Nghiên cứu tính năng kéo bám của máy kéo xích vạn năng T – 54

MỞ ĐẦU
Nước ta là nước nông nghiệp, để thực hiện thành công sự nghiệp công
nghiệp hoá hiện đại hóa đất nước cần từng bước cơ giới hoá và hiện đại hoá
nền sản xuất nông nghiệp và nông thôn.
Những năm vừa qua, việc tăng cường trang bị các nguồn động lực và hệ
thống máy móc nông lâm nghiệp khác nhau đã góp phần đáng kể vào sự phát
triển chung của nền sản xuất nông lâm nghiệp và nông thôn Việt Nam, giảm
bớt cường độ lao động cho nông dân, nâng cao năng xuất và chất lượng sản
phẩm của ngành nông lâm nghiệp và các ngành nghề khác. Do đặc điểm về
mặt kinh tế xã hội cũng như khó khăn về mặt đặc điểm địa lý đất đai, vấn đề
cơ giới hoá trong các vùng trung du miền núi của nước ta còn ở mức thấp. Tỷ
lệ cơ giới hoá các khâu canh tác trong nông lâm nghiệp ở các khu vực này so
với vùng đồng bằng còn một khoảng cách chênh lệch lớn. Việc nghiên cứu
một cách có hệ thống và tổng quát điều kiện tự nhiên, các yếu tố ảnh hưởng
đến vấn đề cơ giới hoá nông lâm nghiệp nói chung, đặc biệt là cơ giới hoá
trên đất độ ẩm cao và đất đồi dốc trong điều kiện của nước ta hiện nay vẫn
chưa được chú ý và quan tâm đúng mức.
Nguồn động lực chính trong việc cơ giới hóa các khâu sản xuất trong
nông lâm nghiệp của Việt Nam là máy kéo. Máy kéo được trang bị ở nước ta
chủ yếu được nhập từ nước ngoài. Ngành công nghiệp chế tạo máy kéo của
nước ta còn rất non trẻ. Thực tế đòi hỏi cần được đầu tư hơn nữa về mặt
nghiên cứu, thiết kế, chế tạo các mẫu máy kéo do ngành công nghiệp chế tạo
máy kéo trong nước hoặc nhập ngoại các mẫu máy kéo phù hợp với điều kiện
sử dụng trong điều kiện sản xuất nông lâm nghiệp Việt Nam. Hiện nay chúng
ta mới chế tạo được một số loại máy kéo bánh công suất nhỏ như: Bông sen 8,
Bông sen 10, Bông sen 12 và Bông sen 20, các máy do Việt Nam sản xuất
còn nhiều nhược điểm như tính năng kéo bám thấp, tính ổn định chuyển động
không cao, tính kinh tế về nhiên liệu cũng như các thông số kết cấu khác chưa
1
hợp lý, đặc biệt khi sử dụng trong điều kiện đất nông nghiệp có độ ẩm cao
hoặc đất đồi dốc nông lâm nghiệp.

Để nâng cao mức độ cơ giới hóa nông lâm nghiệp Việt Nam trong giai
đoạn trước mắt, cần trang bị hệ thống máy động lực một cách hợp lý về chủng
loại, về cỡ công suất cũng như tỷ lệ trang bị giữa máy kéo bánh và máy kéo
xích. Theo một số tài liệu chuyên môn máy kéo xích có nhiều ưu điểm vượt
trội so với máy kéo bánh, đặc biệt về tính ổn định ngang và dọc khi làm việc
trên đất đồi dốc, diện tích tiếp xúc của xích với đất lớn hơn nhiều so với máy
kéo bánh vì vậy áp lực riêng trên đất nhỏ, khả năng bám hay hệ số bám của
máy kéo xích lớn. Những đặc điểm này làm cho máy kéo xích phát huy lực
kéo lớn với độ trượt nhỏ, máy kéo có thể làm việc trên đất độ ẩm cao, độ dốc
lớn hơn so với máy kéo bánh có công suất tương đương song vẫn bảo đảm
không bị trượt, bị lật và an toàn lao động.
Hiện nay nước ta vẫn chưa chế tạo được một mẫu máy kéo xích nào, các
máy kéo xích dùng trong nông lâm nghiệp, trong công nghiệp chủ yếu được
nhập từ nước ngoài. Vì vậy nghiên cứu tính năng kéo bám của máy kéo xích
vạn năng làm cơ sở khoa học cho việc tính toán thiết kế chế tạo máy kéo xích
phục vụ sản xuất nông lâm nghiệp của Việt Nam là một đề có tính cấp thiết và
mang ý nghĩa thực tiễn cao.
Tôi tiến hành thực hiện đề tài : “Nghiên cứu tính năng kéo bám của máy
kéo xích vạn năng T – 54 ”.
Mục đích của đề tài:
Nghiên cứu tính năng kéo bám của máy kéo xích T-54 nhằm góp phần
làm tỏ các mối quan hệ giữa các yếu tố kết cấu, các tính chất cơ lý của đất với
các chỉ tiêu kéo bám của máy kéo xích. Từ đó áp dụng cho nghiên cứu tính
năng kéo của một số loại máy kéo khác. Qua đó góp một phần nhỏ vào việc
tìm hiểu và khai thác có hiệu quả hơn những tính năng sử dụng của máy kéo
xích trong quá trình công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước.
2
Nhiệm vụ của đề tài:
- Lựa chọn mô hình nghiên cứu lý thuyết về tính chất kéo bám của máy
kéo xích.

- Xây dựng thuật giải và chương trình vi tính để khảo sát một số tính
chất kéo bám của máy kéo xích.
Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đề tài:
- Đối tượng nghiên cứu là hệ thống di động xích trong tương tác với
môi trường là đất nông nghiệp.
- Phạm vi nghiên cứu bao gồm một loạt vấn đề liên quan đến mô hình
vật lý, mô hình nghiên cứu thực nghiệm. Vì vậy đề tài sẽ đề cập và ứng dụng
một loạt các môn khoa học liên quan như: động lực học ô tô máy kéo, cơ học
vật rắn, vật lý, toán giải tích, các môn khoa học liên quan khác như tin học, kỹ
thuật đo và sử lý số liệu và hàng loạt các vấn đề liên quan khác.
3
Chương 1
TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
1.1 Tổng quan về máy kéo xích
Máy kéo cũng là các xe tự hành bằng bánh lốp hoặc bằng dải xích, máy
kéo có thể chuyển động trên đường và có thể làm việc cả ở những nơi không
có đường xá hay trên đồng ruộng. Máy kéo được dùng làm nguồn động lực
cho các máy công tác đi theo chúng để hoàn thành các công việc trong nông
lâm nghiệp, công nghiệp, giao thông vận tải, xây dựng v.v…
Trong nông nghiệp máy kéo được sử dụng để thực hiện nhiều dạng
công việc khác nhau như cày, bừa, gieo trồng, chăm sóc cây trồng, thu hoạch,
vận chuyển v.v…Ngoài ra máy kéo cũng có thể làm nguồn động lực cho các
máy tĩnh tại như bơm nước, tuốt lúa, nghiền trộn thức ăn giá súc.
Trong lâm nghiệp, máy kéo được sử dụng để thực hiện các công việc
như làm đất trồng rừng, khai thác gỗ, nhổ rễ cây, vận chuyển gỗ...
Trong giao thông vận tải, máy kéo được dùng để vận chuyển hàng hóa
trên các đường xấu hoặc không có đường giao thông.
Đặc điểm chung của loại này là giảm được áp lực riêng trên đất và có
khả năng bám tốt, tuy nhiên kết cấu hệ thống di động phức tạp, giá thành cao.
Máy kéo xích thường được sử dụng để hoàn thành các công việc cần lực kéo

lớn như san ủi, cày bừa trên đất độ ẩm cao, nhổ và ủi gốc cây v.v…
Các loại này dùng để kéo hàng nặng trên nền đất hoặc đường tạm thời.
Chúng còn dùng như một đầu kéo rơmooc hay là máy cơ sở của các máy xây
dựng (máy ủi, máy đào, cần trục…). Máy kéo xích có áp lực riêng lên đất
nhỏ, hiệu suất kéo và lực bám cao nên có khả năng thông qua lớn hơn bánh
lốp. Tốc độ di chuyển của chúng không quá 12 km/h, áp lực lên đất của máy
kéo xích là 0.1 MPa.
Thông số của máy kéo chủ yếu của máy kéo là lực kéo tại móc kéo, và
4
cũng dựa vào đó mà phân loại máy kéo thành từng nhóm. Lực kéo của móc
kéo được xác định ở tốc độ 2,6 – 3 km/h đối với máy kéo bánh lốp. Lực kéo
của máy kéo xích gần bằng trọng lượng của nó. Các loại máy kéo công
nghiệp thường phân thành nhóm có sức kéo 100; 150; 200; 350; 500 kN. Các
loại máy kéo công nghiệp có các loại khác nhau để có thể làm máy cơ sở cho
xe nâng hàng, máy ủi, máy xới… Công suất động cơ của chúng tới 800 kW
hoặc hơn.
Các bộ phận và hệ thống chính của máy kéo gồm: động cơ, hệ thống
truyền lực, truyền lực cacđăng, cầu chủ động, hệ thống di động, hệ thống treo
(hay còn gọi là hệ thống giảm xóc), hệ thống điều khiển gồm hệ thống lái và
hệ thống phanh, trang bị điện và các trang bị làm việc khác.
Hệ thống truyền lực là tổ hợp của một loạt các cơ cấu và hệ thống
nhằm truyền mômen quay từ trục khuỷu động cơ đến bánh chủ động của ôtô,
máy kéo. Hệ thống truyền lực có tác dụng nhằm biến đổi về trị số và chiều
của mômen quay truyền, cho phép máy kéo dừng tại chỗ lâu dài mà động cơ
vẫn làm việc, hệ thống truyền lực còn có thể trích một phần công suất của
động cơ để truyền đến bộ phận làm việc của máy công tác. Phụ thuộc vào đặc
điểm cấu tạo của xe máy cụ thể mà trong hệ thống truyền lực của máy kéo có
thể có một hai hay nhiều cầu chủ động.
Cầu chủ động là tổ hợp của các cụm máy và cơ cấu cho phép các bánh
chủ động quay với tốc độ khác nhau để bảo đảm các bánh lăn êm dịu trên mặt

đường không bằng phẳng hay khi đi vào đường vòng, nó còn làm tăng tỷ số
truyền chung cho hệ thống truyền lực và liên kết bánh xe với khung máy.
Truyền lực cacđăng dùng để truyền mômen từ hộp số hay hộp phân
phối đến các cầu chủ động của ôtô máy kéo, hoặc từ truyền lực chính đến các
bánh xe chủ động trên cùng một cầu khi các bánh xe treo độc lập với nhau.
Truyền lực cacđăng cho phép các trục của các bộ phận máy được truyền động
không nằm trong cùng một mặt phẳng và có thể dịch chuyển tương đối với
5
nhau trong một giới hạn nhất định.
Hệ thống truyền lực của máy kéo có sự khác nhau đáng kể so với hệ
thống truyền lực của ôtô. Các loại máy kéo bánh lốp hay bánh xích, thường
không có bộ vi sai, còn khi quay vòng sẽ hãm một trong các dải xích.
Hệ thống truyền lực của máy kéo có thể là cơ khí, cơ-thuỷ lực và điện.
Hệ thống truyền lực cơ khí của máy kéo xích gồm: ly hợp ma sát, hộp số, trục
cácđăng, truyền lực chính, ly hợp bên hay còn gọi là ly hợp chuyển hướng với
phanh đai, trưyền lực cuối cùng với bánh chủ động. Trên giá xích ở phía trước
là bánh xe chuyển hướng với cơ cấu căng xích. Truyền động cuối cùng làm
tăng mô men quay cho các bánh chủ động. Ly hợp chuyển hướng là một khớp
nối ma sát nhiều đĩa luôn đóng. Nếu bộ ly hợp chuyển hướng của một bên
được mở, bên kia quay thì động cơ tới sẽ được trưyền cho bán trục của phía
có ly hợp đóng. Bánh xích chủ động của bên ly hợp đóng sẽ quay. Kết quả là
máy kéo sẽ quay vòng về phía ly hợp mở.
Thường tại mỗi bộ ly hợp chuyển hướng có trang bị hệ thống phanh để
hãm khi cần thiết. Do đó nếu vừa mở ly hợp lại vừa phanh bán trục của bên ly
hợp mở thì toàn bộ mômen quay sẽ truyền cho bán trục bên kia. Kết quả là
máy kéo có thể quay vòng tại chỗ. Khi đẩy núm của cần điều khiển về bên
trái, đĩa ép bị kéo về bên phải, các đĩa chủ động và bị động tách nhau ra, ly
hợp được mở. Trục bị động của ly hợp tách khỏi truyền lực chính. Tuyền lực
cuối cùng và bánh xích chủ động bên phía ly hợp mở không nhận được
mômen quay nữa. Trả cần điều khiển về vị trí ban đầu, ly hợp được đóng .

Truyền lực chính và bánh xích chủ động lại nhận được mômen quay.
Ở bộ truyền cơ khí của máy kéo bánh lốp động cơ đặt ở phía trước rồi đến ly
hợp, trục các đăng, hộp số, truyền lực chính, ly hợp bên với phanh đai, truyền
lực bên làm quay các bánh lốp.
Ở bộ truyền lực máy kéo xích, đầu kéo một trục và hai trục, satxi
chuyên dụng cho xe nâng hàng. Ở các bộ truyền này khớp nối ma sát được
6
thay bằng biến tốc thuỷ lực. Như vậy mối liên kết động học cứng giữa động
cơ và các bánh chủ động được thay bằng mối liên kết chất lỏng. Hệ truyền
thủy lực này là hệ thống thuỷ cơ. Khi lực cản di chuyển lớn thì việc dùng biến
tốc thủy lực sẽ làm tăng mômen quay của động cơ nhờ hệ số biến đổi lớn.
Quá trình làm việc của biến tốc thuỷ lực chuyển sang chế độ làm việc với
hiệu suất cao hơn hẳn. Khi ấy quá trình sang số được thực hiện một cách tự
động, tức là số cao chỉ được thực hiện khi trục thứ đạt được số vòng quay
nhất định. Lúc này động cơ làm việc ở công suất tối đa, còn việc sang số được
thực hiện liên tục mà không cần ngắt mô men quay. Nhờ vậy mà giảm tải
trọng động lên động cơ, có nghĩa là làm tăng tuổi thọ của động cơ và bộ
truyền lực.
Với máy kéo có bộ truyền lực điện thì mô men quay được truyền từ
động cơ điện một chiều tới bánh xích chủ động qua bộ ly hợp bên và bộ
truyền lực cuối cùng. Động cơ điện do động cơ máy kéo làm quay máy phát
điện cung cấp điện năng. Hệ thống dẫn động gồm động cơ điêzen - máy phát -
động cơ điện làm cho sơ đồ động của hệ truyền lực đơn giản hơn (không có
hộp số và hộp cacđăng), đặc biệt là cho phép thay đổi tốc độ và mômen quay
một cách vô cấp tuỳ theo lực cản bên ngoài. Các bộ truyền lực kiểu thuỷ cơ và
truyền động điện hoàn toàn đáp ứng chế độ làm việc của máy kéo có rơmooc
và các cơ cấu làm việc của máy xây dựng.
Bố trí hệ thống truyền lực trên máy kéo
Ở máy kéo, do người lái thường ngồi phía sau để quan sát sự làm việc
của các máy công tác đi theo máy kéo, nên khớp nối 2 thường được bố trí

giữa ly hợp 1 và hộp số 3, bố trí như vậy sẽ giúp cho hộp số máy kéo được đặt
ngay phía dưới buồng lái, nhờ đó cấu tạo cơ cấu điều khiển hộp số đơn giản
và thuận tiện khi điều khiển. Ngoài ra vì máy kéo cần lực kéo lớn, nên trong
hệ thống truyền lực thường có truyền lực cuối cùng 6 để làm tăng tỷ số truyền
chung cho hệ thống truyền lực.
7
Hình1.1 Sơ đồ hệ thống truyền lực máy kéo xích
1- Ly hợp; 2- Khớp nối; 3- Hộp số; 4- Truyền lực chính; 6-Truyền lực cuối cùng;
7- Bán trục; 8 - Cầu sau; 9- Hộp phân phối; 10- Truyền lực cacđăng;
13-Bộ truyền bánh răng nón; 14- Bộ phận chuyển hướng;
15 - Bánh sao chủ động; 16- Dải xích
Trên hình 1.1 trình bày sơ đồ bố trí hệ thống truyền lực của máy kéo
xích kiểu một dòng công suất, khác với truyền lực của máy kéo bánh, ở máy
kéo xích, sau truyền lực trung tâm 4 là đến hai bộ phận chuyển hướng 14 của
máy kéo xích, từ trục bị động của bộ phận chuyển hướng, mômen được
truyền đến truyền lực cuối cùng 6 rồi đến bánh sao chủ động 15, bánh sao chủ
động ăn khớp với mắt xích của dải xích và đẩy cho máy kéo dịch chuyển trên
đường ray vô tận do dải xích tạo nên. Hiện nay trên một số máy kéo xích có
công suất lớn dùng trong công nghiệp và các xe chuyên dụng, hệ thống truyền
lực của chúng thường dùng kiểu hai dòng công suất truyền từ động cơ đến hai
bánh sao chủ động của hai dải xích riêng biệt. Với sơ đồ hệ thống truyền lực
hai dòng công suất như vậy, sẽ làm cho truyền lực chính cũng như các chi tiết
trong hộp số có kích thước nhỏ gọn hơn vì chịu tải trọng thấp hơn. Điểm đặc
biệt ở hệ thống truyền lực hai dòng công suất là trong hộp số của máy kéo có
hai trục thứ cấp, mỗi trục thứ cấp truyền mômen cho một truyền lực chính
riêng ở cầu chủ động và cho một bánh sao chủ động của một bên dải xích.
8
1.2 Tổng quan về các chỉ tiêu đánh giá tính chất kéo bám
Tính năng kéo là một trong những tính năng sử dụng quan trọng biểu
thị khả năng thực hiện cấc công việc kéo ở các điều kiện sử dụng khác nhau.

Tính năg này phụ thuộc chủ yếu vào khả năng bám của hệ thống di động,
công suất của động cơ, số truyền và sự phân bố tỉ số truyền, lực cản lăn của
máy. Khả năng bám và lực cản lăn của máy kéo phụ thuộc vào loại, kết cấu
của hệ thống di động, sự phân bố trọng lượng trên các bánh xe, tính chất đất
đai và độ dốc mặt đường.
Các chỉ tiêu đánh giá tính năng kéo bám bao gồm độ trượt, tốc độ
chuyển động, công suất kéo, chi phí nhiên liệu giờ, chi phí nhiên liệu riêng,
hiệu suất kéo, lực cản lăn khi làm việc ở các số truyền khác nhau. Hệ số bám
và lực bám cũng là chỉ tiêu đánh giá tính năng kéo nhưng không phụ thuộc
vào số truyền làm việc.
Để đánh giá tính năng kéo thường sử dụng đường đặc tính kéo, đó là
mối quan hệ giữa các chỉ tiêu kéo với lực kéo khi làm việc với các số truyền
khác nhau, trong các điều kiện đất đai khác nhau.
Tính năng động lực học của máy kéo khi thực hiện các công việc trên
đồng ruộng hoặc các công việc xây dựng sẽ được đặc trưng bởi khả năng
khắc phục hiện tượng quá tải, khả năng rời chỗ và tăng tốc với tải trọng
kéo lớn. Khi vận chuyển tính năng động lực học của máy kéo được đặc
trưng bởi tốc độ chuyển động cực đại, gia tốc và độ dốc lớn nhất mà xe có
thể vượt được.
Tính năng kéo và tính năng động lực học ảnh hưởng rất lớn đến năng
suất của liên hợp máy kéo. Do vậy việc nghiên cứu và tìm hiểu các tính
năng này là một trong những nhiệm vụ cơ bản của môn động lực học
chuyển động của máy kéo.
9
Khi nghiên cứu các chỉ tiêu kéo của máy kéo cần phải nghiên cứu
ảnh hưởng của các thông số cấu tạo của hệ thống di động, sự phân bố trọng
lượng trên các cầu, các tính chất cơ lý của đất, sự phù hợp công suất của
động cơ, sự phân bố tỉ số truyền với khả năng bám của hệ thống di động.
Khi máy kéo làm việc ở độ dốc, còn phải nghiên cứu sự ảnh hưởng
của độ dốc đến các chỉ tiêu đó.

1.3 Các tính chất cơ lý của đất
Các máy kéo chủ yếu làm việc trên đồng ruộng hoặc chuyển động
trên các loại đường đất. Việc nghiên cứu các quá trình tác động tương hỗ
giữa bộ phận di động của máy (bánh xe hoặc dải xích) và đất là cần thiết và
quan trọng. Để nắm được vấn đề này trước hết cần nắm được các tính chất
cơ lý của đất.
Đất là một môi trường phức tạp - phân tán rời rạc, không đồng nhất
và được cấu tạo bởi ba pha: pha cứng (các hạt cứng), pha lỏng (nước) và
pha khí (không khí và hơi). Các tính chất cơ lý của đất sẽ thay đổi tùy
thuộc vào tính chất và thành phần của các pha chứa trong đất. Việc nghiên
cứu các tính chất cơ lý của đất đã được trình bày kỹ trong môn cơ học đất.
Ở đây chỉ xem xét những tính chất cơ bản có ảnh hưởng lớn đến khả năng
kéo bám của máy kéo.
Những tính chất vật lý có ảnh hưởng lớn đến tính năng kéo bám của
máy kéo là thành phần cấu trúc, độ ẩm và độ chặt.
Thành phần cấu trúc của đất (còn gọi là thành phần hạt) được đánh giá
bởi kích thước hàm lượng của các hạt cứng (cốt liệu) trong khối đất. Theo
thành phần cấu trúc các loại đất được chia thành hai nhóm chính: nhóm đất
sét và nhóm đất cát. Nhóm đất sét được cấu tạo chủ yếu bởi các hạt sét, còn
nhóm đất cát chủ yếu là do các hạt cát cấu thành nên. Tuỳ theo hàm lượng
của các thành phần các nhóm này còn được phân loại ra một số loại cụ thể.
10
Độ ẩm của đất biểu thị lượng nước chứa trong khối đất và được đánh
giá bởi tỷ số giữa trọng lượng của phần nước chứa trong khối đất và trọng
lượng toàn phần của khối đất đó khi ở trạng thái tự nhiên. Khi độ ẩm thay
đổi thì trạng thái và các tính chất cơ học của đất cũng thay đổi theo. Ví dụ
tùy thuộc vào độ ẩm trạng thái của đất sét có thể là cứng, dẻo hoặc ở thể
lỏng.
Độ chặt (còn gọi là độ cứng) là lực cản riêng của đất trên mỗi đơn vị
diện tích đầu đo (máy đo độ chặt) khi ấn đầu đo đó vào trong đất từ trên

xuống dưới theo phương thẳng đứng.
Độ chặt và độ ẩm của đất có ảnh hưởng lớn đến các tính chất cơ học
của nó. Khi khảo nghiệm máy kéo trên đồng ruộng thường phải xác định
hai thông số này ở các độ sâu khác nhau tùy thuộc vào mục đích nghiên cứu.
Các tính chất cơ học của đất
Khi quan sát sự tác động tương hỗ giữa bộ phận di động của máy và
đất người ta thấy thường xuất hiện các hiện tượng sau đây:
− Sự phá vỡ hoàn toàn cấu trúc của đất ở những vùng có ứng suất lớn
hơn khả năng tiếp nhận ngoại lực của đất.
− Xuất hiện lực ma sát giữa bộ phận di động và đất, giữa các phần tử
đất (ma sát nội tại) do chúng bị trượt tương đối với nhau.
− Đất bị nén lại và các phần tử đất dịch chuyển theo nhiều hướng khác
nhau. Do đó xuất hiện các ứng suất ở trong đất, trước tiên xuất hiện ở vùng
tiếp xúc trực tiếp với bộ phận di động và sau đó sẽ được lan truyền vào bên
trong theo nhiều hướng khác nhau. Độ lớn và sự phân bố các ứng suất phụ
thuộc vào tính chất tác động của tải trọng, loại và trạng thái vật lý của đất.
Để tiện cho việc nghiên cứu người ta phân tích sự biến dạng của đất
theo hai phương: phương pháp tuyến (vuông góc với mặt đất) và phương
tiếp tuyến (song song với mặt đất). Các ứng suất cũng được phân tích thành
11
hai thành phần tương ứng với hai phương đó: ứng suất pháp tuyến (ứng
suất nén) và ứng suất tiếp tuyến (ứng suất cắt).
Độ sâu của vết bánh xe sẽ phụ thuộc vào ứng suất nén, còn tính chất
kéo bám của bộ phận di động sẽ phụ thuộc vào ứng suất cắt. Do đó sức
chống nén và chống cắt là hai tính chất cơ học cơ bản có ảnh hưởng lớn
đến tính năng kéo bám của máy kéo.
Sức chống nén của đất được đặc trưng bởi ứng suất pháp tuyến .Thực
nghiệm cho thấy rằng, mối quan hệ định lượng giữa ứng suất pháp tuyến σ
và độ biến dạng h của đất có tính chất phi tuyến. Đường cong biểu diễn
mối quan hệ đó có dạng như hình 1.2. Đồ thị này còn có tên gọi là đặc tính

nén của đất hoặc đường cong nén đất.
Hình 1.2 Quan hệ giữa ứng suất pháp s và độ biến dạng h
Đặc tính nén của đất có thể chia thành 3 phần tương ứng với ba giai
đoạn của quá trình nén đất. Trong giai đoạn thứ nhất chỉ xảy ra sự nén chặt
làm cho các phần tử đất xích lại gần nhau, quan hệ giữa ứng suất và độ
biến dạng là tuyến tính. Trong giai đoạn thứ hai sự nén chặt đất vẫn tiếp tục
xảy ra nhưng đồng thời xuất hiện cục bộ hiện tượng cắt đất ở một số vùng
bao quanh khối đất. Khi đó ứng suất lớn hơn lực nội ma sát và lực dính
giữa các hạt đất, do đó biến dạng sẽ tăng nhanh hơn so với sự tăng ứng suất
và quan hệ giữa chúng là phi tuyến. Cuối giai đoạn hai ứng suất trên toàn
12
bộ vùng bao quanh khối đất lớn hơn nội lực ma sát và lực dính giữa các
phần tử đất, quá trình nén chặt đất kết thúc và bắt đầu xảy ra hiện tượng
trượt hoàn toàn giữa khối đất và vùng đất bao quanh nó và ứng suất pháp
tuyến đạt giá trị cực đại. Trong giai đoạn thứ ba chỉ xảy ra hiện tượng truợt
của khối đất, ứng suất không tăng nhưng biến dạng vẫn tiếp tục tăng. Ở
một số loại đất trong giai đoạn này ứng suất còn giảm xuống chút ít.
Sự xuất hiện ứng suất pháp tuyến trong đất là do tác động của ngoại
lực (lực nén). Khi tăng lực nén sẽ làm tăng ứng suất cho đến khi đạt đến
ứng suất cực đại, sau đó dù có tăng lực nén ứng suất không tăng nữa. Do
đó ứng suất cực đại σ
max
sẽ đặc trưng cho khả năng chống nén của đất. Trị
số của s
max
phụ thuộc loại đất và các tính chất vật lý của nó, đặc biệt là độ ẩm.
Sự biến dạng của đất theo phương pháp tuyến liên quan đến độ sâu
của vết bánh xe và do đó ảnh hưởng đến lực cản lăn của máy kéo. Vì vậy
đường đặc tính nén đất được sử dụng như một cơ sở khoa học để tính toán
thiết kế hệ thống di động của máy kéo. Để tiện sử dụng đặc tính này người

ta thường biểu diễn mối quan hệ giữa ứng suất pháp tuyến và độ biến dạng
bằng các công thức hồi quy thực nghiệm. Tùy theo mục đích nghiên cứu và
quan điểm của các tác giả và tùy thuộc cả loại đất, mối quan hệ đó có thể
được biểu diễn theo các công thức thực nghiệm khác nhau. Một trong các
công thức hay được sử dụng có dạng:
n
hk.
=
σ
(1.1)
Trong đó: k là hệ số thực nghiệm;
h - độ biến dạng;
n - chỉ số mũ.
Trị số của k và n phụ thuộc vào loại đất, trạng thái vật lý của nó và
được xác định bằng thực nghiệm.
Sức chống cắt của đất được tạo thành bởi hai thành phần: lực ma sát
và lực liên kết (lực dính) giữa các phần tử đất. Các thành phần lực này phụ
13
thuộc vào các tính chất cơ lý và phụ thuộc vào áp suất pháp tuyến, tức là
phụ thuộc vào tải trọng pháp tuyến.
Trong quá trình cắt đất theo phương ngang xảy ra sự biến dạng và xuất
hiện các ứng suất tiếp tuyến. Thực nghiệm cho thấy rằng, mối quan hệ giữa
ứng suất tiếp tuyến τ và biến dạng l có dạng như hình 1.3.
Hình 1.3 Quan hệ giữa ứng suất tiếp t và độ biến dạng l
1- đất dẻo 2- đất khô
Hình dạng của đường cong cắt đất cũng tương tự như đường cong nén
đất. Đối với đất dẻo,sau khi ứng suất cắt đạt đến giá trị cực đại τ
max
đường
biểu diễn là đường nằm ngang, chứng tỏ ứng suất không thay đổi. Nhưng

đối với đất cứng, sau khi đạt giá trị cực đại ứng suất cắt giảm xuống chút ít
rồi sau đó sẽ giữ nguyên giá trị. Điều này được giải thích rằng, ở đất cứng
sức chống cắt được tạo thành chủ yếu do lực ma sát giữa các phần tử đất.
Khi τ < τ
max
trong đất xuất hiện ma sát nghỉ nhưng khi τ = τ
max
sẽ bắt đầu
xảy ra hiện tượng trượt hoàn toàn và do đó xuất hiện ma sát trượt và ứng
suất cắt sẽ giảm xuống.
Người ta thường sử dụng ứng suất cắt cực đại τ
max
để đặc trưng cho khả
năng chống cắt của đất và gọi là sức chống cắt của đất. Giá trị τ
max
phụ thuộc
vào áp suất pháp tuyến (ứng suất nén), loại và trạng thái vật lý của đất.
14
Thực nghiệm cho thấy rằng, mối quan hệ giữa sức chống cắt t và ứng
suất pháp s gần như là tuyến tính, thể hiện như hình 1.4. Đối với đất khô
lực dính là không đáng kể, đồ thị đi từ gốc tọa độ, còn ở các loại đất tự
nhiên bao giờ cũng tồn tại lực dính giữa các phần tử đất, trên đồ thị được
biểu diễn bởi τ
o
.
Hình 1.4 Quan hệ giữa ứng suất tiếp t và ứng suất pháp s
Mối quan hệ giữa ứng suất tiếp tuyến và ứng suất pháp tuyến có thể
được biểu diễn theo công thức :

σµττ

.
0
+=
(1.2)
Trong đó :
τ
o
là ứng suất do lực dính giữa các phần tử đất tạo nên;
µ - hệ số ma sát giữa các phần tử đất:
ϕµ
tg
=
ϕ - góc nội ma sát;
σ - ứng suất pháp tuyến.
Trong các tính chất vật lý, độ ẩm ảnh hưởng rất lớn đến các tính chất
cơ học của đất. Thực nghiệm cho thấy rằng, mối quan hệ giữa hệ số µ và
độ ẩm W có dạng như hình 1.5
15
Hình 1.5 Ảnh hưởng độ ẩm đến hệ số m
Độ ẩm còn gây ảnh hưởng đến cả tốc độ biến dạng của đất khi nó chịu
tác động tải trọng động. Vì tốc độ thoát nước qua các lỗ rỗng trong đất ảnh
hưởng đến tốc độ lan truyền ứng suất và tốc độ biến dạng mà tốc độ thoát
nước lại phụ thuộc vào tốc độ thay đổi lực tác động lên đất. Lực tác động
của bộ phận di động của máy kéo lên đất mang tính chất tải trọng động lực
học. Do đó độ ẩm sẽ gây ảnh hưởng đến tính năng kéo bám và độ trượt của
máy kéo.
Tóm lại, sức chống nén và sức chống cắt của đất là những thông số
quan trọng và thường được sử dụng để tính toán cường độ chịu tải, tính ổn
định của đất ở những công trình thủy lợi, xây dựng và là một trong những
thông số cơ bản xác định độ lún, số lượng, tiết diện và góc nghiêng của các

loại mấu bám bánh xe máy kéo làm việc trên đất có độ ẩm cao.
1.4 Tổng quan về tình hình phát triển máy kéo trên thế giới
Hiệu quả sử dụng các liên hợp máy kéo phụ thuộc vào rất nhiều yếu tố,
các yếu tố đó có thể chia thành 3 nhóm chính: các yếu tố về điều kiện sử
dụng, các yếu tố về tính năng kỹ thuật của máy kéo và các yếu tố về tổ chức
sử dụng máy. Giữa các yếu tố này có quan hệ với nhau, phụ thuộc và ảnh
hưởng lẫn nhau, có thể hỗ trợ hoặc kìm hãm cho nhau.
16
Do vậy việc nghiên cứu hoàn thiện kết cấu và tổ chức sử dụng có hiệu
quả các liên hợp máy kéo là nhiệm vụ trọng tâm nhất và cũng là nhiệm vụ khó
khăn nhất trong công cuộc thực hiện cơ giới hóa nông lâm nghiệp. Cũng
chính vì vậy nhiều cơ quan nghiên cứu ở nhiều nước trên thê giới đã đầu tư
rất lớn vào nghiên cứu giải quyết các vấn đề trên, đặc biệt là ở các nước công
nghiệp phát triển.
Máy kéo thuộc loại máy có cấu tạo phức tạp, có nhiều chi tiết đòi hỏi
độ bền và độ chính xác cao. Do vậy công việc thiết kế chế tạo máy kéo là
công việc phức tạp đòi hỏi đầu tư cao về kỹ thuật, công nghệ chế tạo và thiết
bị máy móc hiện đại. Thế mạnh về sản xuất máy kéo thuộc về các nước công
nghiệp phát triển. Những nước đứng đầu về lĩnh vực này là Nhật Bản, Mỹ,
Đức, Nga. Những nước này hiện nay đã sản xuất được loại máy kéo mà trên
đó đã lắp hệ thống định vị toàn cầu GMS giúp cho máy kéo có thể làm việc
mà không cần người điều khiển trực tiếp.
Ở các nước chậm phát triển hoặc đang phát triển, việc trang bị một hệ
thống máy kéo cho quốc gia của mình chủ yếu theo hướng nhập khẩu. Tuy
nhiên do hạn chế về vốn, để tiết kiệm vốn và đồng thời để kích thích, tạo điều
kiện cho công nghiệp trong nước phát triển, nhiều nước đang phát triển cũng
đã hình thành và phát triển ngành chế tạo máy kéo.
Ngày nay với sự phát triển nhanh của ngành tin học đã thúc đẩy nhanh
quá trình tự động hóa trong chế tạo máy làm nâng cao chất lượng sản phẩm và
hạ giá thành chế tạo. Số nước chế tạo máy kéo ngày càng nhiều.

1.5 Tình hình phát triển máy kéo ở Việt Nam
- Tình hình nghiên cứu thiết kế, chế tạo máy kéo
Công tác nghiên cứu, thiết kế, chế tạo máy kéo ở nước ta bắt đầu khá
sớm, từ năm 1962 đã nghiên cứu thiết kế chế tạo và thử nghiệm loại máy kéo
MTZ – ZM. Tiếp theo đó, liên tục đã có nhiều nghiên cứu khoa học cấp Nhà
nước về chế tạo máy kéo nhưng cho đến nay vẫn chưa có mẫu máy kéo lớn
17
nào được sản xuất chấp nhận. Nguyên nhân chính là do chúng ta chưa có
những hệ thống về máy móc hiện đại đáp ứng được yêu cầ chế tạo các loại
máy có kết cấu phức tạp, đòi hỏi độ chính xác cao đặc biệt là ngành công
nghiệp luyện kim còn quá kém, chưa có công nghệ hợp lý hoặc tiên tiến và
những kinh nghiệm thiết kế… Có thể nói sự phát triển của ngành chế tạo máy
kéo ở nước ta vẫn đang ở thời kỳ nghiên cứu thăm dò.
- Tình hình nhập và sử dụng máy kéo
Trong thời kỳ bao cấp, Miền Bắc nhập nhiều loại máy kéo từ các nước
Đông Âu, Trung Quốc. Trong đó số lượng máy nhập từ Liên Xô (cũ) chiếm
nhiều nhất. Về chất lượng, qua thực tế sử dụng nhiều năm đã khẳng định loại
máy kéo bánh MTZ – 50/80 và cả loại máy kéo xích DT – 75 do Liên Xô chế
tạo là phù hợp với điều kiện sản xuất của nước ta trong thời kỳ bao cấp.
Sau Nghị quyết 10 của Bộ Chính trị, ruộng đất được giao cho nông dân
sử dụng lâu dài, kích thước ruộng bị thu hẹp, manh mún. Các máy kéo lớn
không phát huy được hiệu quả sử dụng và thay vào đó là các loại máy kéo
công suất nhỏ.
Các máy kéo đang sử dụng ở Miền Bắc rất đa dạng về chủng loại, mã
hiệu và tính năng kỹ thuật, công suất khoảng 6 – 12 mã lực đối với máy kéo 2
bánh và 15 – 30 mã lực đối với máy kéo 4 bánh. Phần lớn trong số đó là các
máy nhập từ Trung Quốc, Nhật Bản, Thái Lan,… Thực trạng vấn đề này do
nhiều nguyên nhân gây ra, một phần do kích thước đồng ruộng ở các vùng
không giống nhau đặc biệt ở Miền Bắc diện tích thửa ruộng quá nhỏ, vốn đầu
tư từ nông hộ thì hạn chế ngay cả nhóm, cá nhân chuyên kinh doanh các máy

nông nghiệp đi làm thuê vẫn còn khó khăn về vốn. Mặt khác, do nền công
nghiệp chế tạo máy kéo ở nước ta chưa phát triển các máy kéo chủ yếu nhập
ngoại không được quản lý về chất lượng và cũng không có chỉ dẫn cần thiết
của các cơ quan khoa học. Vì thế sự trang bị máy kéo ở các nông hộ gần
giống như một cuộc “thử nghiệm” với trình độ rất thấp và không có sự hỗ trợ
18
của các nhà khoa học cũng như sự bảo hộ của pháp luật đối với sử dụng máy.
Hậu quả của việc trang bị máy móc thiếu những căn cứ khoa học cần thiết là
nhiều chủ máy có hiệu quả sử dụng thấp thậm chí còn bị phá sản, chưa thực
sự có tác dụng kích thích phát triển sản xuất nông nghiệp. Đây cũng là bài học
thực tế cho các nhà khoa học, các nhà quản lý và những người sử dụng máy.
Tình trạng phát triển của ngành chế tạo máy kéo ở nước ta rất chậm và
trong những năm tới chưa thể chế tạo ra máy kéo lớn có chất lượng kỹ thuật
cao đáp ứng được yêu cầu cơ giới hóa sản xuất nông lâm nghiệp. Hiện nay cả
nước có khoảng 250000 máy kéo các loại tăng 1,64 lần so với năm 2000. Ở
nước ta có công ty TNHH Hải Đăng chuyên phân phối các loại máy: máy ủi
bánh xích có công suất 250kw, động cơ 6 xy lanh. Và phân phối nhiều sản
phẩm khác về máy kéo cả bán xích lẫn bánh bơm.
19
Chương 2
CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1 Hao tổn công suất trong hệ thống truyền lực
Trong quá trình truyền năng lượng từ động cơ đến các bánh chủ động
của máy kéo có một phần bị tiêu hao để khắc phục các lực cản trong hệ thống
truyền lực, sự tiêu hao đó có thể chía thành 2 nhóm:
Nhóm thứ nhất bao gồm sự tiêu hao năng lượng do khuấy dầu và do
ma sát giữa các phớt chắn dầu và các trục trong hệ thống truyền lực. Nhóm
này không phụ thuộc vào tải trọng ngoài mà chủ yếu phụ thuộc vào tốc độ
quay của các chi tiết, độ nhớt của dầu và do đó gọi tất nhóm này là hao tổn
thủy lực. Tốc độ càng lớn thì hao tổn thủy lực càng lớn. Do không phụ

thuộc vào tải trọng nên có thể xác định hao tổn thủy lực ở chế độ không tải.
Nhóm thứ hai bao gồm các hao tổn do ma sát trong các gối đỡ và
trên các bánh răng đang ăn khớp. Nhóm này phụ thuộc vào tải trọng, nghĩa
là phụ thuộc vào mô men quay được truyền.
Như vậy mô men ma sát trong hệ thống truyền lực có thể được xác
định theo công thức :

Tom
MMM
+=
Trong đó : M
o
− mô men ma sát khi chạy không (nhóm 1)
M
T
− mô men ma sát do tải trọng gây ra (nhóm 2)
Mô men ma sát nhóm 1 không phụ thuộc vào tải trọng, còn mô men
ma sát nhóm 2 sẽ tăng tỷ lệ thuận với sự tăng tải trọng, tức là phụ thuộc
vào mô men cản. Mô men cản trong hệ thống truyền lực sẽ được truyền đến
trục khuỷu và cân bằng với mô men động cơ. Mô men ma sát nhóm 2 sẽ tỷ
lệ thuận với mô men của động cơ.
20
Trên hình 2.1 biểu diễn sự phụ thuộc mô men ma sát vào mô men
quay của động cơ, M
m
= f(M
e
).
Hiệu suất làm việc của hệ thống truyền lực được xác định bởi công
thức:

mTmom
µηη
+=

(2.1)
Trong đó: η
mo
− hiệu suất của hệ thống truyền lực khi chạy không;
η
mT
− hiệu suất của hệ thống truyền lực khi có tải.
Từ phân tích trên có thể xác định thành phần hiệu suất η
mo
theo công
thức :

η
ω ω
ω γ
mo
e o
e
o n
e
o
M M
M
k M
M

k
=
−
= − = −1 1
Trong đó: k
o
= M
o
/ M
n
- hệ số ma sát trong hệ thống truyền lực khi chạy
không, k
o
= 0,03 ÷ 0,05;
21
h
m
0,8
0,6
0,4
0,2
K
0
g
0,4
0,6 0,8
0,2
M
m
M

m
M
T
M
0
0
M
0
M
e
Hình 2.1
Sự phụ thuộc của các
thành phần mô men ma sát
vào mô men động cơ
Hình 2.2
Sự phụ thuộc của
hiệu suất cơ học vào hệ số
tải trọng động cơ

n
e
M
M
=
γ
- hệ số sử dụng tải trọng của động cơ;
M
o
, M
e

- mô men quay của động cơ lúc không tải và lúc có tải;
ω - tốc độ quay của trục khuỷu.
Qua đó cho thấy hiệu suất η
mo
phụ thuộc vào mô men được truyền
hoặc hệ số sử dụng tải trọng.
Mô men ma sát M
T
thay đổi tỷ lệ thuận với mô men quay của động
cơ M
e
, do đó thành phần hiệu suất η
mT
là đại lượng không đổi. Nguyên
nhân chính sinh ra mô men ma sát M
T
là do ma sát giữa các bánh răng khi
ăn khớp, còn ma sát trong các ổ trục là không đáng kể và có thể bỏ qua.
Khi đó hiệu suất ma sát η
mT
có thể được xác định theo công thức sau :

3
3
2
2
1
1
..
nnn

mT
ηηηη
=
Trong đó :
- η
1
, η
2
, η
3
- hiệu suất cơ học của một cặp bánh răng trụ, một cặp
bánh răng côn và của một khớp truyền các đăng;
- n1, n2, n3 − số cặp bánh bánh răng trụ, bánh răng côn và số khớp
các đăng đăng đang tham gia truyền mô men.
Đối với máy kéo: η
1
= 0,985 ÷ 0,990 ; η
2
= 0,975 ÷ 0,980 ;
η
3
= 0,990.
Sau khi thay thế các giá trị của η
mo
và η
mT
vào công thức (2.1) ta sẽ
nhận được :

η η η η

γ
m
n n n
K
= −
1
1
2
2
3
3
0
1( )
(2.2)
Sự phụ thuộc hiệu suất cơ học của hệ thống truyền lực và hệ số sử
dụng tải trọng η
m
= f(γ) của động cơ được thể hiện trên hình 2.2.
22
Qua đồ thị ta thấy hiệu suất cơ học η
m
thay đổi trong phạm vi rộng
tùy thuộc vào mức độ tải của hệ thống truyền lực và của động cơ (thể hiện
qua hệ số tải trọng γ). Hiệu suất η
m
= 0 khi γ = k
o
, tức là khi chạy không tải.
Lúc đó mô men quay của động cơ chỉ để khắc phục hao tổn thủy lực trong
hệ thống truyền lực M

e
= M
o
. Khi tăng tải trọng hiệu suất cơ học cũng tăng
lên và khi γ > 0,5 hiệu suất η
m
tăng rất chậm có thể xem là hằng số.
Đối với máy kéo, động cơ thường làm việc với tải trọng lớn do đó
khi nghiên cứu các tính năng kéo và tính năng động lực học cho phép bỏ
qua ảnh hưởng của tải trọng đến hiệu suất cơ học và có thể chọn
η
m
=0,88÷0,93 cho các loại máy kéo một cầu chủ động. Đối với máy kéo 2
cầu chủ động hiệu suất cơ học η
m
sẽ thấp hơn so với loại một cầu chủ động.
Nếu trong hệ thống truyền lực sử dụng các cơ cấu hành tinh thì hiệu suất cơ
học còn thấp hơn chút ít.
2.2 Động lực học của bộ phận di động xích
..Bộ phận di động xích được thể hiện trên hình 2.3, bao gồm: bánh sao
chủ động (hay gọi tắt là bánh chủ động), dải xích, bánh dẫn hướng (bánh căng
xích), các bánh đè xích và các bánh đỡ xích. Công dụng chính của các máy
kéo nông nghiệp là dùng để kéo các máy công tác, do đó bánh chủ động nên
bố trí ở phần sau của máy (sẽ được giải thích ở phần sau).
Hình 2.3 Sơ đồ bộ phận di động xích
23
b
2
b
1

M
K
P
K
r
k
TC
1
2
A
B
b
1
b
2
a
1
a
2
w
k
mT
T
T
r
Dưới tác động của mô men chủ động
M
k
làm cho nhánh xích chủ động
bị căng ra với lực căng:

T
M
r
k
k
=
(2.3)
Trong đó:
r
k
là bán kính động lực của bánh chủ động.
Bán kính
r
k
có thể được xác định gần đúng. Giả sử máy kéo chuyển
động đều và không có hiện tượng trượt, ứng với một vòng quay của bánh
chủ động máy đi được một đoạn đường S. Quãng đường S chính bằng tổng
chiều dài của số mắt xích
z
bao kín bánh chủ động, do đó ta có:
xk
lzrS .2
==
π
Từ đó ta rút ra :
r
z l
k
x
=

.
2
π
(2.4)
Trong đó: l
x
- chiều dài của một mắt xích.
Lực kéo tiếp tuyến:
Lực căng T của nhánh xích chủ động sẽ được truyền đến nhánh xích
tiếp xúc với mặt đường và tạo ra lực kéo tiếp tuyến
P
k
.
Quá trình vào ăn khớp với bánh chủ động các mắt xích sẽ bị xoay
tương đối vơí nhau và sinh ra mô men ma sát
M
r1
trên bề mặt làm việc của
các chốt xích.
Do vậy chỉ có một phần mô men chủ động (
M
k
-
M
r1
) tạo ra lực kéo
tiếp tuyến, nghĩa là

P
k

=
M M
r
k r
k
−
1
(2.5)
Cân bằng công suất trên nhánh chủ động:
Nhân hai vế của công thức (2.5) với ω
k
ta nhận được phương trình cân
bằng công suất trên bánh chủ động:
24
kkkkrkk
rPMM
ϖϖϖ
+=
1

(2.6)
Trong đó: ω
k
− tốc độ quay của bánh chủ động ;
M
k
ω
k
− công suất do động cơ truyền đến bánh chủ động;
P

k
r
k
ω
k
− công suất có ích;
M
r1
ω
k
− cômg suất mất mát do mô men ma sát nhóm một M
r1
.
Hiệu suất làm việc của nhánh xích chủ động:

η
ω
ω
p
k k k
k k
k k
k
P r
M
P r
M
= =
(2.7)
Từ công thức (2.7) rút ra:

P
M
r
M i
r
k p
k
k
p
e m
k
= =
η η
η
(2.8)
Trong đó: M
e
− mô men quay của động cơ
i, η
m
− tỷ số truyền và hiệu suất cơ học trong hệ thống truyền
lực của máy kéo
Khác với máy kéo bánh, lực kéo tiếp tuyến của máy kéo xích không
chỉ phụ thuộc vào mô men chủ động M
k
mà còn phụ thuộc vào hiệu suất
làm việc của nhánh xích chủ động η
p
.

Để tổng quát hoá công thức xác định lực kéo tiếp tuyến cho cả hai
loại máy, ta đặt
η η η
m p m p
=
, rồi thay vào công thức (2.8) sẽ nhận được:

P
M i
r
k
e m p
k
=
η
(2.9)
Ở các máy kéo bánh
η
p = 1, còn ở các máy kéo xích
η
p < 1. Do đó khi
sử dụng công thức (2.9) hiệu suất cơ học
η
m p của máy kéo xích bao giờ cũng
nhỏ hơn so với máy kéo bánh.
Từ các công thức (2.6) và (2.7) với phép biến đổi đơn giản sẽ nhận
25