Bai 6 han duong han co bien dang to hop copy

BÀI 5: HÀN ĐƯỜNG HÀN CÓ BIÊN
DẠNG TỔ HỢP


1: Tổng quát về hàn đường hàn có biên dạng tổ hợp
•
•
•

a. Dạy (Teaching):
Dạy Robot di chuyển tới các vị trí cần đến, ghi lại các vị trí đó (Nếu cần, ghi thêm các lệnh chức năng).
Kiểm tra lại những gì đã dạy và thay đổi nếu cần thiết. Kết thúc bằng lệnh chức năng END.
Trình tự thực hiện:
Bật nguồn điện, chọn
chế độ dạy, chọn
chương trình,

Chuẩn bị
Thao tác bằng tay Robot di
chuyển đến các vị trí cần
thiết, chọn các thông số và
ghi các bước. Nếu cần, ghi
các lệnh chức năng.

Ghi

Thao tác kiểm tra
Thao tác lại chương
trình. Sử dụng CHECK
GO, CHECK BACK

Sữa đổi, thêm hoặc xoá
các lệnh di chuyển hoặc
lệnh chức năng.

OK ?

YES

NO
Sửa đổi, thêm, xoá,…

END


b. Chạy tự động:
•Robot thực hiện lại các bước của chương trình đã dạy được chỉ định.
•Các phướng pháp chạy tự động:
•Thực hiện chương trình theo từng bước.
•Thực hiện chương trình một lần, từ lúc khởi động đến lúc kết thúc.
•Thực hiện chương trình một cách liên tục.
•Trình tự thực hiện:

Chuẩn bị

Chuyển sang
chế độ chạy tự động

Bật nguồn điện, chọn
chế độ dạy, chọn
chương trình, bật các

thiết bị ngoại vi.

Chuyển trên
bảng dạy và
hộp thao tác

Khởi động (ấn nút (Start)

Chạy tự động

Robot chạy
tự động


2: Trình tự thực hiện các bước lập trình dạy hàn đường hàn có biên
dạng tổ hợp.
2.1. Chuẩn bị
a. Khởi động thiết bị
b. Chọn chế độ dạy bằng tay
c. Chọn chương trình dạy (gọi chương trình)

-

Ấn giữ phím ENABLE +
PROG, chọn chương trình mới
(từ 1 đến 9999), kết thúc ấn
ENTER. Nếu chương trình
chọn trùng với chương trình đã
có thì chương trình đó sẽ xuất
hiện. Nếu số chương trình đó

chưa trùng với chương trình
nào thì một chương trình mới
xuất hiện.

ENABLE

PROG


2.2. Ghi
a. Ghi tên chương trình
- Ấn FN + 99, xác nhận ấn
ENTER. Sau đó dùng phím mũi
tên chọn chữ cái, số và các ký
hiệu để ghi tên chương trình,
xác nhận ấn ENTER
(F10 – dấu cách; BS – xoá).
- Hoàn thành ấn F12 (Complete)
FN

9

F 12

PhÝm
Enter

PhÝm
mòi tªn

b. Bắt đầu dạy
Ấn giữ công tắc deadman ở phía
sau bảng dạy
Ấn COORD chọn hệ toạ độ dạy:
Hệ robot, hệ tool, hệ joint
Ấn REC để ghi điểm gốc của tay
máy
Dùng các phím:
COORD
X-; X+; RX-; RX+
Y-; Y+; RY-; RY+
Z-; Z+; RZ-; RZ+
(Để di chuyển robot)
Phím
REC


- Ấn REC để ghi điểm an toàn
của tay máy.
- Ấn REC để ghi điểm bắt đầu
hàn.
- Ấn giữ ENABLE + INTERP để
chọn biên dạng đường hàn
(LIN – Hàn theo đường thẳng.
CIR – Hàn theo đường cong.)
- Ấn REC để ghi điểm kết thúc
đường hàn
- Ấn REC để ghi điểm an toàn
của tay máy.

- Ấn REC để ghi điểm trở về vị
trí ban đầu (Trạng thái nghỉ của
robot).

ENABLE

INTERP

PhÝm
REC


c. Chèn lệch chức năng
+ Lệnh gây hồ quang:
Khi chèn lệnh gây hồ quang
phải chú ý đến điểm bắt đầu
đường hàn.
* ấn F7 sẽ xuất hiện màn hình:
+ Chọn Ih (Welding current)
+ Chọn Uh (Welding voltage)
* Hoàn thành ấn F12
(Complete)


+Lệnh kết thúc hồ quang:
Khi chèn lệnh kết thúc hồ
quang cần chú ý đến điểm kết
thúc đường hàn.
* ấn giữ ENABLE + F7 sẽ
xuất hiện màn hình:

+ Chọn Ih khi kết thúc
(Welding current)
+ Chọn Uh khi kết thúc
(Welding voltage)
* Hoàn thành ấn F12
(Complete)


+Lệnh dao động:
- Lệnh bắt đầu dao động
Khi chèn lệnh bắt đầu dao động phải
chú ý đến điểm bắt đầu đường hàn.
* ấn F8 sẽ xuất hiện màn hình:
+ Chọn kiểu dao động
+ Chọn bước dao động
* Hoàn thành ấn F12 (Complete)
- Lệnh kết thúc dao động
Khi chèn lệnh kết thúc dao động cần
chú ý đến điểm kết thúc đường hàn.
* ấn giữ ENABLE + F8:
* Hoàn thành ấn F12 (Complete)

ENABLE

F8

F12


2.3. Thao tác Kiểm tra

- Sử dụng CHECK GO,
CHECK BACK để kiểm tra
đường đi của robot.

CHECK
GO
CHECK
BACK


2.4. Kết thúc công việc dạy
- Ấn FN + 92 để kết thúc
công việc dạy.

FN

9
2


2.5. Sửa đổi, thêm, xoá...
- Sửa đổi, thêm, xoá các lệch
di chuyển hoặc lệch chức
năng...

EDIT


2.6. Chạy tự động
•

•
•
•
•
•
•

Chạy tự động:
Robot thực hiện lại các bước của chương trình đã dạy được chỉ định.
Các phướng pháp chạy tự động:
Thực hiện chương trình theo từng bước.
Thực hiện chương trình một lần, từ lúc khởi động đến lúc kết thúc.
Thực hiện chương trình một cách liên tục.
Trình tự thực hiện:
Chuẩn bị

Chuyển sang
chế độ chạy tự động

Bật nguồn điện, chọn
chế độ dạy, chọn
chương trình, bật các
thiết bị ngoại vi.

Chuyển trên
bảng dạy và
hộp thao tác

Khởi động (ấn nút (Start)

Chạy tự động

Robot chạy
tự động


*)Chọn chương trình chạy tự động.
+ Ấn F9 (Station Set)
+ Nhập số chương trình cần
chạy, xác nhận ấn Enter
+ Hoàn thành ấn F12
(Complete)
*) Bật công tắc sang chế độ chạy
tự động ở bảng dạy và ở hộp
thao tác
*) Ấn F2 để xác nhận hàn hay
không hàn
* On weld – Bật hồ quang hàn
* Off weld – Tắt hồ quang hàn
- Ấn START để bắt đầu hàn

F2
F9

F12


3: An toàn lao động và vệ sinh xưởng
+ An toàn lao động: Đảm bảo an toàn cho người và thiết bị trong
suốt quá trình thực tập

+ Vệ sinh phân xưởng:
- Thu dọn thiết bị, dụng cụ
- Nhắc nhở nhiệm vụ cho bài học sau