Giao trinh bai tap nhom7l42

The Truck Backer-Upper
Backer Upper

1


NHÓM 8
Trần Văn Thảo
Nguyễn Đăng Thiện
Thái Xuân Thiện
Đồng
g Sĩ Huyy
Bồ Xuân Thảo

41003044
41003160
41003180
41001206
41003026

GVHD: Huỳnh Thái Hoàng

2









Mục tiêu bài toán
Các tham số của bài toán
Luật điều khiển cho bài toán
Ví dụ bằng mô phỏng
Video demo
Kết
ế luận

3




Thiết kế bộ điều khiển mờ tự động đậu xe vào một
vị trí cho trước từ một vị trí bất kì trong một không
gian xác định.

4


Đầu vào:
 Vị trí của xe
 Góc của xe
 Đầu ra:
 Góc điều khiển
 Luật điều
ề khiển:dựa
ể
vào giá trị của

ủ các thông
số đầu vào ta xác định luật cho bộ điều khiển


5


 Trong

đó:
 (x,y): tọa độ của xe
 ϕ: góc của đầu xe với
phương ngang
 θ: góc điều khiển(góc
giữa trục của
ủ xe và
2 bánh trước)

6


Vị trí của xe được xác định bởi
xx=[-50
[ 50,50](m),y
[0,50](m)
[ 90 ,270
50](m) y=[0
50](m) và góc ϕ
ϕ=[-90˚
270˚]]

 Xe cần được điều khiển vào một vị trí cho trước
(x˳,y˳, ϕ˳)=(0,0,90˚).Xe chỉ di chuyển lùi với một vận tốc
cho trước.
 Góc điều khiển θ=[-45˚,45˚]
 Bộ điều khiển là hàm phụ thuộc vào x,y
x y và ϕ: θ
θ=f(x
f(x,y,
y
ϕ)
 Nhưng giả sử là đủ không gian giữa xe và vị trí cần
đậu nên y là không cần thiết do đó ta có thể đơn giản
hóa hàm điều khiển θ=f(x,ϕ)


7


Góc ϕ tăng theo chiều
ngược kim đồng hồ
 Góc θ tăng theo
chiều kim đồng hồ


8




Cảm biến đo khoảng cách để xác định x

Radio, Từ, sóng siêu âm,…



Cảm biến đo góc để xác định góc ϕ và góc điều
khiể θ
khiển
Dùng 2 bộ cảm biến xác định vị trí
quay
y hồi chuyển,
y , la bàn,…
,
Con q

9




Tọa độ x của xe:

10


11




Giá trị góc điều khiển

12




Tọa độ x

13




Góc của xe:

14




Góc điều khiển

15


16


x là CE
 ϕ là VE

→ Suy ra: θ là ZE


17


x là RI
 ϕ là VE
→ Suy ra: θ là PM


18


x là LE
 ϕ là VE
→ Suy ra: θ là NM


19


x là CE
 ϕ là LU
→ Suy ra: θ là PM


20

x là LC
 ϕ là LB
→ Suy ra: θ là PM


21


22


23


24


25