Giao trinh bai tap nhom 01

Nhóm 9:
 Nguyễn Vũ Huân     41001188
Nguyễn Vũ Huân 41001188
 Chế Công Thành      41002974
 Nguyễn Văn Thành 41003008
N ễ Vă Thà h 41003008
 Nguyễn Văn ÁI
41000126
1


2


3


1. Introduction:
I
d i
‐Xe lăn là gì?  Đối tượng sử dụng ?

‐Hạn chế của xe lăn bốn bánh thông 
H
hế ủ
lă bố bá h thô
thường ?
g
=> Ý tưởng thiết kế xe lăn 2 bánh
Ý ở
hiế kế lă 2 bá h

4


1. Introduction:
Introduction:
Schematic diagram of wheelchair with 
three under actuated joints

5


2. Fuzzy logic control
2 Fuzzy logic control

a. Fuzzification: Chuyển giá trị rõ phản hồi từ ngõ ra của đối tượng thành giá trị mờ 
Fuzzification: Chuyển giá trị rõ phản hồi từ ngõ ra của đối tượng thành giá trị mờ 
để
để quy tắc suy luận được
ắ
l ậ đ
b.    Rule‐‐base
b.    Rule
base: Hệ quy tắc  điều khiển rút ra từ kinh nghiệm chuyên gia trong việc đk 
: Hệ quy tắc  điều khiển rút ra từ kinh nghiệm chuyên gia trong việc đk 
ệq y
g ệ
y g
g ệ
đối tượng

c.    Inference Mechanism: Phương pháp suy diễn
c.    Inference Mechanism
I f
M h i : Phương pháp suy diễn
Ph
há
diễ
d.   Defuzzification
.   Defuzzification: Chuyển giá trị mờ suy luận đc ở ngõ ra của hệ quy 
Defuzzification:: Chuyển giá trị mờ suy luận đc ở ngõ ra của hệ quy 
Defuzzification
: Chuyển giá trị mờ suy luận đc ở ngõ ra của hệ quy
tắc thành giá trị rõ để điều khiển được
6


2. Fuzzy logic control
2 Fuzzy logic control
+ Hai bánh xe lăn được thiết kế bao gồm 2 hệ thống: Nâng (Lifting) và Ổn định 
ế ế
ồ
ố
Ổ
((Stabilizing) ở 2 bánh tương tự như  con lắc ngược. Do đó ta dùng MIMO FLC.
g)
g ự
g ợ
g

7

3. Modular Fuzzy Control
Modular Fuzzy Control
+ Với hệ thống phức tạp ta chia nhỏ hệ thống thành những Module:

8


3. Modular Fuzzy Control
Modular Fuzzy Control

9


4. MFC for two
. MFC for two‐
MFC for two‐wheeled
a Different input configurations of modular fuzzy logic controller
a. Different input configurations of modular fuzzy logic controller

10


4. MFC for two
. MFC for two‐
MFC for two‐wheeled
a Different input configurations of modular fuzzy logic controller
a. Different input configurations of modular fuzzy logic controller

11


4. MFC for two
. MFC for two‐
MFC for two‐wheeled
b
b. Simulation based performance analysis: 
Si l ti b d
f
l i
 Hệ thống gồm 3 bộ điều khiển chính: 
• Lifting and Stabilizing Control: Nâng và Ổn định
g
g
g
• Linear Motion Control (Forward or Backward): Di chuyển
(
)
y
• Steering Motion Control: Lái 
g

12


4. MFC for two
. MFC for two‐
MFC for two‐wheeled
‐ Bl

Block diagram of two‐
Block diagram of two
k di
f t ‐wheeled 
h l d
wheelchair system motion  

13


4. MFC for two
. MFC for two‐
MFC for two‐wheeled
1 FLC f li
1. FLC for linear motion:
ti

14


4. MFC for two
. MFC for two‐
MFC for two‐wheeled
1 FLC f li
1. FLC for linear motion:
ti

15

4. MFC for two
. MFC for two‐
MFC for two‐wheeled
1. FLC for linear motion:

16


4. MFC for two
. MFC for two‐
MFC for two‐wheeled
1 FLC f li
1. FLC for linear motion:
ti
Fuzzy rules for linear motion

17


4. MFC for two
. MFC for two‐
MFC for two‐wheeled
1 FLC f li
1. FLC for linear motion:
ti
Mô phỏng quá trình dịch chuyển về phía trước 1.5 m 
Mô
phỏng quá trình dịch chuyển về phía trước 1 5 m
trong thời gian 30s 

18


4. MFC for two
. MFC for two‐
MFC for two‐wheeled
1 FLC f li
1. FLC for linear motion:
ti

19


4. MFC for two
. MFC for two‐
MFC for two‐wheeled
1 FLC f li
1. FLC for linear motion:
ti

20


4. MFC for two
. MFC for two‐
MFC for two‐wheeled
1 FLC f li
1. FLC for linear motion:
ti

21


4. MFC for two
. MFC for two‐
MFC for two‐wheeled
1 FLC f li
1. FLC for linear motion:
ti

22


4. MFC for two
. MFC for two‐
MFC for two‐wheeled
1 FLC f li
1. FLC for linear motion:
ti

23


4. MFC for two
. MFC for two‐
MFC for two‐wheeled
2
2. FLC for steering motion:
FLC f t i
ti

24


4. MFC for two
. MFC for two‐
MFC for two‐wheeled
2. FLC for steering motion:
FLC f t i
ti

25