DHBK HN nhan xet cuaths

SĐH-QT9.BM9.4
CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lâp – Tự do – Hạnh phúc
BẢN NHẬN XÉT LUẬN VĂN THẠC SĨ
(Dùng cho người phản biện)
-

Đề tài: Nghiên cứu hệ điều khiển máy phay CNC 5 trục
Tác giả: Vũ Văn Giang - Đại Học Bách Khoa Hà Nội
Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
Người nhận xét: PHẠM MẠNH THẮNG
Đơn vị: Khoa Cơ học kỹ thuật và Tự động hóa - Trường Đại học Công
nghệ - ĐHQGHN

Tổng quan chung
Trong quá trình Tự động hóa một số công đọan trong dây chuyền sản xuất
và gia công sản phẩm , máy CNC đóng vai trò quan trọng và được ứng dụng không
chỉ trong ngành cơ khí mà còn trong nhiều ngành khác như may mặc, giày dép,
điện tử. Những ưu điểm của việc ứng dụng máy CNC có thể kể đến như : Nâng cao
trình độ tự động hóa của doanh nghiệp: người vận hành ít, sau khi nạp chương
trình gia công, nhiều máy CNC có thể tự động chạy liên tục cho tới khi kết thúc, ít
xảy ra hỏng hóc do lỗi vận hành, thời gian gia công được dự báo chính xác, hàng
loạt sản phẩm phẩm với chất lượng đồng nhất. Đây là yếu tố vô cùng quan trọng
trong sản xuất công nghiệp quy mô lớn. Ngoài ra khi được kết nối với các phần
mềm CAD/CAM, công nghệ CNC trở nên vô cùng linh hoạt giúp các doanh
nghiệp thích ứng với các thay đổi nhanh chóng và liên tục về mẫu mã và chủng
loại sản phẩm của khách hàng, cho phép gia công các sản phẩm đạt độ chính xác
cao , nhiều chi tiết phức tạp với hình dạng theo thiết kế.
Ưu điểm, nhược điểm của luận văn về nội dung, hình thức
- Tính cấp thiết của đề tài:
Như đã nói ở mục tổng quan, việc từng bước làm chủ công nghệ điều khiển

máy CNC nói chung và máy phay CNC 5 trục nói riêng là một đề tài có ý nghĩa
khoa học và tiềm năng ứng dụng thực tế tốt.
Ghi chú: Bản nhận xét yêu cầu đánh máy từ 1-2 trang và gửi cho Viện quản
chuyên ngành trước thời điểm học viên xếp lịch bảo vệ ít nhất 2 ngày.


SĐH-QT9.BM9.4
- Nội dung luận văn có phù hợp với đề tài và đáp ứng yêu cầu
Máy phay CNC phục vụ gia công các chi tiết có độ phức tạp cao do đó các
đại lượng như tốc độ ăn dao, góc dao gia công và đặc biệt là việc điều khiển chính
xác vị trí các trục là một trong những yêu cầu quan trọng nhất và ảnh hưởng trực
tiếp đến chất lượng sản phẩm. Để đạt được cấp độ chính xác (Đơn vị chục
micromet) bộ điều khiển phải đáp ứng nhanh chóng các yêu cầu vị trí của hệ thống,
không để tồn tại các sai lệnh tĩnh, sai số tích lũy ảnh hưởng đến độ chính xác của
chi tiết. Luận văn của HVCH đi sâu vào thiết kế bộ điều khiển vị trí các trục máy
phay CNC và sử dụng các công cụ mô phỏng Matlab/Simulink để thực hiện kiểm
nghiệm chất lượng hệ thống.
- Kết quả mới, có ý nghĩa khoa học về lý thuyết, ứng dụng
Luận văn đã thực hiện được phân tích cấu trúc hệ điều khiển CNC để có cơ
sở thiết kế bộ điều khiển vị trí trục cho máy phay CNC có sử dụng tham số động
cơ máy phay thương mại DMU-50T. Vị trí các trục, tốc độ động cơ, dòng điện qua
Stator được tác giả mô phỏng trên môi trường Matlab/simulink .
- Những vấn đề cần bổ sung và sửa chữa: Luận văn có bố cục hợp lý, trình bày rõ
ràng, tuy nhiên còn một số lỗi hình thức ( ví dụ Danh mục tài liệu tham khảo cần
theo chuẩn nhất định …)
Kết luận:
Tôi đồng ý để tác giả Vũ Văn Giang được bảo vệ luận văn trước Hội đồng
chấm luận văn thạc sĩ.
Hà Nội, Ngày
tháng

năm 2015
Người nhận xét
(ký tên và ghi rõ học và tên)
Xác nhận của cơ quan người nhận xét
(dùng cho người nhận xét ngoài trường ĐHBKHN)

Ghi chú: Bản nhận xét yêu cầu đánh máy từ 1-2 trang và gửi cho Viện quản
chuyên ngành trước thời điểm học viên xếp lịch bảo vệ ít nhất 2 ngày.


SĐH-QT9.BM9.4
CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lâp – Tự do – Hạnh phúc
BẢN NHẬN XÉT LUẬN VĂN THẠC SĨ
(Dùng cho người phản biện)
- Đề tài: Điều khiển chuyển động của Robot trong dây chuyền sản
xuất đồ uống tại Công ty URC Hà Nội
- Tác giả: Trần Văn Nam - Đại Học Bách Khoa Hà Nội
- Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
- Người nhận xét: PHẠM MẠNH THẮNG
- Đơn vị: Khoa Cơ học kỹ thuật và Tự động hóa - Trường Đại học Công
nghệ - ĐHQGHN
Tổng quan chung:
Cùng với sự phát triển công nghiệp hóa và hiện đại hóa, việc ứng dụng rôbốt
trong ngành công nghiệp đang ngày càng trở nên phổ biến. Các doanh nghiệp ở
Việt Nam cũng chú trọng đầu tư dùng rôbốt trong nhiều khâu sản xuất nhờ những
ưu điểm vượt trội thay thế cho con người như độ chính xác cao, độ an toàn và độ
bền đáp ứng được yêu cầu chất lượng cao trong sản xuất.
Robot ABB hiện đang được nhiều khách hàng Việt Nam biết đến và đã cung
cấp các giải pháp ứng dụng “cánh tay máy” này cho nhiều nhà máy trong nước như

hệ thống Robot sơn, Robot cho hệ thống dây chuyền dập vỏ ô tô, Robot cắt
plasma…tại các Nhà máy như nhà máy sản xuất ô tô Vinaxuki, Robot gắp hàng
cho Nhà máy sản xuất máy in Canon, Robot sơn cho dây chuyền sơn của Nhà máy
sản xuất máy hút bụi Samsung, Robot bốc và xếp bia cho các dây chuyền đồ uống
tại Công ty Bia Hà Nội, Bia Việt Hà và Bia Huế. Với những lợi ích mà robot mang
lại, việc nghiên cứu các hệ thống Điều khiển chuyển động của Robot là hết sức cần
thiết, đề tài vì vậy có ý nghĩa khoa học và thực tế.
Ghi chú: Bản nhận xét yêu cầu đánh máy từ 1-2 trang và gửi cho Viện quản
chuyên ngành trước thời điểm học viên xếp lịch bảo vệ ít nhất 2 ngày.


SĐH-QT9.BM9.4
Ưu điểm, nhược điểm của luận văn về nội dung, hình thức
- Nội dung luận văn có phù hợp với đề tài và đáp ứng yêu cầu
Tác giả luận văn đã nghiên cứu trên một mô hình cụ thể là tay máy IRB660
hãng ABB với khả năng mang tải lên đến 250kg, tầm họat động lên đến
3.15m ứng dụng trực tiểp trong quá trình vận chuyển, xếp sản phẩm lên
Pallet. Việc nghiên cứu phân tích đặc tính robot, xây dựng mô hình động
lực học, mô hình động học đến thiết kế quỹ đạo, điều khiển chuyển động
của robot là một quy trình phù hợp, đáp ứng yêu cầu đề tài đặt ra.
- Kết quả mới, có ý nghĩa khoa học về lý thuyết, ứng dụng




Đã nghiên cứu nắm bắt được cấu trúc tay máy IRB660 hãng ABB.
Đã xây dựng được mô hình động lực học, mô hình động học robot
Đã đến thiết kế điều khiển quỹ đạo, điều khiển chuyển động của
robot và mô phỏng trên Matlab- Simulink.

- Những vấn đề cần bổ sung và sửa chữa?
Luận văn còn khá nhiều lỗi hình thức cần chỉnh sửa.
Nên bổ sung phần kết luận, các công việc và kết quả đạt được
Bổ sung danh mục tài liệu tham khảo, chính dẫn, ký hiệu viết tắt.
Kết luận:
Tôi đồng ý để tác giả Trần Văn Nam được bảo vệ luận văn trước Hội đồng
chấm luận văn thạc sĩ.
Hà Nội, Ngày
Xác nhận của cơ quan người nhận xét

tháng năm 2015
Người nhận xét
(ký tên và ghi rõ học và tên)

(dùng cho người nhận xét ngoài trường ĐHBKHN)

Ghi chú: Bản nhận xét yêu cầu đánh máy từ 1-2 trang và gửi cho Viện quản
chuyên ngành trước thời điểm học viên xếp lịch bảo vệ ít nhất 2 ngày.


SĐH-QT9.BM9.4
CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lâp – Tự do – Hạnh phúc
BẢN NHẬN XÉT LUẬN VĂN THẠC SĨ
(Dùng cho người phản biện)
Đề tài: Ứng dụng phương pháp Backstepping trong điều khiển Robot hai
bậc tự do (Robot Plannar 2DOF)
- Tác giả: Nguyễn Thị Dung - Đại Học Bách Khoa Hà Nội
- Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
- Người nhận xét: PHẠM MẠNH THẮNG

- Đơn vị: Khoa Cơ học kỹ thuật và Tự động hóa - Trường Đại học Công
nghệ - ĐHQGHN
Tổng quan chung
Sự phát triển công nghiệp hóa và hiện đại hóa trong công nghiệp đi đôi với
việc ứng dụng robot đang ngày càng trở nên phổ biến. Các doanh nghiệp trên thế
giới và thời gian gần đây ở Việt Nam cũng chú trọng đầu tư robot trong nhiều
khâu nhờ những ưu điểm vượt trội như độ chính xác cao, độ an toàn và khả năng
sản xuất đại trà , đáp ứng được yêu cầu chất lượng cao trong sản xuất công nghiệp.
Vì vậy, đề tài nghiên cứu làm chủ công nghệ, ứng dụng các phương pháp điều
khiển hiện đại cho Robot vì vậy có tính khoa học và ứng dụng thực tiễn cao.
Ưu điểm, nhược điểm của luận văn về nội dung, hình thức
- Nội dung luận văn có phù hợp với đề tài và đáp ứng yêu cầu
Luận văn đã nghiên cứu, tìm hiểu từ cấu trúc và ứng dụng của robot công nghiệp ,
cơ sở lý thuyết của thuật toán điều khiển Backstepping và ứng dụng cơ sở lý thuyết
Ghi chú: Bản nhận xét yêu cầu đánh máy từ 1-2 trang và gửi cho Viện quản
chuyên ngành trước thời điểm học viên xếp lịch bảo vệ ít nhất 2 ngày.


SĐH-QT9.BM9.4
này để mô phỏng điều khiển robot Pelican (Plannar 2 DOF) trên môi trường
Matlab- Simulink. Nội dung luận văn phong phú và phù hợp với tên đề tài yêu cầu
đặt ra.
- Kết quả mới, có ý nghĩa khoa học về lý thuyết, ứng dụng
Học viên cao học đã nghiên cứu và đạt được một số kết quả như sau:
 Nghiên cứu cơ sở lý thuyết của thuật toán điều khiển Backstepping,
 Xây dựng mô hình toán học giải bài toán động lực họp thuận và ngược cho
robot Pelican (Plannar 2 DOF).


Điều khiển robot Pelican trong môi trường làm việc, mô phỏng kết quả trên

môi trường Matlab- Simulink có tính đến sự ổn định theo tiêu chuẩn
Lyapunov.
- Những vấn đề cần bổ sung và sửa chữa
Nên bổ sung cấu trúc và đặc tính kỹ thuật Robot Pelican (Plannar 2 DOF)
trong báo cáo.
Kết luận:

Tôi đồng ý để tác giả Nguyễn Thị Dung được bảo vệ luận văn trước Hội đồng
chấm luận văn thạc sĩ.
Hà Nội, Ngày
Xác nhận của cơ quan người nhận xét

tháng năm 2015
Người nhận xét
(ký tên và ghi rõ học và tên)

(dùng cho người nhận xét ngoài trường ĐHBKHN)

Ghi chú: Bản nhận xét yêu cầu đánh máy từ 1-2 trang và gửi cho Viện quản
chuyên ngành trước thời điểm học viên xếp lịch bảo vệ ít nhất 2 ngày.


SĐH-QT9.BM9.4

Ghi chú: Bản nhận xét yêu cầu đánh máy từ 1-2 trang và gửi cho Viện quản
chuyên ngành trước thời điểm học viên xếp lịch bảo vệ ít nhất 2 ngày.