trang bị điên,truyền động điện cơ cấu di chuyển giàn cầu trục QC của hãng kalmar

MỤC LỤC

1


Đất nước ta đang bước vào thời kỳ quan trọng trong việc phát triển kinh
tế, việc giao thương với các nước trên thế giới thông qua con đường biển hết sức
quan trọng, đặc biệt là thời gian giải phóng, bốc xếp vận chuyển container lên
xuống trên tàu sẽ quyết định tới năng suất và hiệu quả của một cảng, quyết định
tới sự phát triển kinh tế của đất nước.
Ngày nay, với sự phát triển công nghệ khoa học kỹ thuật như vũ báo. Rất
nhiều công nghệ tiên tiến, vượt trội đã được áp dụng để cải tiến, nâng cấp trang
thiết bị nhằm mục tiêu nâng cao hiệu suất và hiệu quả làm việc, giảm giá thành
sản phẩm đồng thời giảm số lượng nhân công lao động đáng kể. Nhiều trang
thiết bị xếp dỡ hàng hóa được cải tiến, trong số đó phải kể tới những cỗ máy xếp
dỡ container khổng lồ là cầu trục QC..
Kalmar là một hãng sản xuất cầu trục lớn nổi tiếng của Thụy Điển. Trong
khuôn khổ đồ án thiết kế môn học Trang bị điện – điện tử, em được thầy giáo
PGS.TS Hoàng Xuân Bình giao cho đề tài “trang bị điên,truyền động điệncơ cấu
di chuyển giàn cầu trục QC của hãng Kalmar”.
Được sự giúp đỡ nhiệt tình của thầy giáo PGS.TS Hoàng Xuân Bình,
cùng với sự tìm hiểu của bản thân, em đã hoàn thành đề tài được giao, đảm bảo
những yêu cầu chung về đọc hiểu bản vẽ trang bị điện – điện tử nói chung và
trang bị điện – điện tử cầu trục nói riêng.
Tuy đã cố gắng nhiều nhưng không thể tránh khỏi những thiếu sót. Vì
vậyem mong các thầy cô tiếp tục giúp đỡ em nhiều hơn nữa để đồ án em được
hoàn thiện.
Em xin chân thành cảm ơn!

2

CHƯƠNG 1 KHÁI QUÁT VỀ CẦU TRỤC QC CỦA HÃNG
KALMAR
1.1 . Giới thiệu về cầu trục QC của hãng Kalmar
a. Sơ bộ về cầu trục QC

Hình 1.1 Cầu trục QC nâng chuyển container của hãng KALMAR
Cầu trục giàn QC xếp dỡ container của hãng Kalmar là cầu trục cổng có
công son liên kết bản lề chuyển động trên đường ray, xe con di chuyển bằng cáp
kéo, sử dụng nguồn ba pha. Cầu trục QC của hãng Kalmar là thiết bị hiện đại
nhất phục vụ xếp dỡ container lên xuống tàu được cảng Container Xanh Vip-Vip
Green Port đầu tư và trang bị ngay khi thành lập.
Cầu trục QC là một hệ truyền động có khả năng di chuyển bằng cơ cấu di
chuyển dàn
Nguồn điện được dẫn qua cáp điện trên một tang quấn được quay bởi động
cơ tang quấn cáp. Cầu trục được sử dụng cho việc vận chuyển container bằng
3


một khung speader có khả năng co duỗi. Khung speader được giữ trên dầm
chính của một cầu trục, hệ thống điện của khung được liên kết với xe con.
Cầu trục QC có một cấu trúc dầm với hai phần chính: phần đất liền và dầm
treo phía mặt sông. Dầm phía sông có khả năng nâng lên cao và hạ xuống thấp
nhờ một hệ truyền đông đặt bên trong buồng máy của cơ cấu nâng hạ boom.
Ở góc phía chân của cầu trục có một thang máy và cầu thang bộ.
Đường chạy của xe con nằm ở phía dưới của dầm cầu trục. Nguồn cấp cho
xe con được dẫn qua hệ thống mang cáp điện. Bộ giữ tải của xe con treo trên các
giá di chuyển xe con chứa các ròng rọc hệ thống cáp tải của cơ cấu nâng hạ
hàng.
Cabin điều khiển được treo trên một hệ thống, giá treo cabin là một bộ phận

với cơ cấu di chuyển xe con kết nối với bộ giữ cáp tải của xe con. Hướng quan
sát của người lái ngồi trong cabin là về phía sông bên trên khung speader.
Hệ truyền động cơ cấu nâng hạ hàng được đặt trong buồng máy của cơ cấu.
Trước cửa buồng máy của cơ cấu nâng hạ boom và nâng hạ hàng có hai cần
cẩu nhỏ phục vụ cho việc sửa chữa bảo dưỡng, bằng các cần trục sửa chữa này
tải có thể được hạ từ trên dầm cầu trục xuống tới mặt đất.
b. Các thông số cơ bản của cầu trục QC của hãng KALMAR
Loại cần cẩu: Feeder-server
Đặc tính: Cẩu container có khả năng nâng hạ cần
Năm sản xuất………………………………. 2010
Năm lắp ráp và vận hành…………………... 2015
Trọng lượng của cầu trục…………………... 520 tấn
Sức nâng định mức:
4


Khi dùng khung nâng…………………50 tấn
Khi dùng dầm nâng …………………..65 tấn
Kích thước cầu trục
Bề rộng giàn cầu…………………………….20m
Bề rộng xe con……………………………….4m
Quãng đường di chuyển xe con……………..69m
Chiều dài làm việc phía bờ sông……………35m
Chiều dài làm việc phía đất liền…………….16m
Độ rộng hai chân cẩu………………………..20m
Tổng chiều cao cẩu (khi nâng công son)…....71m
Nguồn cấp…………………………………...nguồn 3pha, 22kV, 50Hz
Khung Spearder:
Chiều cao giới hạn khi nâng hàng……27m
Chiều cao giới hạn khi hạ hàng………-12m

Nhiệt độ môi trường ………………….-25 -40 C
Số bánh xe: 6 bánh/1 cụm chân
Số cụm chân: 4 cụm
Kích thước tủ điện(E-HOUSE)
Chiều rộng của tủ………………………….2,7m
Chiều dài của tủ……………………………7,26m
Chiều cao của tủ …………………………..2,2m
5


Các vị trí bộ phận của cầu trục QC của hãng Kalmar

Hình 1.2-a Các vị trí thiết bị trên cầu trục QC của hãng Kalmar

Hình 1.2-b Các vị trí thiết bị trên cầu trục QC của hãng Kalmar
6


1.2 . Hệ thống điều khiển cấp nguồn cho cầu trục QC

Cầu trục QC sử dụng thiết bị logic khả trình SIMATIC S7 là hệ thống điều
khiển chính. Bộ xử lý trung tâm được đặt trong tủ +EF91 trong container điện.
Nó giao tiếp với các cơ cấu điều khiển khác qua modul vào ra phân tán ET200,
với bộ chuyển đổi tần số và hệ thống điều khiển cầu trục qua hệ thống Bus
trường PROFIBUS-DP.
Thiết bị logic khả lập trình S7 với bộ xử lý trung tâm S7-317-2DP được sử
dụng để điều khiển tất cả các động cơ truyền động. Trung tâm điều khiển được
nối với thiết bị điều khiển riêng lẻ và thiết bị điều khiển chính qua thiết bị vào ra
phân tán ET200.
Bàn điều khiển cho các cơ cấu

Bộ phận điều khiển bao gồm 2 bàn điều khiển chính. Trên đó bao gồm : 2tay
trang phía hai bên ghế ngồi của người điều khiển, các nút bấm, đèn báo phía sau
tay trang điều khiển.
Tay trang điều khiển dùng các encorder thông qua bộ giải mã từ độ dịch
chuyển của tay điều khiển sang tín hiệu nhị phân 8bit phục vụ cho điều chỉnh tốc
độ của có cấu tương ứng với 256 cấp tốc độ cho mỗi chiều chuyển động vì vậy
việc điều chỉnh tốc độ là rất láng.
1.3.

Hệ thống điều khiển cấp nguồn cho cầu trục QC hãng Kalmar
Mạch động lực hệ thống cấp nguồn cho cầu trục QC thể hiên trên các bản

vẽ phân phối cấp nguồn cho hệ thống cầu trục QC của hãng Kalmar.
Nguồn điện cao áp 22kV 50Hz được lấy từ đường dây cao áp cấp nguồn
cho cảng đưa đến các trụ đấu dây của tang quấn cáp thông qua 4 cáp cấp nguồn
có đường kính 35mm dài 210m. Hệ thống quấn cáp được trang bị động cơ dùng
điện 230V có công suất 500W. Từ đầu ra của tang quấn cáp các dây cáp điện
được lấy và đưa lên cầu trục thông qua hệ thống dây cáp điện chiều dài 50m mỗi
7


sợi cáp. Nguồn này đưa đến bản vẽ số 2 cột 1 cấp nguồn vào các trụ đấu dây của
hệ thống chuyển mạch. Trong hệ chuyển mạch thì 3 pha RST được mắc vào đó
các đèn báo nguồn. Hệ thống giám sát thiết bị chuyển động cũng được tích hợp
ngay trên chuyển mạch này, sau hệ thống giám sát thiết bị chuyển động là các
cầu chì cao áp bảo vệ ngắn mạch cho phép dòng chạy qua lên đến 200A, sau cầu
chì lại là các đèn báo nguồn . Khi đèn báo nguồn ở vị trí số 1 sáng mà tại dây
không sáng thì chứng tỏ rằng hệ cầu chì đã bị hỏng. Sau đó đưa ra trụ đấy dây
ra, các đầu cáp mắc vào đây đưa nguồn đến bản vẽ tiếp theo. Ở bản vẽ số 3 này
nguồn được đưa đến cuộn sơ cấp của trạm biến áp mắc tam giác. Trạm biến áp

này có công suất 1000kVA hạ điện áp từ 22kV xuống còn 400V để đi cấp nguồn
cho các truyền động của cầu trục. Hệ thống trạm biến áp này được nối mát cho
vỏ nhằm đảm bảo an toàn cho người vận hành.
Đầu ra của cuộn thứ cấp máy biến áp được rẽ nhánh ra làm nhiều nhánh trên 1
trụ đấu dây để từ đây lấy nguồn đi cấp cho các động cơ,các thiết bị điều khiển
phụ trợ, các thiết bị điện có trên cầu trục thông qua hệ thống cáp kết nối trực tiếp
từ biến áp.

8


CHƯƠNG 2: HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CƠ CẤU
DI CHUYỂN GIÀN CẦU TRỤC QC CỦA HÃNG KALMAR
2.1. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực truyền động cho cơ cấu di chuyển giàn
cầu trục QC của hãng Kalmar
Cơ cấu di chuyển giàn cầu có tám động cơ truyền động . Nguồn từ động cơ thứ
nhất được cấp cho cả cơ cấu di chuyển dàn, tuy nhiên giữa nâng hạ hàng và di
chuyển dàn chỉ một phần tử được phép hoạt động trong một thời gian.
Toàn bộ phần trang bị điện chính của cơ cấu di chuyển giàn cầu trục nằm trong
bản vẽ =10A11.
-

Bản vẽ =10.A 11

Nguồn điên được cấp từ bản vẽ 7.3/-1k2; 4.5/ -504; 4.6/ -505. Các nguồn này
được cấp từ đường dây 22 kV,sau đó đươc hạ áp thành drive vontage 400 V.
Từ nguồn cấp đươc chia thành 2 nhánh qua 2 cầu chì cao áp -1L11 và -1L12.
Một nhánh cấp cho 4 đông cơ -2M1, -2M2, -3M3, -3M4, nhánh còn lại cấp
nguồn cho 4 động cơ -2M5, -2M6 và -3M7, -3M8.
Độngcơtruyềnđộng cơ -2M1, -2M2, -3M3, -3M4, -2M5, -2M6 và -3M7, -3M8

là độngcơ dịbộrotorlồngsócP=15kW,AC-Motor , các đông cơ này được bảo vệ
lần lươt bởi các Aptomat -2Q1, -2Q2, -3Q3, -3Q4, -2Q5, -2Q6, -3Q7, -3Q8.
Encoder -6B1 dùng để đo tốc độ quay và chiều quay của động cơ truyền động
chính. Là loại Encoder 1024 xung .
Encoder -6B2 là loại Encoder tuyệt đối có gốc 0 được gắn vào trục quấn dây
cáp. Với loại Encoder này, người ta sử dụng để đo tốc độ trục quay, chiều quay
và vị trí hiện tại của cơ cấu di chuyển giàn cầu.
9


-1L11, -1L12 đươc trình bày tại bản vẽ =51.+EF51.
Các Aptomat -2Q1, -2Q2, -3Q3, -3Q4, -2Q5, -2Q6, -3Q7, -3Q8 được trình bày
tại bản vẽ =51.J+LSF1 và =52.J+WSF1.
8 động cơ và Encoder -6B1 đươc trình bày lần lượt tại các bản vẽ =51.LSL,
=51.J+LSR, =52.J+WSL, =52.J+WSR.
Bộ cắt điện trở phanh BRAKE dùng để đóng điện trở động lực vào phanh để
làm giảm lực hãm lên trục quay. Được biểu diễn trên 2 bản vẽ =10A (11& 12).
-

Bản vẽ =10A12 :

Cấp nguồn từ bản vẽ 4.5/-504.
Nguồn cấp được chia thành 2 nhánh. Nhánh 1 qua tiếp điểm chính -15K2 của
contactor –15K2 cấp nguồn cho 4 đông cơ phanh Brake -2Y1,-2Y2,3Y3,3Y4.Các động cơ phanh được bảo vệ bằng các Aptomat -1F1,-1F2 và -1F3,
-1F4. Nhánh 2 qua Aptomat -2Q1 và tiếp điểm chính của công tắc tơ -15K3đóng
cắt động cơ Strom Brake -1Y1.
+EF23-1G12-A1 và +EF23-1G12-A1 là thiết bị đóng cắt điện trở động lực vào
động cơ phanh được đặt ở vị trí EF23 trong buồng E-HOUSE.
+EF23-GI1-1A1 và +EF23-GI1-1A2 là điện trở động lực
+EF51 là tủ điện trong buồng E-HOUSE tại vị trí này có hai tiếp điểm chính của

hai công tắc tơ 21.M-1K1 và 51.M-1K2 sử dụng để đóng cắt nguồn từ module
đến cơ cấu di chuyển dàn hoặc nâng hạ hàng .
Các đông cơ Brake -2Y1, -2Y2, -3Y3, -3Y4 có điện áp định mức là 230V,động
cơ Strom Brake -1Y1 có điện áp định mức 400V.
Toàn bộ phần tiếp điểm của Contactor và Aptomat được biểu diễn trong bản vẽ
=56. D+LSF1.
10


-

Bản vẽ =10A13 :

Cấp nguồn từ bản vẽ 4.6/-505.
Nguồn cấp được chia thành 2 nhánh. Nhánh 1 qua tiếp điểm chính -15K2 của
contactor – 15K2 cấp nguồn cho 4 đông cơ phanh Brake -2Y5,-2Y6,3Y7,3Y8.Các động cơ phanh được bảo vệ bằng các Aptomat -1F1,-1F2 và -1F3,
-1F4. Nhánh 2 qua Aptomat -2Q1 và tiếp điểm chính của công tắc tơ -15K3đóng
cắt động cơ Strom Brake -1Y1.
+EF23-1G12-A1 và +EF23-1G12-A1 là thiết bị đóng cắt điện trở động lực vào
động cơ phanh được đặt ở vị trí EF23 trong buồng E-HOUSE.
+EF23-GI1-1A1 và +EF23-GI1-1A2 là điện trở động lực
+EF51 là tủ điện trong buồng E-HOUSE tại vị trí này có hai tiếp điểm chính của
hai công tắc tơ 21.M-1K1 và 51.M-1K2 sử dụng để đóng cắt nguồn từ module
đến cơ cấu di chuyển dàn hoặc nâng hạ hàng .
Các đông cơ Brake -2Y5,-2Y6,-3Y7,3Y8 có điện áp định mức là 230V,động cơ
Strom Brake -1Y1 có điện áp định mức 400V.
Toàn bộ phần tiếp điểm của Contactor và Aptomat được biểu diễn trong bản vẽ
=57. D+WSF1.
2.2. Nguyên lýhoạt động cơ cấu di chuyển giàn cầu trục QC của hãng
Kalmar

Việcvậnhànhmáynânghạgiàncầutrụcđượcthựchiệntạicabinphụ.Quátrìnhnân
ghạdiễnratựđộngvớithời
giantốiđalà5phút.Ngườivậnhànhchỉcầnbấmnútcấptínhiệunâng,hạgiàn.Cơcấunân
ghạgiàncóchếđộkhoáliênđộngvớicáccơcấukhác,dođóchỉđượcvậnhànhnânghạ
giàn khicáccơcấu khácngừnglàmviệc,xecon đượcneogiữđúngnơiquiđịnh.

11


Biến tần S120 truyền thông với module giao tiếp của plc CU320-2 đồng
thời đọc tốc độ từ encoder cơ cấu nâng hạ hàng (tương tự với cả hoist1 và
hoist2).Hai điện trở động lực đóng vai trò là thiết bị tiêu thụ năng lượng trong
quá trình hãm động cơ. Đầu ra nguồn điện của biến tấn sẽ được đóng cắt để đưa
tới cơ cấu nâng hạ hoặc di chuyển dàn (chỉ hoist1 mới có ) qua hai tiếp điểm
công tắc tơ +EF51-1K1 và +EF51-1K2 đặt tại E-House.Các thiết bị trên được
đặt trong phòng điều khiển E-House +EH1, từ đây cáp cấp điện cho động cơ
chính kéo tới phòng máy cơ cấu nâng hạ hàng +MH1 qua 6 cáp kèm với dây bảo
vệ đất PE.
B037B= 0⇒côngtắctơBFANcóđiện⇒ABFAN =
1⇒cấpnguồnchoquạtlàmmátđộngcơchínhhoạtđộng.Trênbànđiềukhiển,đènbáo“
hạgiàncầu”sáng.Tốcđộnânggiànđượcđiềuchỉnhtựđộngsaochoquátrìnhgiatốc,giả
mtốcxảyratrơnláng,khônggâyrarungđộngcơkhí.Thiếtbịmãhoávịtríđưavề
PLCtổhợptínhiệu13bitvàobộnghịchlưu,điềuchếđộrộngxungvàsốlượngxungmởc
ácvanbándẫnsaochođiệnáp,tầnsốratuântheothuậttoántốiưunhấtđịnh.Khiđãhạxon
ggiàn,các ngắthànhtrình48.5,48A,5tácđộng⇒B0422 = 1,B0427 = 1,48A.2 =
1⇒rơleBELS1cóđiện⇒ tiếpđiểmaBELS2 = 1⇒B0049 = 1.
PLCnhậntínhiệuvào,xửlývàcấptínhiệuraB0046B,B0379,B0373,B037B=
0.Cácrơle,côngtắctơBMC1X,BB1,BB2,BFAN =0(mấtđiện).
BMC1X = 0⇒aBMC1X = 0⇒BCM1 = 0⇒ABCM1 =
0⇒ngắtnguồntớihaicuộnphanh

BBR1,BBR2tácđộngkẹpchặttrụcđộngcơ.Côngsondừnglạiởvịtrínằmngang,nhất
nút14BScấp tínhiệukhoá bảnlềănkhớpcủacôngson.
2.3. Các bảo vệ cho cơ cấu di chuyển giàn cầu QC của hãng Kalmar
Bảo vệ quá tải nhiệt cho động cơ chính : cảm biến nhiệt -2M1-T1 là thiết bị
phát hiện nhiệt độ động cơ quá mức cho phép sẽ đóng tiếp điểm đưa tới đầu vào
PLC. PLC sẽ xử lý hiển thị về sự cố này.
12


Báo lỗi về điện trở hãm : mỗi module điện trơ hãm đều có đầu ra fault từ
đó gửi tới PLC để hiển thị sự cố.
Bảo vệ liên động : trong cùng một thời gian chỉ có cơ cấu nâng hạ hàng
hoặc di chuyển giàn hoạt động.
Bảo vệ áp suật của bơm phanh an toàn A1: cảm biến áp suất 5S1 sẽ phát
hiện mức áp suất nếu thấp sẽ dừng cấp nguồn cho động cơ bơm.
Bảo vệ quá tốc độ và di chuyển quá phạm vị cho phép: Encoder ABS
-7B2 vừa có tác dụng đo tốc độ của trục cuốn cáp vừa đọc được vị trí của cơ cấu
nâng hạ vì vậy có khả năng bảo vệ tốc độ và vị trí.
Bảo vệ trọng tải : hai cân trọng lượng loadcell -8B10 và -8B11 đặt tại
+MH2 là cân điện tử đo tải trọng 0 – 35T từ đó phát hiện ra trọng lượng vượt
ngưỡng cho phép.
Bảo vệ chống xoáy: khi nâng hạ thường xảy ra hiện tượng xoáy container
vì vậy có những cơ cấu chống xoáy để hạn chết điều này.

13


CHƯƠNG 3: TRANG BỊ ĐIỆN VÀ ĐIỀU KHIỂN CƠ CẤU DI
CHUYỂN GIÀN CẦU TRỤC QC KALMAR
3.1.Sơ đồ cấu trúc điều khiển của cơ cấu di chuyển giàn

Hai module biến tần và các cảm biến tốc độ của động cơ di chuyển giàn
được kết nối tới module truyền thông CU320 với giao thức truyền thông CLiQ.
CU320 sẽ sử dụng giao thức PROFIBUS để kết nối đến PLC S7 317F-2 tham
gia vào hệ thống mạng mà phần tử điều khiển tới động cơ là PLC.

Hình 3.1: Kết nối giữa biến tần và module truyền thông CU320 qua CLiQ

14


Hình 3.2: Kết nối PLC và module truyền thông CU320 qua PROFIBUS
Việc điều khiển cơ cấu di chuyển giàn sẽ được điều khiển bởi người vận
hành máy trong cabin. Trong cabin tại ghế ngồi vận hành, tại bảng điều khiển
bên tay phải sẽ là thiết bị điều khiển hoạt động của cơ cấu nâng hạ. Khi tai lái ở
vị trí 0, tiếp điểm sẽ đóng đưa tín hiệu 0 tới PLC, động cơ cơ cấu nâng hạ không
hoạt động, đồng thời phanh sẽ được đóng giữ trục kéo hàng đứng yên. Khi tác
động vào tay cầm điều khiển lệch khỏi gốc 0, tín hiệu sẽ được truyền qua mạng
truyền thông tới PLC, PLC truyền tín hiệu tới module giao tiếp với biến tần và
điều khiển động cơ hoạt động theo tốc độ mong muốn của người vận hành.

15


Hình 3.3: Bảng điều khiển cơ cấu di chuyển giàn cầu.
3.2.Trang bị điện và điều khiển giám sát cơ cấu di chuyển giàn
Số lượng tín hiệu đầu vào như thu thập từ các cảm biến, ngắt cuối hành trình,
các tay điều khiển.. và số lượng tín hiệu đầu ra như cấp cho các rơle, các công
tắc tơ là rất lớn lên hệ thống đã sử dụng một mạng PLC cục bộ gồm các modul
vào ra, xử lý tín hiệu. Encoder tuyệt đối -7B2 gắn vào trục cuốn cáp để phát hiện
quá tốc độ thì sẽ đóng ngay phanh giữ không cho trục cáp quay đồng thời cảm

biến cũng xác định được vị trí gốc của cơ cấu nâng hạ.Các tín hiệu sẽ được gửi
về qua giao thức CLiQ sau đó qua Profibus gửi đến PLC.
16


Hình 3.5: Các thiết bị trang bị điện cho cơ cấu di chuyển giàn
Encoder xung -7B1 dùng để đo tốc độ của động cơ và gửi về module
truyền thông báo tới PLC tốc độ hiện tại của động cơ

Hình 3.6: Các thiết bị trang bị điện cho cơ cấu di chuyển giàn
Phanh kẹp được giám sát bởi tiếp điểm NO -4Y1S gửi đến module đầu vào
của PLC giám sát được trạng thái ON/OFF của phanh.
Các phanh đĩa an toàn đều có rơ le báo trạng thái 8S11, 8S12, 8S21, 8S22,
khi có lệnh phanh, các tiếp điểm sẽ báo lại trạng thái ON/OFF của các phanh.
Theo dõi trạng thái của các phanh sẽ giám sát được hoạt động của các phần tử
này

17


Hộp –A1 chứa các phần tử của hệ thống phanh đĩa an toàn, các van điện
thủy lực 5Y1 5Y2 sẽ tác động khi có lệnh từ đầu output PLC vì lý do nào đó như
quá tốc độ, quá hành trình cho phép …,các van sẽ đóng lại làm cho trục cáp
không quay được. Áp suất dầu bơm từ động cơ được đo bởi cảm biến áp suất
-5S1 cùng 1 tiếp điểm NC, nếu áp suất thấp thì báo cho hệ thống điều khiển.

Hình 3.7: Cảm biến đo trọng lượng cơ cấu di chuyển giàn
Cảm biến đo trọng lượng 8B10 và 8B11 thuộc loại loadcell đo 0 – 35T đầu
ra là 4 đến 20mA. Thiết bị này dùng để xác định tải trọng tại 4 đầu container.
Nhờ có thiết bị này xác định được chính xác trọng lượng rơi trên 4 góc của dây

cáp mà hệ thống cân bằng được container chống nghiêng hay hay xoáy.

18


KẾT LUẬN
Sau một thời gian thực hiện đề tài, đề tài đã cơ bản hoàn thành với các nội
dung sau :
- Phân tích được các phần tử của cơ cấu di chuyển giàn cầu trục
- Đưa ra các bản vẽ và trình bày nguyên lý làm việc của các thiết bị
- Tìm hiểu thêm về các ký hiệu trên bản vẽ, đưa ra phân tích nhận xét về hệ
thống
Tuy nhiên đồ án vẫn còn một số vấn đề cần giải quyết:
- Chưa phân tích được về phần mềm điều khiển của thiết bị PLC
- Chưa phân tích được về nguyên lý điều khiển và giám sát của cơ cấu di
chuyển giàn.
Xin chân thành cảm ơn thầy Hoàng Xuân Bình đã giúp đỡ em trong quá
trình nghiên cứu, thực hiện đề tài này.Mặc dù đã cố gắng nhưng kiến thức và
kinh nghiệm còn hạn chế nên khó tránh khỏi sai sót. Em mong nhận được nhiều
sự góp ý nhiệt tình của các thầy cô trong bộ môn để đồ án này hoàn thiện hơn
Em xin chân thành cảm ơn!

19


TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Hoàng Xuân Bình , Trần Anh Dũng – Trang bị điện điện tử các máy
công nghiệp – Nhà xuất bản Hàng Hải-2015
[2] Tập bản vẽ kỹ thuật thiết bị FEEDER SERVER của hãng KOCKS

20