1,3; c = 1.
15
Đồ án tốt nghiệp
Giá trị của mô men quay được xác định theo công thức :

M
N
n
e
e
=
10
1 047
4
,
(2.4)
trong đó : N
e
- công suất động cơ, KW;
n - số vòng quay của trục khuỷu, v/ph;
M
e

- mô men quay của động cơ, Nm.
Như vậy, nhờ sử dụng các công thức (2.3) và (2.4) ta có thể xây dựng
được một cách gần đúng các đường cong N
e
= f(n) và M
e
= f(n).
2.1.2. Đường đặc tính tải trọng
Đường đặc tính tải trọng là đồ thị biểu diễn mối quan hệ của công suất
hiệu dụng N
e
, số vòng quay của trục khuỷu n và chi phí nhiên liệu giờ G
T
với
mô men quay của động cơ M
e
. Đường đặc tính tải trọng có dạng như hình 2.2.
Về bản chất của các mối liên hệ giữa các thông số và cách xây dựng các
mối quan hệ đó hoàn toàn giống như đã phân tích trên đường đặc tính tốc độ.
Nhưng đường đặc tính tải trọng sẽ thuận lợi hơn cho một số vấn đề nghiên
cứu, nhất là khi nghiên cứu các tính năng kéo của máy kéo. Vì rằng, nhánh
điều chỉnh trong đường đặc tính tải trọng (tương ứng với khoảng thay đổi mô
men từ 0 đến M
n
) có thể bố trí được rộng hơn so với nhánh điều chỉnh ở
đường đặc tính tốc độ (trong khoảng n
n
- n
ck
). Nhờ đó khi xác định giá trị của

các thông số trên đồ thị sẽ chính xác hơn. Tuy nhiên, để đánh giá tính năng
kinh tế - kỹ thuật của động cơ thì đường đặc tính tốc độ thể hiện đầy đủ hơn,
dễ so sánh giữa các động cơ với nhau thông qua chi phí nhiên liệu riêng g
e
.
16
Đồ án tốt nghiệp
2.2. Tính năng kéo bám của máy kéo
Công dụng chính của các máy kéo nông nghiệp là dùng làm nguồn
động lực cho các liên hợp máy thực hiện các công việc trên đồng ruộng. Hiệu
quả làm việc của các liên hợp máy phụ thuộc rất lớn vào tính năng kéo của
máy kéo
2.2.1. Khái niệm về lực kéo tiếp tuyến, lực bám và hệ số bám của bánh xe
chủ động
2.2.1.1. Khái niệm về lực kéo tiếp tuyến (lực chủ động)
Quá trình tác động tương hỗ giữa bánh xe với mặt đường hoặc đất xảy ra
rất phức tạp, song về nguyên lý làm việc của bánh xe chủ động có thể biểu
diễn như hình 2.3.
Dưới tác dụng của mô men chủ động M
k
bánh xe tác động lên mặt
đường một lực tiếp tuyến P (không vẽ trên hình), ngược lại mặt đường tác
n
N
e
n
G
e
g
e

N
e
G
e
0
g
e
M
e
M
emax
M
n
Hình 2.2. Đường đặc tính tải trọng của động cơ
17
Đồ án tốt nghiệp
dụng lên bánh xe một phản lực tiếp tuyến P
k
cùng chiều chuyển động với
máy kéo và có giá trị bằng lực P (P
k
= P). Phản lực P
k
có tác dụng làm cho
máy chuyển động.
Do vậy phản lực tiếp tuyến P
k
được gọi là lực kéo tiếp tuyến, đôi khi còn
được gọi là lực chủ động.
Về bản chất, lực kéo tiếp tuyến là phản lực của đất tác dụng lên bánh xe do

mô men chủ động gây ra, có chiều cùng với chiều chuyển động của máy kéo.
Giá trị lực kéo tiếp tuyến khi máy kéo chuyển động ổn định được xác
định theo công thức :
P
k
=
M
r
M i
r
k
k
e m
k
=
η
(2.5)
trong đó : M
k
- mô men chủ động;
M
e
- mô men quay của động cơ;
i, η
m
-tỷ số truyền và hiệu suất cơ học của hệ thống truyền lực;
r
k
- bán kính bánh xe chủ động
Qua đó ta thấy rằng, lực kéo tiếp tuyến sẽ đạt giá trị cực đại P

kmax
khi sử
dụng số truyền có tỷ số truyền lớn nhất i = i
max
và mô men quay động cơ đạt
giá trị lớn nhất M
e
= M
max
, nghĩa là :
P
kmax
=
M i
r
e m
k
max max
η
(2.6)
Khi máy kéo chuyển động không ổn định mô men chủ động còn phụ
thuộc vào gia tốc và mô men quán tính của các chi tiết chuyển động quay
18
Hình 2.3
Sơ đồ nguyên lý làm việc
của bánh xe chủ động
M
k
G
K

R
K
r
k
P
K
Z
K
Đồ án tốt nghiệp
không đều trong hệ thống truyền lực và trong động cơ. Lực kéo tiếp tuyến có
thể được xác định theo công thức :

P
M
r
P
M
r
k
k
k
k
ak
k
'
'
= = ±
(2.7)
trong đó: M’
k

- mô men chủ động khi chuyển động không ổn định;
M
ak
- mô men các lực quán tính tiếp tuyến của các chi tiết chuyển
động quay không đều trong hệ thống truyền lực và trong động
cơ;
P
k
, P’
k
- lực kéo tiếp tuyến khi chuyển động ổn đìnhva khi chuyển
động không ổn định.
Trong công thức (2.7) lấy dấu cộng khi chuyển động chậm dần và dấu
trừ khi chuyển động nhanh dần.
2.2.1.2. Khái niệm về lực bám và hệ số bám
Như đã được phân tích ở trên, sự xuất hiện lực kéo tiếp tuyến P
k
là do kết
quả của tác động tương hỗ giữa bánh xe và mặt đường. Do đó giá trị lớn nhất
của lực kéo tiếp tuyến không chỉ phụ thuộc vào khả năng cung cấp mô men
quay từ động cơ mà còn phụ thuộc vào khả năng bám của bánh xe với đất
hoặc mặt đường. Khi bánh xe không còn khả năng bám sẽ xảy ra hiện tượng
trượt quay hoàn toàn, lúc đó trị số của lực kéo tiếp tuyến cũng đạt đến giá trị
cực đại.
Giá trị cực đại của lực kéo tiếp tuyến theo khả năng bám của bánh xe
được gọi là lực bám P
ϕ
, nghĩa là:
P
kmax

= P
j
Về bản chất, lực bám được tạo thành bởi 2 thành phần chính : lực ma sát
giữa bánh xe và mặt đường; sức chống cắt của đất được sinh ra do tác động
của các mấu bám. Khi chuyển động trên đường cứng, lực bám được tạo tành
19
Đồ án tốt nghiệp
do lực ma sát, còn khi chuyển động trên nền đất mềm lực bám được tạo thành
do cả lực ma sát và lực chống cắt của đất. Do vậy lực bám sẽ phụ thuộc vào
đặc điểm cấu tạo của bánh xe, tính chất cơ lý của đất và tải trọng pháp tuyến.
Khi chuyển động trên mặt phẳng ngang ( hình 2.4) tải trọng pháp tuyến G
k
là
phần trọng lượng máy kéo tác động lên bánh xe bao gồm cả trọng lượng bản
thân của bánh xe. Tải trọng pháp tuyến G
k
sẽ được cân bằng với phản lực
pháp tuyến Z
k
của đất.
Thực nghiệm đã khẳng định rằng, lực bám phụ thuộc rất lớn vào tải
trọng pháp tuyến và có mối quan hệ tỷ lệ thuận. Do đó mối quan hệ này
thường hay được sử dụng khi nghiên cứu khả năng bám của bánh xe.
Tỷ số giữa lực bám P
ϕ
và tải trọng pháp tuyến G
k
được gọi là hệ số bám
và thường được ký hiệu là ϕ, nghĩa là :
ϕ =

P
G
k
ϕ
(2.8)
Hệ số bám là một thông số quan trọng dùng để đánh giá tính chất bám
của máy kéo. Nó phụ thuộc vào kết cấu của hệ thống di động và trạng thái
mặt đường. Do tính chất phức tạp và đa dạng của điều kiện sử dụng máy kéo
cũng như sự phức tạp của các mối quan hệ giữa hệ số bám và các yếu tố ảnh
hưởng cho nên giá trị của hệ số bám chỉ được xác định bằng thực nghiệm và
độ chính xác của các số liệu chỉ mang tính tương đối.
Trên cơ sở công thức (2.8) ta có thể viết :
P
ϕ

= ϕG
k
= ϕZ
k
(2.9)
Như vậy điều kiện cần để máy kéo có thể chuyển động được sẽ là :
P
K
< P
j


(2.10)
Điều kiện trên cũng nói lên rằng khả năng chuyển động của máy kéo sẽ
bị giới hạn bởi khả năng bám của các bánh xe chủ động.

Tóm lại, khi tính toán lực kéo tiếp tuyến hoặc lực chủ động của máy kéo
cần phải xem xét cho 2 trường hợp :
20
Đồ án tốt nghiệp
Khi đủ bám P
k
sẽ tính theo mô men của động cơ, có thể sử dụng công
thức (2.5) hoặc (2.6).
Khi không đủ bám P
kmax
sẽ tính theo lực bám :
P
kmax
= P
ϕ
(2.11)
2.2.2. Các lực cản chuyển động của máy kéo
Các lực cản chuyển động của máy kéo được sinh ra do nhiều nguyên
nhân khác nhau. Thành phần và tính chất của các lực cản phụ thuộc vào tính
chất công việc, địa hình và chế độ chuyển động. Trường hợp tổng quát là khi
máy kéo chuyển động lên dốc với tốc độ nhanh dần (hình 2.4).
Trong trường hợp này các thành phần lực cản của máy kéo bao gồm :
lực cản lăn P
f
, lực quán tính P
j
, lực cản không khí P
w
, lực cản kéo P
m

, lực cản
dốc Gsinα.
2.2.2.1. Lực cản lăn
Lực cản lăn của các bánh xe xuất hiện là do sự tiêu hao năng lượng bên
trong lốp khi nó bị biến dạng, do xuất hiện các lực ma sát giữa bánh xe và
mặt đường, trong các ổ trục bánh xe hoặc ma sát trong bộ phận di động xích,
lực cản không khí chống lại sự quay của bánh xe và sự tiêu hao năng lượng
cho việc tạo thành vết bánh xe.
21
Đồ án tốt nghiệp
Do phụ thuộc đồng thời vào nhiều yếu tố nên việc xác định mức độ tiêu
hao năng lượng của từng thành phần riêng là rất khó khăn. Bởi vậy người ta
qui tất cả các thành phần tiêu hao năng lượng cho quá trình lăn của bánh xe
thành một lực cản và gọi là lực cản lăn.
Như vậy, có rất nhiều yếu tố ảnh hưởng đến lực cản lăn của máy kéo.
Thực nghiệm đã chứng tỏ rằng, phản lực pháp tuyến của mặt đường là yếu tố
ảnh hưởng lớn nhất. Do đó có thể xác định lực cản lăn theo phản lực pháp
tuyến Z hoặc theo trọng lương của máy G, sự ảnh hưởng của các yếu tố còn
lại được qui thành một hệ số f và có thể viết :
P
f
= P
ƒ
k
+ P
ƒ
n
= ƒZ = ƒG (2.12)
trong đó : P
ƒ

k

−

lực cản lăn của các bánh chủ động
P
ƒ
n

−

lực cản lăn của các bánh bị động
ƒ − hệ số cản lăn;
Z − phản lực pháp tuyến: Z = Gcosα ;
22
Hình 2.4.
Sơ đồ lực tác dụng lên ôtô máy
kéo
P
W
a
b
P
j
Gsina
h
Gcosa
G
P
f1

P
m
P
k
P
fk
h
m
Z
1
L
Z
K
a
V
Đồ án tốt nghiệp
G − trọng lượng của máy kéo;
α − độ dốc mặt đường.
Biểu thức (2.12) có thể viết lại một cách tổng quát hơn :
P
f
= f.Gcosα (2.13)
2.2.2.2. Lực cản dốc P
α
Khi máy kéo lên dốc hoặc xuống dốc sẽ xuất hiện thành phần Gsinα có
phương song song với mặt đường và được gọi là lực cản dốc, ký hiệu là P
α
:
P
α

= Gsinα (2.14)
trong đó : G - trọng lượng máy kéo;
α - góc dốc mặt đường.
Tuy nhiên lực P
α
chỉ gây cản chuyển động khi máy kéo lên dốc, còn khi
xuống dốc nó sẽ có tác dụng đẩy máy kéo chuyển động.
2.2.2.3. Lực cản không khí P
w
Khi máy kéo chuyển động sẽ làm di chuyển bộ phận không khí bao
quanh máy, làm xuất hiện các dòng khí xoáy phía sau và hình thành một lực
cản gọi là lực cản không khí.
Lực cản không khí chủ yếu phụ thuộc vào tốc độ chuyển động, hình
dáng bề mặt chắn gió phía trước. Giá trị của lực cản không khí có thể được
xác định theo công thức thực nghiệm :
P
w
= k
w
Fv
2
(2.15)
trong đó : k
w
- hệ số cản không khí ;
F - diện tích cản chính diện (diện tích hình chiếu của máy kéo
trên mặt phẳng vuông góc với phương chuyển động);
v - tốc độ chuyển động tương đối giữa máy kéo và không khí.
Đối với máy kéo thường chuyển động với tốc độ thấp nên có thể bỏ qua

lực cản không khí vì nó rất nhỏ so với các thành phần lực cản khác.
23
Đồ án tốt nghiệp
2.2.2.4. Lực cản quán tính P
j
Khi máy kéo chuyển động có gia tốc sẽ xuất hiện lực quán tính có
phương song song với phương chuyển động và điểm đặt tại trọng tâm của
máy kéo. Nếu chuyển động chậm dần, lực quán tính P
j
sẽ cùng chiều với
chiều chuyển động và có tác dụng hỗ trợ cho sự chuyển động của máy kéo.
Ngược lại, khi chuyển động nhanh dần, lực quán tính sẽ chống lại sự chuyển
động và gọi là lực cản quán tính.
Giá trị của lực quán tính có thể xem như tạo thành bởi hai thành phần :
P
j
= P
j
’ + P
j
’’ (2.16)
trong đó : P
j
’ - lực cản quán tính tịnh tiến;
P
j
’’ - lực cản quán tính do sự ảnh hưởng của các chi tiết chuyển động quay
không đều trên máy kéo gây ra.
24
Đồ án tốt nghiệp

Lực quán tính tịnh tiến P
j
’ có thể được xác định theo công thức :
P
j
’ = a
G
g
(2.17)
trong đó : a - gia tốc tịnh tiến của máy kéo;
G - trọng lượng máy kéo;
g - gia tốc trọng trường.
Thành phần lực quán tính P
j
’’ được xác định theo công thức :
P'' =
M
r
M
r
ak
k
an
n
+
trong đó : M
ak
- mô men của các lực quán tính tiếp tuyến của các chi tiết
chuyển động quay không đều qui dẫn đến trục bánh chủ động
M

an
- mô men các lực quán tính tiếp tuyến của bánh trước (bánh
dẫn hướng)
M
an
=
a
Jn
r
n
(2.18)
J
n
, r
m
- mô men quán tính và bán kính của bánh xe dẫn hướng.
Thay các giá trị M
ak
và M
an
vào (2.18), sau đó thay các giá trị của P
j
’ và
P
j
’’ vào (2.16) ta sẽ nhận được lực cản quán tính chung của máy kéo

P
G
g

a
g
G
J i J i J
r
J
r
j
d m x x x k
k
n
n
= +
+ +
+

















∑
1
2 2
2 2
η η
(2.19)
Đặt:
δ
η η
a
d m x x x k
k
n
n
g
G
J i J i J
r
J
r
= +
+ +
+









∑
1
2 2
2 2
(2.20)
Thay δ
a
vào (2.19) ta có :
P
j
= δ
a
G
g
(2.21)
Trong đó δ
a
được gọi là hệ số qui đổi khối lượng tính đến sự ảnh hưởng
của các chi tiết chuyển động quay không đều của máy kéo.
25