Báo cáo tìm hiểu module plc điều khiển động cơ bước và động cơ servo

BÁO CÁO TÌM HIỂU MODULE PLC
ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC VÀ ĐỘNG CƠ SERVO

Giảng Viên hướng dẫn: TS. Jung Seung Chul
Nhóm 5

Các chủ đề trình bày trong báo cáo:
•
•

1

Lập trình PLC với phần mềm GMWIN
Đấu nối dây và điều khiển driver động cơ
bước KR-5MC và động cơ AC servo
MBDDT2210 bằng PLC


I. Phần mềm lập trình PLC
Mỗi hãng sản xuất bộ điều khiển khả trình PLC đều phát triển các phần mềm lập trình riêng biệt.
Và người dùng bắt buộc phải sử dụng phần mềm lập trình của hãng đó để lập trình và tải xuống cho
PLC. Phần mềm lập trình cho các dòng PLC của hãng Panasonic là FPWIN PRO hiện nay đã phát
triển đến phiên bản 6.3 với rất nhiều tính năng tiện dụng cho người lập trình. Tuy nhiên do điều kiện
thời gian và mới tiếp xúc với việc lập trình PLC nên chúng em đã tìm hiểu lập trình bằng ngôn ngữ
Ladder trên phần mềm GMWIN 4.1, được sử dụng trong phòng thí nghiệm của nhà trường.
1. Giao diện người dùng
Giao điện người dùng GMWIN bao gồm các cửa sổ chương trình, thanh công cụ, cửa sổ dự án, như
thể hiện trong hình dưới.

1.1 Chỉnh sửa LD
Chương trình LD hiển thị các chương trình PLC với biểu tượng đồ họa được sử dụng trong sơ đồ

logic phát lại.

2


Như trong hình bên dưới, "chú thích" có chứa các mô tả về tương ứng thanh. Thanh dùng để chỉ dòng
theo chiều dọc liên kết được hình thành bởi hàng liên tiếp, như hàng 1 đến hàng 4 ở con số ví dụ dưới
đây, mà tạo thành một rung, và hàng 5, cũng là một hình thức rung khác.

Trong hình trên, {END} trong hàng 7 phục vụ để đánh dấu sự kết thúc của chương trình chính. Các
quá trình có tên là thanh Abnomal(thanh bất thường) là một hình thức của chương trình con (chương
trình chương trình con) , và chương trình con được gọi là trong hàng 5.
Lựa chọn bất kỳ hình thức phần tử thanh công cụ sẽ thay đổi con trỏ chuột đến hình dạng giống như
các yếu tố lựa chọn. Di chuyển con trỏ chuột đến điểm và nhấn chuột để tạo ra một phần cho chương
trình LD.
1.2 Tải chương trình
Tải chương trình lên GMWIN từ PLC sau khi lưu trữ các tập tin dự án nén trong bộ nhớ RAM hoặc
flash của PLC.
•

Việc tải lên tập tin

Chọn trong lựa chọn để làm cho tải lên tập tin khi thực hiện và tiến hành thực hiện trong trình đơn sẽ
làm để tạo ra các tập tin tải lên.
Tải lên tập tin có chứa các dự án, chương trình, và các chức năng và các khối chức năng được sử dụng
trong chương trình.
•

Chọn dự án - Tuỳ chọn trong trình đơn để đem đến cho các hộp thoại tùy chọn.

•

Chọn tải chương trình từ hộp thoại và nhấn OK. Nó không cần thiết để chọn bảng biến (một
tùy chọn sử dụng để theo dõi các biến bằng cách sử dụng một thiết bị riêng biệt sau).

PLC thực hiện chương trình tập tin và tải lên sẽ được tạo ra.
•

Soạn thảo cho PLC

3


Chọn các tải chương trình khi viết cho PLC.
•

Chọn trực tuyến - Viết từ trình đơn

•

Trong viết thoại, chọn tham số, chương trình và tải chương trình.

Làm như sau tùy thuộc vào kích thước chương trình.
Kích cỡ chương trình
kích thước chương trình thực thi + kích thước
chương trình tải lên < kích thước chương trình bộ
nhớ RAM
Kích thước chương trình bộ nhớ RAM > kích
thước chương trình thực thi + kích thước chương
trình tải lên

•

Đọc từ PLC (Tải lên)

•

Chọn dự án - Tải từ PLC trong trình đơn

Lưu trữ vị trí chương trình
Nó được lưu trữ trong bộ nhớ RAM trên CPU

Nếu bộ nhớ flash được cài đặt, nó được lưu trữ
trong bộ nhớ flash sau khi yêu cầu người dùng để
xác nhận.

Mở dự án sau khi tạo dự án, file chương trình, và các thư viện người dùng bằng cách tải các tập tin tải
lên từ PLC.
Nếu một dự án có cùng tên đã tồn tại trong GMWIN, ghi đè lên nó, hoặc lưu nó vào thư mục khác
hoặc lưu như là một tên khác theo quy định của người sử dụng.
1.3 Tập tin tạo bởi GMWIN
Các loại sau đây của các tập tin được tạo ra khi người dùng tạo ra PLC tập tin thực thi bằng cách tạo
ra một dự án và chỉnh sửa một chương trình
PRJ: Tập tin dự án được tạo bởi người sử dụng
BNO: Tập tin thực thi PLC
MON: Tập tin chứa thông tin để theo dõi
CRO: Hoạt động khi tập tin thực thi PLC được tạo ra
SRC: Tập tin chương trình được tạo bởi người dùng.
ASV: Định kỳ tự động lưu các tập tin của chương trình
OP?: Tạo ra chương trình soạn thảo(Khối chương trình)
OB?: Tạo ra chương trình soạn thảo (khối chức năng)

OF?: Tạo ra chương trình soạn thảo (chức năng)

4


2. Định dạng dữ liệu
Dữ liệu được sử dụng trong một chương trình có giá trị, có thể được chia thành những thay đổi
trong quá trình thực hiện và những cái không đổi. Để sử dụng các khối chương trình, chức năng,
khối chức năng, vv, phương pháp đại diện của biến phải được tìm ra đầu tiên. Các biến được chia
thành biến trực tiếp và biến đặt tên
 Các biến trực tiếp: không cần phải được khai báo (phương pháp thông thường)
 Các biến đặt tên: cần thiết khai báo
Trong phương pháp đầu tiên cuả các biến trực tiếp,người dùng không cần thiết đặt tên cho các
biến, nhưng một vị trí bộ nhớ được xác định trước bởi nhà sản xuất nhận diện được sử dụng, nơi
mà như trong phương pháp thứ hai của các biến được đặt tên, người dùng chỉ định tên được sử
dụng như là các định danh.
 Biến trực tiếp
Các biến đầu và và ra %I, %O và biến bộ nhớ trong %M là các biến trực tiếp.
Các biến trực tiếp luôn luôn bắt đầu với các ký tù phần trăm (%), tiếp theo là vị trí tiền tố và tiền
tố kích thước và một hoặc một số nguyên không dấu, giới hạn bởi thời gian.
 Vị trí tiền tố
Số
1
2
3

Tiền tố
I
Q
M

Ý nghĩa
Đầu vào
Đầu ra
Bộ nhớ

 Tiền tố kích thước
Đại diện đầu vào và đầu ra của các biến trực tiếp:
%[Vị trí tiền tố] [Tiền tố kích thước] [Số cơ sở] [Số slot] [Liên hệ với điểm số]
 Bộ nhớ trong
Số
1

Bộ nhớ trong
%MX0

2

%MB1

3

%MD48

4

%MW20.3

 Biến đặt tên
5

Ý nghĩa
Đại diện các điểm liên hệ tại địa
điểm 0 ở bit
Đại diện bộ nhớ vị trí 1 trong
byte
Đại diện cho các vị trí bộ nhớ
48 trong các từ kép
Đại diện các bit thứ ba tại các vị
trớ bộ nhớ 20 trong các từ


Người dùng cần khai báo tên và kiểu biến đặt tên khi sử dụng.
Tên của biến có thể dài tới 16 ký tự (tiếng Anh), trong trường hợp tiếng Hàn và các ký tự có sẵn.
Các ký tự chữ Hàn và dấu gạch dưới có thể được sử dụng cùng nhau.
Không có sự phân biệt giữa các chữ hoa và chữ thường và tất cả các chữ được coi là chữ in hoa.
Tên không đợc chứa khoảng cách.
 Các loại biến đặt tên
Số
1

Loại biến
VAR

2

VAR_RETAIN

3
4

VAR_CONSTANT
VAR_EXTERNAL

ý nghĩa
Loại chung cho đọc và soạn
thảo
Biến mà vẫn giữ được giá trị
của nó ngay cả trong trường
hợp mất điện
Các biến chỉ để đọc
Biến giao với biến bên ngoài

3. Các đối tượng, hàm và khối hàm
3.1 Đối tượng
Loại

Toán tử
liên tục

Lệnh
Công tắc mở thông thường

KH
-| |-

Chức năng
Công tắc

Công tắc đóng thông thường

Công tắc chuyển tiếp dương
Công tắc chuyển tiếp âm
Cuộn dây

-|/|-|P|-|N|-( )-

Công tắc
Chuyển mạch tại cạnh lên
Chuyển mạch tại cạnh xuống
Mô phỏng kết quả ra

Cuộn dây đảo
Cuộn cảm ứng chuyển tiếp dương
Cuộn cảm ứng chuyển tiếp âm
Setting Coil (cuộn đặt)
Reset Coil (Cuộn reset)
Jump

-(/)-(P)-(N)-(S)-(R)>>
<RET>
<SC>

Mô phỏng kết quả ngược lại của đầu ra
Chuyển mạch tại cạnh lên
Chuyển mạch tại cạnh xuống
Mô phỏng kết quả đầu ra được cài đặt
Mô phỏng kết quả đầu ra được cài lại
Nhảy đến đoạn đánh dấu
Kết thúc chương trình bằng lệnh Return
Kết thúc chương trình bằng lệnh END

Kết thúc chương trình

3.2 Danh sách các hàm:
Loại
Hàm chuyển

Lệnh
MOVE

Kí hiệu

Mô tả chức năng
Chuyển dữ liệu
IN1: Nguồn dữ liệu(bất kì kiểu dữ liệu nào)
OUT:dòng dữ liệu(bất kì kiểu dữ liệu nào)

6


Hàm chuyển đổi các dữ liệu
IN1: nguồn dữ liệu
OUT:dòng dữ liệu
Các loại dữ liệu để chuyển đổi
SINT_TO_INT và 14 loại khác
INT_TO_SINT và 14 loại khác
Hàm chuyển

***TO***

DINT_TO_SINT và 14 loại khác

đổi

LINT_TO_SINT và 14 loại khác
USINT_TO_SINT và 14 loại khác
UINT_TO_SINT và 14 loại khác
UDINT_TO_SINT và 14 loại khác
ULINT_TO_SINT và 14 loại khác
BYTE_TO_SINT và 14 loại khác
WORD_TO_SINT và 14 loại khác
DWORD_TO_SINT và 14 loại khác
LWORD_TO_SINT và 14 loại khác
BCD_TO_SINT và 7 loại khác
REAL_TO_SINT và 7 loại khác
LREAL_TO_SINT và 7 loại khác
STRING_TO_SINT và 18 loại khác
NUM_TO_STRING
TIME_TO_UDINT và 2 loại khác DATE_TO_UINT
và 2 loại khác TOD_TO_UDINT và 2 loại khác
DT_TO_DATE và 2 loại khác
Chuyển đổi từ số thực sang số nguyên

TRUNC

IN: giá trị vào
OUT: giá trị ra

Loại

Lệnh
ADD

Chức năng
Hàm cộng
IN1~IN8:toán hạng
OUT: Kết quả
Hàm trừ

SUB

IN1-Giá trị bị trừ
IN2-Giá trị trừ

Hàm thực
hiện các phép

OUT: Kết quả
Hàm nhân

MUL

7


toán

IN1~IN8-Các toán hạng
OUT: Kết quả
Hàm chia

DIV

IN1-Số bị chia
IN2-Số chia
OUT: Kết quả
Hàm chia (phần dư)

MOD

IN1-Số bị chia
IN2-Số chia
OUT: Số dư
Hàm mũ

EXPT

IN1-số
IN2-mũ
OUT-Kết quả
Hàm lấy giá trị tuyệt đối

ABS

IN1-Số nguyên
OUT-Kết quả
Hàm lấy căn bậc 2

SQRT

IN1-Toán hạng
OUT-Kết quả
Hàm lấy loga tự nhiên

LN

IN1-Toán hạng
OUT-Kết quả
Hàm lấy loga thường

LOG

IN1-Toán hạng
OUT-kết quả
Hàm mũ tự nhiên

EXP

IN1- Toán hạng

Loại

OUT-Kết quả
Chức năng
Lấy sin

Lệnh
SIN

Hàm lượng

IN1:toán hạng

giác

OUT:kết quả
Lấy cosin

COS

IN1:toán hạng
OUT:kết quả
Lấy tan

TAN

IN1:toán hạng
OUT:kết quả
Lấy asin

ASIN

IN1:toán hạng
OUT:kết quả
8


ACOS

Lấy acos

IN1:toán hạng
OUT:kết quả
Lấy atan

ATAN

IN1:toán hạng
OUT:kết quả

Loại
Hàm di

Lệnh
SHL

Chức năng
Di chuyển sang trái

chuyển

IN- dữ liệu
N-số bit cần dịch
OUT-dòng dữ liệu
Di chuyển phải

SHR

IN- dữ liệu
N-số bit cần dịch
Hàm quay

OUT-dòng dữ liệu
Quay bit trái

ROL

IN-Dữ liệu
N-Số lượng bít cần quay
OUT-Dòng dữ liệu
Quay bit phải

ROR

IN-Dữ liệu
N-Số lượng bít cần quay
OUT-Dòng dữ liệu
Hàm AND

AND

IN1~IN8:toán hạng
Hàm logic

OUT:kết quả
Hàm OR

OR

IN1~IN8:toán hạng
OUT:kết quả

Hàm hoặc tuyệt đối

XOR

IN1~IN8:toán hạng
OUT:kết quả
Hàm logic ngược

NOT

IN1~IN8:toán hạng
OUT:kết quả
Chọn từ 2 giá trị

SEL
Hàm lựa

G-Chọn đầu ra

chọn

IN0-giá trị được chọn khi G off
9


IN1-giá trị được chọn khi G on
OUT-Giá trị ra
Giá trị lớn nhất

MAX

IN1~IN8: Các giá trị để chọn
OUT-Giá trị lớn nhất
Giá trị nhỏ nhất

MIN

IN1~IN8: Các giá trị để chọn
OUT-Giá trị nhỏ nhất
Giới hạn trên và dưới

LIMIT

MN-giới hạn trên
IN-dữ liệu
MX-giới hạn dưới
OUT-giá trị đầu ra
Lựa chọn 1 trong 7 giá trị

MUX

K- Giá trị chọn
IN0-6 dữ liệu 0-6
OUT-Kết quả ra

Loại

Lệnh
GT(>)

Chức năng
Hàm so sánh
IN1~IN8: Dữ liệu để so sánh
OUT: kết quả
Nếu IN1>IN2>…>IN8 thì OUT được set là ON
Hàm so sánh

GE(>=)

IN1~IN8: Dữ liệu để so sánh
OUT: kết quả
Nếu IN1≥IN2≥…≥IN8 thì OUT được set là ON
Hàm so sánh

EQ(=)

IN1~IN8: Dữ liệu để so sánh
OUT: kết quả
Nếu IN1=IN2=…=IN8 thì OUT được set là ON
Hàm so sánh

LE(=<)

IN1~IN8: Dữ liệu để so sánh
OUT: kết quả
Hàm so sánh

Nếu IN1≤IN2≤…≤IN8 thì OUT được set là ON
Hàm so sánh

LT(<)

IN1~IN8: Dữ liệu để so sánh
OUT: kết quả
10


Nếu IN1
Loại
Hàm xâu

Lệnh
LEN

Chức năng
Độ dài xâu
IN1-xâu
OUT-Độ dài xâu
Lấy xâu con từ bên trái

LEFT

IN1-xâu
L: độ dài cần cắt
OUT-xâu ra
Lấy xâu con từ bên phải

RIGHT

IN1-xâu
L: độ dài cần cắt
OUT-xâu ra
Lấy xâu con từ giữa

MID

IN1-xâu
L: độ dài cần cắt
P-Điểm bắt đầu
OUT-xâu ra
Nối xâu

CONCAT

IN1~IN8: Các xâu đầu vào
OUT-Xâu ra
Chèn xâu

INSERT

IN1-Xâu
IN2-xâu cần chèn
P-vị trí cần chèn
OUT-Xâu ra
Xóa 1 xâu

DELETE

IN1-Xâu

IN2-xâu cần xóa
P-vị trí cần xóa
OUT-Xâu ra
Thay thế xâu

REPLACE

IN1-Xâu
IN2-xâu cần thay thế
P-vị trí cần thay thế
OUT-Xâu ra
Tìm xâu

FIND
11


IN1-Xâu
IN2-xâu cần tìm
OUT-Xâu ra

Loại
Hàm thời

Lệnh
ADD_TIME

Chức năng
Cộng thời gian

gian và ngày

IN1-thời gian của ngày hoặc thời gian

tháng

IN2-Thời gian cần cộng
OUT: đầu ra
Trừ thời gian

SUB_TIME

IN1-thời gian của ngày hoặc thời gian
IN2-Thời gian cần trừ
OUT: đầu ra
Trừ ngày

SUB_DATE

IN1-ngày
IN2-ngày cần trừ
OUT: đầu ra
Trừ thời gian của ngày

SUB_TOD

IN1-thời gian của ngày
IN2-Thời gian cần trừ
OUT: đầu ra
Trừ thời gian và ngày

SUB_DT

IN1-thời gian của ngày hoặc thời gian
IN2-Thời gian cần trừ
OUT: đầu ra
Nhân thời gian

MUL_TIME

IN1-thời gian vào
IN2-hệ số nhân
OUT: Kết quả
Chia thời gian

DIV_TIME

IN1-Thời gian vào
IN2-Hệ số chia
OUT: Kết quả
Nối ngày và thời gian

CONCAT_TIME

IN1-đầu vào (Date)
IN2-thời gian của ngày
12


OUT: kết quả ra

Loại
Hàm điều

Lệnh
DI

Chức năng
Khối ngắt

khiển hệ

REQ: yêu cầu cho khối

thống

OUT: khối xác nhận
Cho phép ngắt

EI

REQ: yêu cầu cho phép
Out: Xác nhận yêu cầu
Yêu cầu PLC dừng

STOP

REQ: yêu cầu dừng
OUT: Xác nhận dừng
Yêu cầu dừng khẩn cấp

ESTOP

REQ:Yêu cầu dừng
OUT: xác nhận dừng
Cập nhật dữ liệu đầu vào tức thời

DIREC_IN

Base: module số nền tảng
Slot: Vị trí khe module đầu vào
MASK_L: Lựa chọn bit không update từ cấp thấp hơn
32bit(DWORD)
MASK_H: Lựa chọn bit không update từ cấp cao hơn
32bit(DWORD
OUT: quá trình kết thúc (BOOL)
Cập nhật dữ liệu đầu ra tức thời

DIREC_O

Base: module số nền tảng
Slot: Vị trí khe module đầu ra
MASK_L: Lựa chọn bit không update từ cấp thấp hơn
32bit(DWORD)
MASK_H: Lựa chọn bit không update từ cấp cao hơn
32bit(DWORD
OUT: quá trình kết thúc (BOOL)
Cài đặt lại thời gian báo hiệu
WDT_RST

REQ: cài đặt lại lệnh
OUT: quá trình kết thúc

13


3.3 Danh sách khối hàm
Loại

Lệnh
TON

Chức năng
On Delay Timer

Hàm thời

IN: Tín hiệu kích hoạt

gian

PT: thời gian reset
Q: đầu ra
ET: Giá trị thời gian trôi
Off Delay Timer

TOF

IN: Tín hiệu kích hoạt
PT: thời gian reset

Q: đầu ra
ET: Giá trị thời gian trôi
Pulse Timer

TP

IN: Tín hiệu kích hoạt
PT: thời gian reset
Q: đầu ra
ET: Giá trị thời gian trôi
UP Couter (Đếm lên)

CTU

CU: Xung vào (BOOL)
Hàm đếm

R: giá trị reset (BOOL)
PV: giá trị định trước(INT)
Q:Đầu ra(BOOL)
CV: giá trị hiện thời(INT)
DOWN Couter (Đếm xuống)

CTD

CD: Xung vào (BOOL)
LD: giá trị đọc trước (BOOL)
PV: giá trị định trước(INT)
Q:Đầu ra(BOOL)
CV: giá trị hiện thời(INT)

Đếm lên-xuống

CTUD

CU: Xung vào (BOOL)
CD: Xung vào (BOOL)
R: giá trị reset (BOOL)
LD: giá trị đọc trước (BOOL)
PV: giá trị định trước(INT)
QU: đầu ra đếm lên
QD: Đầu ra đếm xuống
CV: CV: giá trị hiện thời(INT)
14


SEMA

Điều khiển hệ thống nguồn
CLAIM: nguồn yêu cầu
RELEASE: nguồn giải phóng

Khối chức

BUSY: Nguồn không có giá trị
Ưu tiên set (2 trạng thái)

SR

năng

S1: tín hiệu set
S2:tín hiệu reset
Q1: đầu ra
Ưu tiên Reset (2 trạng thái)

RS

S1: tín hiệu set
S2:tín hiệu reset
Q: đầu ra
Dò cạnh lên

R_TRIG

CLK: đầu vào(BOOL)
Q: Đầu ra (BOOL)
Dò cạnh xuống

F_TRIG

CLK: đầu vào(BOOL)
Q: Đầu ra (BOOL)

4. Các mạch cơ bản
4.1: Mạch AND
Mạch chỉ cho phép kết quả xuất ra đầu ra khi tất cả đầu vào bật được gọi là mạch AND, nó giống
mạch nối tiếp
Rơle R chỉ kích hoạt để làm đèn sáng khi cả 2 công tắc A và B đều bật
Loại mạch nối tiếp này có thể được sử dụng trong máy ép với độ an toàn cao.

4.2. Mạch OR
Mạch OR là mạch kết quả sẽ được xuất ra đầu ra nếu bất cứ công tắc đầu vào nào bật, giống như
mạch song song

15


Như hình dưới: Rơle R hoạt động để làm sáng đèn, nếu cả hai công tắc A và B đều bật hoặc chỉ cần 1
trong 2 công tắc A hoặc B bật

4.3: Mạch NOT
Mạch NOT cho kết quả đầu ra ngược lại với giá trị vào: nếu đầu vào là 0 thì đầu ra là 1, nếu đầu vào
là 1 thì đầu ra là 0, nó cũng được gọi là bộ đảo
Hình dưới, ta sử dụng A làm công tắc cho relay R, đèn sáng khi nút A không được nhấn, và khi nút A
được nhấn thì đèn sẽ tắt

4.4: Mạch tự giữ.
Trong mạch này, rơle có thể sử dụng như là bộ nhớ. Rơle có thể lưu trữ thông tin bằng cách tạo ra 1
mạch giữ (Self Holding) với công tắc của nó. HÌnh 8-4 là mạch tự giữ của rơle. Công tắc tự giữ (R1)
được mắc song song với PB1
Khi PB1 được nhấn. rơle sẽ hoạt động và công tắc R1 và R2 đóng để chiếu sáng đèn. Ở đấy, thậm chí
khi PB1 được nhả ra, dòng vẫn chạy qua R1 và R2 và duy trì trạng thái hoạt động. Hay nói cách khác,
nếu PB1 quay về trạng thái ban đầu, mạch vẫn hoạt động bình thường nhờ công tắc R1.
Việc giữ mạch không còn tác dụng khi công tắc PB2 được nhấn, bao cả rơle R, công tắc R1, R2 để
reset mạch trở về trạng thái ban đầu

16


4.5: Mạch khóa liên động

Mạch khóa liên động dùng công tắc để chỉ ra trạng thái hoạt động của thiết bị, ngăn cản hoạt động của
các thiết bị liên quan, để bảo vệ thiết bị khi sử dụng. Mạch khóa liên động còn được gọi là mạch ưu
tiên hoặc mạch bảo vệ.

4.6: Mạch trễ ON
Thay vì kết quả sẽ có ngay ở đầu ra khi nhập input, mạch trễ được thiết kế để chờ 1 thời gian đã định
trước, rồi mới xuất kết quả ra đầu ra. Có 2 loại mạch trễ, đó là mạch trễ ON và mạch trễ OFF. Hình 86 là mạch trễ ON, trong mạch này, công tắc timer đóng là đèn sáng, khi khoảng thời gian định trước
đã trôi qua, sau khi công tắc PB1 được nhấn, và nếu công tắc PB2 được nhấn, thì thời gian được reset
và đèn sẽ tắt ngay lập tức.

17


4.7: Mạch trễ OFF.
Trong mạch trễ tắt, tín hiệu trả về không reset kết quả đầu ra ngay lập tức, mà phải đợi 1 khoảng thời
gian định trước. Hình 8-7 là 1 ví dụ về mạch trễ OFF, đèn sẽ sáng khi nút PB1 được nhấn, và đèn sẽ
tắt sau khi 1 khoảng thời gian đinh trước đã trôi qua sau khi ta nhấn PB2

4.8 Mạch góp.
Loại mạch này hoạt động giống như công tắc đẩy, và tự trở về trạng thái ban đầu của nó, sau 1 khoảng
thời gian nhất định
Hình 8-8 là 1 ví dụ cho mạch này, khi rơle R1 hoạt động thì đèn sẽ sán, khi công tắc PB1 được nhấn,
và cùng lúc này timer bắt đầu hoạt động. Khi thời gian định trước kết thúc, timer sẽ làm công tắc b
mở làm làm đèn tắt. Mạch này xuất hiện trong rất nhiều ứng dụng như đèn cửa…

18


I.

Driver động cơ bước KR-5MC

Các dây của driver:
Nguồn: nguồn đôi 20 đến 35V DC
Input:
CW - CCW: tín hiệu điều khiển bằng xung vuông
HOLD OFF: dừng điều khiển động cơ
CP: kết nối với voltmeter để thay đổi dòng điều khiển động cơ (dòng mặc định là 1.4A).
Các đường tín hiệu input của driver đều là loại dây kép
Ouput:
Black-green-orange-red-blue: nối với động cơ bước 5 pha
+5V OUT: nguồn xuất 5V

19


20


Các công tắc điều khiển của driver

Tín hiệu điều khiển driver
Xung điều khiển có độ rộng xung và chu kỳ tối thiểu là 0.5μs. Điện áp mức cao 4-8V, mức thấp từ 0
đến 0.5V.
21


Có 2 phương pháp điều khiển driver là phương pháp điều khiển 1 xung và pp điều khiển 2 xung.
Với phương pháp điều khiển 2 xung, xung từ chân CW sẽ làm motor quay theo chiều kim đồng hồ,
xung từ chân CCW sẽ làm motor quay theo chiều ngược lại.

Với phương pháp điều khiển 1 xung, xung từ chân CW là xung điều khiển vị trí, còn xung từ chân
CCW là xung điều khiển hướng quay.

II.

Driver AC servo MBDDT2210

22


Nối dây mạch điều khiển chính

Nối dây CNX6 (kết nối encoder)

23