Bài tập lớn môn học fms cim

Nguyễn Mai Huy CTM5-K44

Cấp
phôi

Băng tải

sensor1

Thùng đựng
sản phẩm

barie

Robot cấp phôi

controler

in put out put

sensor 2

controler

in put out put

pallet

Robot phục vụ
cho máy phay CNC

Eto

in put out put

Máy phay CNC

PLC

Computer cho máy CNC

Computer cho hệ thống CIM

in put

out put

valve

cylinder

Bài tập lớn môn học FMS-CIM

1. bố trí mặt bằnh hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin
trong hệ:

Nội dung bài tập lớn môn học fms & cim

2. lập lu đồ làm việc cho robot

1

Bài tập lớn môn học FMS-CIM

13

14

6

5

Thùng đựng
sản phẩm

7

2

11
10

8
1

12

9

3

4

Pallet
băng tải

lu đồ làm việc của robot phục vụ cho máy phay

2

5

6

7
3

4

8

1

feeder
Pallet
băng tải

lu đồ làm việc của robot cấp phôi
3. lập chơng trình cho robot làm việc
Chơng trình cho robot phục vụ máy phay:

Công tắc báo có phôi : input 9
SOL1 đóng mở êtô : output 3
Phát lệnh cho máy phay gia công : 2
Th viện điểm của robot
// 01 đợi băng tải
// 02 trên pallet
// 03 trong pallet
// 04 kẹp trong pallet
// 05 đợi phay
// 06 trong máy phay
// 07 trên êtô
// 08 trong êtô
// 09 thả chi tiết vào êtô
// 10 kẹp chi tiết từ êtô
Nguyễn Mai Huy CTM5-K44

2


Bài tập lớn môn học FMS-CIM
// 11 nâng chi tiết từ êtô
// 12 chi tiết ra khỏi êtô
// 13 trên thùng sản phẩm
// 14 trong thùng sản phẩm
LABEL 1:
WRITEO 3,1 // mở êto
WAITI 10,1 // chờ bấm nút
PMOVE PM[1]
WAITI 9,1// đợi phôi
PMOVE PM[2]

PMOVE PM[4]
GRASP
SPEED 80
LMOVE PM[3]
SPEED 200
PMOVE PM[2]
PMOVE PM[1]
PMOVE PM[5]
PMOVE PM[6]
SPEED 80
PMOVE PM[7]
PMOVE PM[8]
PMOVE PM[9]
RELEASE
WRITEO 3,0 // kẹp êtô
PMOVE PM[7]
WRITEO 9,0// đã nhận phôi
WRITEO 2,1// phát lệnh cho máy phay CNC gia công
DELAY 150
WRITEO 2,0 // gia công xong ngừng gia công
WAITI 2,1
PMOVE PM[6]
PMOVE PM[7]
PMOVE PM[10]
GRASP
WRITEO 3,1
DELAY 50
PMOVE PM[11]
PMOVE PM[12]
PMOVE PM[7]

PMOVE PM[6]
PMOVE PM[5]
PMOVE PM[1]
PMOVE PM[13]
PMOVE PM[14]
RELEASE
PMOVE PM[13]
PMOVE PM[1]
BRANCH LABEL 1
Chơng trình cho robot cấp phôi
Công tắc báo có pallet : input 8
Th viện điểm của robot :
// 01 đợi băng tải
Nguyễn Mai Huy CTM5-K44

3


Bài tập lớn môn học FMS-CIM
// 02 trên feeder
// 03 trong feeder
// 04 vị trí kẹp phôi
// 05 điểm trung gian
// 06 trên pallet
// 07 trong pallet
// 08 vị trí nhả phôi
LABEL 2:
WRITEO 11,1 // nút bấm
PMOVE [1]
WAITI 8,1

PMOVE PM[2]
PMOVE PM[3]
PMOVE PM[4]
GRASP
SPEED 200
PMOVE PM[3]
PMOVE PM[2]
PMOVE PM[5]
PMOVE PM[6]
SPEED 80
PMOVE PM[7]
PMOVE PM[8]
RELEASE
SPEED 200
PMOVE PM[7]
WRITEO 8,0// cấp xong phôi
PMOVE PM[6]
PMOVE PM[1]
BRANCH LABEL 2
4. bản vẽ chi tiết gia công (cút cong)
chi tiết dạng cút cong( trong đĩa mềm đã có hình vẽ)
5. lập chơng trình nc để gia công chi tiết bằng máy cnc
của hệ FMS.
chơng trình gia công NC dạng file nc (chứa trong đĩa mềm)
6. lập trình plc để thực hiện nhiêm vụ của hệ thống
Bớc
1
2
3

Input
Sensor 1
Lấy xong phôi (robot)
Sensor 2

4
Đặt phôi xong (robot)

Output
- Sau 3 giây đẩy Barie 1 lên giữ pallet lại
Phát lệnh cho robot phục vụ máy phay
làm việc
- Hạ barie xuống cho pallet quay về chỗ
cấp phôi
- Sau 3 giây đẩy Barie 2 lên giữ pallet lại
Phát lệnh cho robot cấp phôi làm việc
-Hạ barie xuống cho pallet chạy đến chỗ
máy gia công

Các điều kiện khác :
Khi máy gia công CNC đang làm việc

Nguyễn Mai Huy CTM5-K44

4


Bài tập lớn môn học FMS-CIM
Nếu có pallet đến thì barie 2 không đẩy lên pallet tiếp tuc chay qua, robot
không hoạt động.

Nếu trên pallet đã có phôi rồi thì khi đến barie 1 nó sẽ không hoạt động nữa
Ta cho thêm tín hiệu của máy phay CNC.

Nguyễn Mai Huy CTM5-K44

5