Ứng dụng công nghệ GPS thành lập lưới khống chế địa chính phục vụ đo đạc thành lập bản đồ địa chính xã bình minh, huyện trảng bom, tỉnh đồng nai

CƠ SỞ 2 - ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP
BAN NÔNG LÂM

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ GPS THÀNH LẬP LƢỚI KHỐNG CHẾ
ĐỊA CHÍNH PHỤC VỤ ĐO ĐẠC THÀNH LẬP BẢN ĐỒ ĐỊA
CHÍNH XÃ BÌNH MINH, HUYỆN TRẢNG BOM, TỈNH ĐỒNG NAI

NGÀNH: Quản Lý Đất Đai
MÃ SỐ: 403

Giáo viên hướng dẫn: Phan Văn Tuấn
Sinh viên thực hiện: Phạm Duy Trinh
Khóa học: 2013 – 2016
Lớp: C02 - QLĐĐ

Đồng Nai, tháng 7 năm 2016


CƠ SỞ 2 – ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP
BAN NÔNG LÂM

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ GPS THÀNH LẬP LƢỚI KHỐNG CHẾ
ĐỊA CHÍNH PHỤC VỤ ĐO ĐẠC THÀNH LẬP BẢN ĐỒ ĐỊA
CHÍNH XÃ BÌNH MINH, HUYỆN TRẢNG BOM, TỈNH ĐỒNG NAI

Giáo viên hƣớng dẫn: Thầy. Phan Văn Tuấn
(Trƣờng Đại Học Lâm Nghiệp cơ sở 2)

Ký tên

........................................................................
........................................

Đồng Nai, tháng 7 năm 2016


LỜI CẢM ƠN
Đề tài là kết quả của sự phấn đấu trong suốt quá trình học tập, sự quan
tâm sâu sắc của nhà trƣờng, gia đình, sự chỉ dạy tận tình của Thầy Cô Giáo,
sự giúp đỡ của bạn bè.
Em xin trân trọng biết ơn:
Ban Giám Hiệu Trƣờng Đại học Lâm Nghiệp cơ sở 2
Ban Chủ Nhiệm ban Nông Lâm
Quý Thầy Cô trong tổ Quản Lý Đất Đai
Anh Trần Minh Tiến, Anh Phạm Gia Long và toàn thể anh em trong
đội đo đạc của Văn Phòng Đăng Ký Đất Đai tỉnh Đồng Nai.
Đã tạo điều kiện, giúp đỡ và truyền đạt những kiến thức quý báu cho em
trong suốt quá trình học tập.
Em xin tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy Phan Văn Tuấn đã trực tiếp
hƣớng dẫn, tận tâm chỉ dạy em trong suốt quá trình thực hiện đề tài.
Xin chân thành cảm ơn rất nhiều:
Tất cả bạn bè và tập thể lớp C02-QLĐĐ đã giúp đỡ tôi trong suốt quá
trình học tập và thực hiện đề tài.
Do kiến thức còn hạn h p nên đề tài này không tránh khỏi sự thiếu s t,
k nh mong sự chỉ ảo của quý thầy c để đề tài đƣợc hoàn thiện hơn.
Đồng Nai, ngày….tháng 7 năm 2016

Sinh viên

Phạm Duy Trinh

i


MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN ....................................................................................................... i
MỤC LỤC ............................................................................................................ ii
DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT .............................................................................. iv
DANH MỤC BẢNG ............................................................................................ v
DANH MỤC HÌNH ............................................................................................. v
ĐẶT VẤN ĐỀ ...................................................................................................... 1
Chƣơng 1. TỔNG QUAN .................................................................................... 3
1.1. Cơ sở lý luận của vấn đề nghiên cứu ............................................................ 3
1.1.1. Khái quát về hệ thống dẫn đƣờng ằng vệ tinh toàn cầu GNSS ................ 3
1.1.2. Giới thiệu về c ng nghệ GPS ..................................................................... 6
1.1.2.1. Các sai số ảnh hƣởng đến kết quả đo GPS ......................................... 8
1.1.2.2. Các phƣơng pháp đo GPS ................................................................. 13
1.1.2.3. Các phƣơng pháp thành lập lƣới khống chế mặt ằng .......................... 17
1.1.3. Giới thiệu phần mền TBC (Trimble Business Center) ............................ 20
1.1.4. Các hệ quy chiếu và hệ toạ độ trong c ng nghệ GPS .............................. 21
1.2. Cơ sở pháp lý và văn ản pháp quy ............................................................ 23
1.3. Cơ sở thực tiễn ............................................................................................ 23
1.4. Nguồn tƣ liệu để nghiên cứu trong đề tài .............................................................. 24
Chƣơng 2. MỤC TIÊU, NỘI DUNG VÀ PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU ... 25
2.1. Mục tiêu....................................................................................................... 25
2.1.1. Mục tiêu chung ......................................................................................... 25
2.1.2. Mục tiêu cụ thể ......................................................................................... 25
2.1.3. Đối tƣợng và phạm vi nghiên cứu ............................................................ 25

2.2. Nội dung nghiên cứu ................................................................................... 25
2.3. Phƣơng pháp nghiên cứu ............................................................................. 26
ii


2.3.1. Các phƣơng pháp nghiên cứu ................................................................... 26
2.3.2. Các tƣ liệu và thiết ị sử dụng.................................................................. 26
2.3.3. Quy trình thực hiện .................................................................................. 27
Chƣơng 3. KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC................................................................... 28
3.1. Khái quát địa àn nghiên cứu...................................................................... 28
3.1.1. Điều kiện tự nhiên .................................................................................... 28
3.1.2. Hiện trạng kinh tế, xã hội ......................................................................... 30
3.2. Yêu cầu khi thành lập lƣới địa ch nh ằng c ng nghệ GNSS..................... 31
3.2.1 Quy định chung ......................................................................................... 31
3.2.2 Quy định khi xây dựng lƣới địa ch nh ằng c ng nghệ GNSS................. 32
3.3. Thiết kế xây dựng hệ thống lƣới địa ch nh ................................................. 35
3.3.1. Đánh số hiệu điểm .................................................................................... 35
3.3.2. Thiết kế lƣới địa ch nh ............................................................................. 35
3.3.3. Khảo sát, chọn điểm, ch n mốc lƣới địa ch nh ........................................ 36
3.4. Đo và xử lý số liệu GPS .............................................................................. 37
3.4.1. Bố tr ca đo ............................................................................................... 37
3.4.2. Trình tự đo GPS tại một điểm của lƣới địa ch nh .................................... 39
3.4.3. Trút số liệu từ máy đo vào máy t nh ........................................................ 43
3.4.4. Xử lý t nh toán, ình sai, iên tập số liệu ................................................ 44
3.5. Kiểm tra, nghiệm thu, giao nộp thành quả .................................................. 63
3.6. Đánh giá quy trình c ng nghệ GPS dùng đo lƣới địa ch nh ....................... 63
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ............................................................................ 66
TÀI LIỆU THAM KHẢO
PHỤ LỤC

iii


DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT

GPS

Global Navigation Satellite System - hệ thống dẫn đƣờng
bằng vệ tinh toàn cầu.
Global Positioning System - hệ thống định vị toàn cầu.

BTNMT

Bộ Tài Nguyên & M i Trƣờng.

GCNQSDĐ

Giấy chứng nhận quyền sử dụng đất.

BĐĐC

Bản đồ địa chính.

DOP

Dilution of Precision - hệ số suy giảm độ chính xác.

GDOP

Geometric Dilution of Precision - hệ số suy giảm độ chính

xác hình học.

PDOP

Position Dilution of Precision - hệ số suy giảm độ chính xác
vị tr điểm.

HDOP

Horizontal position Dilution of Precision - hệ số suy giảm độ
chính xác mặt bằng.

VDOP

Vertical Dilution of Precision - hệ số suy giảm độ chính xác
độ cao.

TDOP

Time Dilution of Precision - hệ số suy giảm độ chính xác
thời gian.

RDOP

Relative Dilution of Precision - hệ số suy giảm độ chính xác
tâm pha ăng ten.

RATIO

Tỉ số phƣơng sai.

RMS

Sai số trung phƣơng khoảng cách.

GNSS

Reference Variance

Phƣơng sai chuẩn.

iv


DANH MỤC BẢNG
Bảng 3.1 Các chỉ tiêu kỹ thuật khi thành lập lƣới địa ch nh ............................... 31
Bảng 3.2 Chỉ tiêu kỹ thuật lƣới địa ch nh ........................................................... 33
Bảng 3.3 Tổ chức các ca đo trong mạng lƣới ..................................................... 39
Bảng 3.4 Tọa độ kh ng gian sau ình sai ........................................................... 61
Bảng 3.5 Tọa độ trắc địa sau ình sai ................................................................. 61
Bảng 3.6 Thành quả tọa độ phẳng và độ cao sau ình sai .................................. 62

DANH MỤC HÌNH
Hình 1.1 Các quỹ đạo vệ tinh GPS ....................................................................... 6
Hình 1.2 Cấu trúc t n hiệu của vệ tinh .................................................................. 7
Hình 1.3 Mạng lƣới trạm điều khiển GPS (1994) ................................................. 8
Hình 1.4 Thành phần ch nh của hệ thống GPS ..................................................... 8
Hình 1.5 Các tầng kh quyển ảnh hƣởng đến quá trình đo GPS ........................ 10
Hình 1.6 Khúc xạ đa đƣờng dẫn ........................................................................ 11
Hình 1.7 Các đồ hình vệ tinh .............................................................................. 13

Hình 1.8 Nguyên lý định vị tƣơng đối ................................................................ 14
Hình 1.9 Kỹ thuật đo tĩnh .................................................................................... 15
Hình 1.10 Kỹ thuật đo tĩnh nhanh ....................................................................... 16
Hình 1.11 Giao diện Trimble Business Center 2.0, 2.2 ...................................... 20
Hình 2.1 Sơ đồ vị tr xã Bình Minh..................................................................... 28
Hình 2.1 Quy trình thực hiện .............................................................................. 27
Hình 3.1 Xây dựng mốc địa ch nh ...................................................................... 37
Hình 3.2 sơ đồ ố tr ca đo .................................................................................. 39
Hình 3.3 Cấu tạo của máy GPS TRIMBLE R3 .................................................. 40
Hình 3.4 Đặt máy thu Trim le R3 lên mốc địa ch nh ......................................... 40
Hình 3.5 Khởi động máy thu Trim le R3 và tạo dự án mới ............................... 41
Hình 3.6 Cài đặt tên cho dự án ............................................................................ 41
Hình 3.7 Giao diện cài đặt ................................................................................... 42
Hình 3.8 Giao diện màn hình 2 ........................................................................... 42
v


Hình 3.9 Màn hình hiển thị kết thúc ca đo .......................................................... 42
Hình 3.10 Giao điện tiện ch Data Transfer ...................................................... 43
Hình 3.11 Lựa chọn dự án đã đo đạc ngoài thực địa .......................................... 44
Hình 3.12 Trút số liệu ra máy t nh ...................................................................... 44
Hình 3.13 Tạo Project mới .................................................................................. 45
Hình 3.14 Hộp thoại New Project ....................................................................... 45
Hình 3.15 Project chƣa đặt tên ............................................................................ 46
Hình 3.16 Biểu tƣợng Import .............................................................................. 46
Hình 3.17 Hộp thoại Import ................................................................................ 46
Hình 3.18 Hộp thoại Importing File .................................................................... 47
Hình 3.19 Hộp thoại Receiver Raw Data check In .............................................. 47
Hình 3.20 Hiển thị mạng lƣới màu xanh lam ...................................................... 48
Hình 3.21 Hộp thoại Project Settings .................................................................. 49

Hình 3.22 Biểu tƣợng Process Baselines ............................................................. 49
Hình 3.23 Hộp thoại Process Baselines .............................................................. 50
Hình 3.24 Mạng lƣới chuyển màu xanh nƣớc iển ............................................. 50
Hình 3.25 Biểu tƣợng Loop Closur ..................................................................... 51
Hình 3.26 Hình báo cáo Loop Closure Results................................................... 51
Hình 3.27 Thẻ Summary ..................................................................................... 52
Hình 3.28 Hộp thoại Select Coordinate System ................................................. 52
Hình 3.29 Hộp thoại Select Coordinate System Zone ........................................ 53
Hình 3.30 Hộp thoại Select Geoid Model ........................................................... 53
Hình 3.31 Thẻ Summary hiển thị hệ tọa độ ........................................................ 54
Hình 3.32 Biểu tƣợng Zoom Extents .................................................................. 54
Hình 3.33 Cửa sổ Project Exploer....................................................................... 54
Hình 3.34 Chuyển ghi chú (?) thành Control Quality ......................................... 55
Hình 3.35 Biểu tƣợng Adjust Network ............................................................... 55
Hình 3.36 Hộp thoại Adjust Network ................................................................. 56
Hình 3.37 Thay đổi trọng số ............................................................................... 56
Hình 3.38 Hiển thị kiểm định chi ình phƣơng .................................................. 57
vi


Hình 3.39 Xuất kết quả xử lý cạnh ..................................................................... 57
Hình 3.40 Xuất kết quả ình sai .......................................................................... 58
Hình 3.41 Giao diện phần mền HHMAPS .......................................................... 59
Hình 3.42 Cửa sổ Browse for Computer ............................................................. 59
Hình 3.43 Kết quả iên tập 7 ảng ...................................................................... 60
Hình 3.44 Chọn lƣu kết quả iên tập 7 ảng....................................................... 60

vii

ĐẶT VẤN ĐỀ
Công nghệ vũ trụ không chỉ nhằm mục đ ch khám phá những bí ẩn của
bầu trời mà ngày càng phục vụ đắc lực mọi hoạt động của con ngƣời ở mặt đất,
mà định vị vệ tinh là một ví dụ. Đến thời điểm hiện nay, hệ thống dẫn đƣờng
bằng vệ tinh toàn cầu GNSS chiếm vai trò chủ đạo trong các ứng dụng dân sự,
đã thay thế công nghệ truyền thống trong việc xây dựng lƣới tọa độ, độ cao,
đồng thời mở ra nhiều ứng dụng trong các lĩnh vực khác nhau.
Ở Việt Nam Công nghệ GPS đƣợc ứng dụng vào những năm đầu của
thập kỷ 90, từ đây đã mở ra một kỹ nguyên mới cho Trắc địa và Bản đồ. Với
quy trình đo đạc nhiều t nh ƣu việt hơn hẳn các phƣơng pháp cũ nhƣ độ chính
xác cao, thời gian đo nhanh, kh ng đòi hỏi th ng hƣớng, ít tốn kém và hầu nhƣ
thực hiện đƣợc trong mọi điều kiện thời tiết. Định vị đƣợc tới độ chính xác
milimet, khoảng cách đo đƣợc tới hàng nghìn km. Vì vậy công nghệ GPS ngày
càng đƣợc sử dụng rộng rãi.
Xã Bình Minh là một trong 10 xã, phƣờng và thị trấn thuộc các huyện
Trảng Bom, Vĩnh Cửu, Long Thành và thành phố Biên Hòa. Hiện tại đang trong
giai đoạn đo đạc chỉnh lý iến động ản đồ địa ch nh thực hiện theo Quyết định
số 98/QĐ-UBND Tỉnh Đồng Nai ngày 09 tháng 01 năm 2013 và theo các quy
định hiện hành của Bộ Tài nguyên và M i trƣờng, dùng thay thế các loại ản đồ
trong khu đo đã thành lập trƣớc đây kh ng còn phù hợp.
Đáp ứng kịp thời cho c ng tác quản lý Nhà nƣớc về đất đai, cung cấp các
tài liệu số liệu đảm ảo độ ch nh xác cho các nhà quản lý làm cơ sở để giải quyết
mọi vấn đề liên quan đến việc quản lý và sử dụng đất đai. Nhằm nâng cao hiệu
quả, tiết kiệm nhiều thời gian, tiền bạc của dự án nên việc ứng dụng công nghệ
GPS vào đo đạc thành lập các điểm địa chính phục vụ đo đạc thành lập bản đồ
địa chính là một giải pháp rất cần thiết.
Trƣớc nhu cầu thực tế đ cùng với việc nghiên cứu ứng dụng công nghệ
đo định vị GPS trong nhà trƣờng đối với sinh viên ngành quản lý đất đai nói
chung, và việc tìm hiểu quy trình công nghệ GPS trong việc thành lập lƣới trắc
1

địa nói riêng, đƣợc sự hƣớng dẫn của thầy Phan Văn Tuấn cùng quý thầy cô bộ
môn và sự giúp đỡ của Văn phòng Đăng ký đất đai – Sở Tài nguyên và Môi
trƣờng tỉnh Đồng Nai, em xin thực hiện đề tài: “Ứng dụng công nghệ GPS
thành lập lưới khống chế địa chính phục vụ đo đạc thành lập bản đồ địa chính
xã Bình Minh, huyện Trảng Bom, tỉnh Đồng Nai”.

2


Chƣơng 1
TỔNG QUAN
1.1. Cơ sở lý luận của vấn đề nghiên cứu
1.1.1. Khái quát về hệ thống dẫn đƣờng bằng vệ tinh toàn cầu GNSS
Trên quỹ đạo có những hệ thống vệ tinh nhân tạo với nhiệm vụ là xác định
vị trí của những đối tƣợng trên mặt đất. Bất cứ ai, vật gì trên toàn cầu, khi mang
theo một máy thu đặc biệt thì nhờ hệ thống vệ tinh này có thể biết đƣợc khá chính
xác hiện tại mình đang ở vị tr nào trên trái đất. Ngƣời ta gọi đây là hệ thống dẫn
đƣờng bằng vệ tinh toàn cầu GNSS (Global Navigation Satellite System).
GNSS đƣợc cấu thành nhƣ một chòm sao (một nhóm hay một hệ thống)
của quỹ đạo vệ tinh kết hợp với thiết bị ở mặt đất. Trong cùng một thời điểm, ở
một vị trí trên mặt đất nếu xác định đƣợc khoảng cách đến ba vệ tinh (tối thiểu)
thì sẽ t nh đƣợc tọa độ của vị tr đ . GNSS hoạt động trong mọi điều kiện thời
tiết, mọi nơi trên trái đất và 24 giờ một ngày.
Hiện nay GNSS là tên gọi chung cho 3 hệ thống định vị dẫn đƣờng sử
dụng vệ tinh là GPS (Global Positioning System) do Mỹ chế tạo và hoạt động từ
năm 1994, GLONASS (GLo al Or iting Navigation Satellite System) do Nga
chế tạo và hoạt động từ năm 1995, và hệ thống GALILEO mang tên nhà thiên
văn học GALILEO do Liên minh châu Âu (EU) chế tạo. Nguyên lý hoạt động

chung của ba hệ thống GPS, GLONASS và GALILEO cơ ản là giống nhau.
Trung Quốc cho biết cũng đang thực hiện để có hệ GNSS của Trung
Quốc. Ấn Độ cũng c ng ố xây dựng hệ GNSS của mình có tên là IRNSS.
Thông tin cơ bản về các hệ thống định vị vệ tinh: GPS, GLONASS,
GALILEO, COMPASS, QZSS và IRNSS:
- GPS: tên gọi GPS (Glo al Positioning System) dùng để chỉ hệ thống định vị
toàn cầu do Bộ quốc phòng Mỹ thiết kế và điều hành, thƣờng gọi GPS là
NAVSTAR GPS (Navigation Signal Timing and Ranging Global Positioning
System). GPS bao gồm 28 vệ tinh chuyển động trong 6 mặt phẳng quỹ đạo.
- GLONASS: (Global Orbiting Navigation Satellite System) là hệ thống
vệ tinh dẫn đƣờng toàn cầu, do Liên bang Xô Viết (cũ) thiết kế và điều hành.
3


Ngày nay hệ thống GLONASS vẫn đƣợc Cộng hòa liên bang Nga tiếp tục
duy trì hoạt động. Hệ thống GLONASS bao gồm 30 vệ tinh chuyển động trong
3 mặt phẳng quỹ đạo.
- GALILEO: mang tên nhà thiên văn học GALILEO, với mục đ ch sử dụng
dân sự. Việc nghiên cứu dự án hệ thống GALILEO đƣợc bắt đầu triển khai thực
hiện từ năm 1999 do 4 quốc gia Pháp, Đức, Italia và Anh, dự kiến đƣa vào sử
dụng trong năm 2010 (chậm hơn so với thời gian dự định an đầu 2 năm),
GALILEO đƣợc thiết kế gồm 30 vệ tinh chuyển động trong 3 mặt phẳng quỹ đạo.
- COMPASS: hay Beidou-2 (Bắc Đẩu-2) là hệ thống định vị vệ tinh toàn
cầu của Trung Quốc, đƣợc hình thành dựa trên cơ sở hệ thống định vị vệ tinh khu
vực với tên gọi là Beidou-1 (Bắc Đẩu-1). Ban đầu chƣơng trình Bắc Đẩu-1 là hệ
thống định vị sử dụng một số vệ tinh địa tĩnh GEO, phục vụ cho mục đ ch quân
sự của Trung Quốc. Từ đ hệ thống Beidou-1 bắt đầu phát triển để trở thành một
hệ thống định vị toàn cầu. Ngoài mục đ ch quân sự, hệ thống này còn phục vụ các
nhiệm vụ khác nhƣ trắc địa bản đồ, viễn thông, giao thông và an ninh… Theo
thiết kế, đoạn không gian của COMPASS/ Beidou-2 bao gồm 35 vệ tinh.

- QZSS: Từ năm 2003, Nhật Bản bắt đầu xây dựng hệ thống định vị vệ
tinh khu vực mang tên QZSS (Quasi-Zenith Satellite System), mục tiêu của nó
là bổ sung cho hệ thống định vị GPS tăng cƣờng. QZSS bao gồm ba vệ tinh có
quỹ đạo địa tĩnh tựa thiên đỉnh (Quasi-Zenith Geostationary Orbit), nhờ đ c
thể cung cấp khả năng th ng tin và dịch vụ phát triển tín hiệu định vị cho một
khu vực rộng lớn ph a đ ng Châu Á. Cả bả vệ tinh trên đều có mặt phẳng quỹ
đạo riêng của chúng và nghiên một góc 450 so với quỹ đạo của vệ tinh địa tĩnh
GEO (mặt phẳng x ch đạo). Độ cao của các vệ tinh QZSS là khoảng 35,780 km
tức là cùng độ cao với vệ tinh địa tĩnh.
- IRNSS: Hệ thống vệ tinh dẫn đƣờng khu vực của Ấn Độ IRNSS (India
Regional Navigation Satellite Sytem) do chính phủ Ấn Độ cho phép xây dựng từ
tháng 5 năm 2006, và dự kiến sẽ hoàn thành trong khoảng 6 đến 7 năm. Hệ
thống IRNSS bao gồm ba hợp phần là đoạn kh ng gian, đoạn mặt đất và các
4


máy thu của những ngƣời sử dụng tại Ấn Độ. Theo thiết kế, đoạn không gian
của hệ thống IRNSS gồm bảy vệ tinh.
- Cơ cấu của một hệ thống GNSS đƣợc cấu tạo thành ba phần: phần không
gian, phần điều khiển và phần ngƣời sử dụng.
Nguyên tắc hoạt động của hệ thống GNSS:
Các vệ tinh của GNSS ay vòng quanh trái đất hai lần trong một ngày
theo một quỹ đạo rất chính xác và phát tín hiệu có thông tin xuống trái đất, Các
máy thu GNSS nhận thông tin này và bằng các phép t nh lƣợng giác, máy thu có
thể t nh đƣợc vị trí của ngƣời dùng và hiển thị lên bản đồ điện tử của máy tính.
Máy thu GNSS phải bắt đƣợc với tín hiệu của ít nhất ba vệ tinh để tính ra
vị trí hai chiều (kinh độ và vĩ độ) và để theo dõi đƣợc chuyển động. Với bốn hay
nhiều hơn số vệ tinh trong tầm nhìn thì máy thu có thể t nh đƣợc vị trí ba chiều
(kinh độ, vĩ độ và độ cao). Một khi vị tr ngƣời dùng đã t nh đƣợc thì máy thu
GPS có thể t nh các th ng tin khác, nhƣ tốc độ, hƣớng chuyển động, bám sát di

chuyển, khoảng hành trình, khoảng cách tới điểm đến, thời gian mặt trời mọc,
mặt trời lặn và nhiều thứ khác nữa.
Ứng dụng của hệ thống GNSS:
Trong ngành đo đạc bản đồ, sự xuất hiện của GNSS đã thay đổi hoàn toàn
phƣơng pháp đo đạc truyền thống, không phụ thuộc vào thời tiết, không bị giới
hạn bởi khoảng cách, giảm tối đa yêu cầu về nhân lực lao động.
Tại Việt Nam, GNSS từ lâu đã đƣợc ứng dụng cho các công việc kiểm
lâm, cứu nạn..., tiềm năng thị trƣờng cho các thiết bị thu GNSS, từ khi GNSS
đƣợc cho phép sử dụng dân sự, các nhà khoa học ở các nƣớc phát triển đã lao
vào cuộc chạy đua để đạt đƣợc những thành quả cao nhất trong lĩnh vực sử dụng
hệ thống vệ tinh chuyên dụng này.
Hai hƣớng chủ đạo đƣợc nhắm tới là chế tạo các máy thu tín hiệu và thiết
lập các phần mềm để sử dụng tín hiệu cho các mục đ ch khác nhau. Hiện nay có
rất nhiều hãng trên thế giới nhƣ (Trimble Navigation - Mỹ, Ashtech - Mỹ, Wild
- Thụy sĩ, Segsel - Pháp, Mini Max - Tây Đức...) sản xuất các máy thu GNSS, vì
thế giá thành máy đã giảm xuống tới mức phổ cập rộng rãi.
5


1.1.2. Giới thiệu về công nghệ GPS
- Hệ thống định vị toàn cầu GPS c tên đầy đủ là Navigation Satellite
Timing And Ranging Glo al Positioning System (Navstar GPS) đƣợc ắt đầu
triển khai từ những năm 1970 do Bộ quốc phòng Mỹ chủ trì. Nhiệm vụ chủ yếu
của hệ thống là xác định tọa độ kh ng gian và tốc độ chuyển động của điểm xét
trên tàu vũ trụ, máy ay, tàu thủy và trên đất liền, phục vụ cho ộ quốc phòng
Mỹ và các cơ quan dân sự.
- Là hệ thống định vị dựa vào các vệ tinh (NASTAR Global Positioning
System), đƣợc chia làm 3 mảng: Mảng không gian, mảng điều khiển, mảng
ngƣời sử dụng.
Mảng không gian: Bao gồm các vệ tinh, chúng truyền những tín hiệu cần

thiết cho hệ thống hoạt động.

Hình 1.1 Các quỹ đạo vệ tinh GPS
- C 6 mặt phẳng quỹ đạo gần tròn.
- Trên mỗi mặt phẳng quỹ đạo c 4 đến 5 vệ tinh.
- Mặt phẳng quỹ đạo nghiêng so với x ch đạo khoảng 550.
- Độ cao ay trên mặt đất xấp xỉ 20.200 km.
Chức năng chính của các vệ tinh bao gồm:
- Thu nhận và lƣu trữ dữ liệu đƣợc truyền từ mảng điều khiển.
6


- Cung cấp chính xác thời gian bằng các chuẩn nguyên tử đặt trên vệ tinh.
- Truyền thông tin và tín hiệu cho ngƣời sử dụng trên 1 hoặc 2 tần số.
Các tín hiệu vệ tinh bao gồm:
- Hai tần số sóng mang.
- Mã đo khoảng cách đƣợc điều biến vào các sóng mang.
- Thông báo tới ngƣời sử dụng tình trạng và vị trí của vệ tinh bằng cách
phát dƣới dạng một dòng dữ liệu đƣợc thiết kế ở tần số thấp (50 Hz).

Hình 1.2 Cấu trúc tín hiệu của vệ tinh
Mảng điều khiển: Bao gồm các tiện ch đặt trên mặt đất thực hiện nhiệm vụ
theo dõi các vệ tinh, tính toán quỹ đạo cần thiết cho sự quản lý mảng không gian.
- Có 5 trạm điều khiển trên mặt đất: Hawaii, Colorado Springs, Ascension
Is, Diego Garcia và Kwajalein. Tất cả đều là trạm giám sát, theo dõi vệ tinh và
truyền dữ liệu đến trạm điều khiển chính. Trạm đặt tại Colorado Springs là trạm
điều khiển chính (MSC). Tại đ dữ liệu theo dõi đƣợc xử lý nhằm tính tọa độ và
số hiệu chỉnh đồng hồ vệ tinh. Ba trạm tại Ascension Is, Diego Garcia và
Kwajalein là các trạm nạp dữ liệu lên vệ tinh, dữ liệu bao gồm là các bản lịch và
thông tin số hiệu chỉnh đồng hồ vệ tinh.

7


Hình 1.3 Mạng lƣới trạm điều khiển GPS (1994)
Mảng sử dụng: Toàn thể các thiết bị thu và kỹ thuật tính toán để cung
cấp cho ngƣời sử dụng thông tin về vị trí.
- Thiết bị sử dụng GPS là các máy thu bao gồm:
+ Phần cứng (theo dõi tín hiệu và các trị đo khoảng cách).
+ Phần mềm (các thuật toán, giao diện ngƣời sử dụng).
Sự liên kết giữa 3 mảng:

Hình 1.4 Thành phần chính của hệ thống GPS
1.1.2.1. Các sai số ảnh hƣởng đến kết quả đo GPS
Sai số của đồng hồ vệ tinh và máy thu:
- Các đồng hồ vệ tinh rất ch nh xác nhƣng vẫn chƣa hoàn hảo tuyệt đối.
Độ ổn định của n đạt khoảng (1 - 2).10-13 trong vòng 1 ngày. Nghĩa là, sai số
8


đồng hồ vệ tinh khoảng 8,64 - 17,28 nano giây/ngày, gây nên sai số đo cạnh từ
2,59 m đến 5,18 m. Các trạm kiểm soát mặt đất theo dõi hoạt động của đồng hồ
vệ tinh, t nh độ lệch và cấp lên vệ tinh để gửi lại về máy thu trong Th ng điệp
đạo hàng dƣới dạng các hệ số của đa thức bậc hai.
- Các sai số đồng hồ vệ tinh dĩ nhiên gây nên sai số trong trị đo GPS. Tuy
nhiên sai số này chung cho tất cả các máy thu cùng quan trắc tới một vệ tinh và
do đ c thể loại bỏ nó trong sai phân bậc 1 máy thu. Ngoài ra, khi sử dụng các
trị hiệu chỉnh đồng hồ vệ tinh chứa trong th ng điệp đạo hàng, ta cũng giảm nhỏ
đƣợc ảnh hƣởng của sai số này trong định vị xuống còn vài nano giây, gây nên
sai số đo cạnh vài mét.

- Ngƣợc lại, đồng hồ máy thu chỉ là loại đồng hồ thạch anh rẻ tiền, c độ chính
xác kém xa đồng hồ vệ tinh. Tuy nhiên ta có thể loại bỏ sai số đồng hồ máy thu bằng
sai phân bậc 1 vệ tinh hoặc bằng cách coi nó là ẩn số bổ sung trong quá trình xử lý.
Sai số do ngƣời đo và sóng GPS:
Trƣớc khi mở máy cho một ca đo phải đo chiều cao ăngten ằng thƣớc
chuyên dùng đọc số đến 1mm, sau khi tắt máy đo lại chiều cao ăngten để kiểm
tra, chênh lệch chiều cao ăngten giữa 2 lần đo kh ng vƣợt quá ± 2mm. Trong
khi máy thu đang làm việc kh ng đƣợc dùng bộ đàm hoặc điện thoại ở gần máy
thu. Các sai số do ngƣời đo còn có thể do ngƣời đo định tâm chƣa tốt, hoặc thiết bị
GPS không bắt đƣợc s ng và định vị đƣợc do trời nhiều mây mù, trời không quang
đãng ( ị chắn bởi núi non, nhà cao tầng, cây cối..).
Sai số do độ trễ tầng điện ly
- Đƣợc phát từ độ cao hơn 20.200 km xuống máy thu đặt trên trái đất,
các tín hiệu vô tuyến phải xuyên qua tầng điện ly và tầng đối lƣu. Ảnh hƣởng
của tầng điện ly và tầng đối lƣu gây nên cái gọi là độ trễ (tầng điện ly hay tầng
đối lƣu). Cả hai đều gây nên sai số hệ thống. Độ trễ trong L2 nhỏ hơn nhiều so
với độ trễ trong L1.

9


Hình 1.5 Các tầng khí quyển ảnh hƣởng đến quá trình đo GPS
- Ảnh hƣởng của tầng điện ly đƣợc loại bỏ đáng kể bằng cách sử dụng hai
tần số tải L1 và L2. Tuy nhiên, máy thu loại này giá thành cao và n chƣa hẳn đã
hoàn toàn tin cậy khi máy nhận các tín hiệu từ các vệ tinh ở ngƣỡng thấp và khi
chế định đánh lừa AS (Anty Spoofing) đƣợc kích hoạt. do đ cần lƣu ý khi đặt
g c ngƣỡng cao cho máy thu. Kinh nghiệm cho thấy rằng nên sử dụng máy thu
hai tần khi đo các cạnh dài trên 20Km.
Sai số do độ trễ tầng đối lƣu:
Ngay ph a dƣới tầng điện ly là tầng đối lƣu. Ảnh hƣởng của tầng đối lƣu

(nằm cách mặt đất từ 0 – 70 km) – mà cụ thể là sự thay đổi nhiệt độ, áp suất và
độ ẩm không khí gây nên sự thay đổi vận tốc truyền sóng tín hiệu radio khiến cả
mã (code) lẫn pha sóng tải đều chịu cùng một độ trễ. Độ trễ này phụ thuộc vào
g c ngƣỡng của vệ tinh, nó cực tiểu (cỡ 2,3 m) khi vệ tinh ở thiên đỉnh, đạt 9,3m
khi vệ tinh ở g c ngƣỡng 15° và 20 – 28m ở g c ngƣỡng cao 5°.
Sai số do khúc xạ đa đƣờng dẫn:
- Sai số khúc xạ đa đƣờng dẫn là nguồn sai số đáng quan tâm đối với cả trị
đo pha s ng tải lẫn trị đo giả khoảng cách. Nguyên nhân do sóng tín hiệu từ vệ
tinh đến ăng ten máy thu ằng nhiều đƣờng khác nhau: Trực tiếp từ vệ tinh và từ
các vật cản chung quanh điểm đo phản xạ tới.
- Sai số đa đƣờng dẫn làm biến dạng tín hiệu gốc do giao thoa với tín hiệu
phản xạ tại ăng ten máy thu. N ảnh hƣởng tới trị đo giả khoảng cách lớn hơn so
với trị đo pha s ng tải. Đối với trị đo s ng tải, sai số này đạt tối đa là 1/4 chu kỳ
10


ƣớc sóng (khoảng 4,8 cm đối với s ng L1), còn đối với trị đo giả khoảng cách
sai số cực đại lên tới mấy chục mét đối với mã thông dụng C/A. Ảnh hƣởng này
kh ng nhƣ nhau tại mỗi điểm đo và th ng thƣờng n kh ng c t nh tƣơng quan
giữa các điểm đo. Cho nên n kh ng ị loại bỏ hay giảm thiểu thông qua việc sử
dụng các sai phân nhƣ các loại sai số kể trên; n cũng rất khó mô hình hoá. Tuy
nhiên có thể giảm sai số này thông qua các giải pháp công nghệ nâng cao chất
lƣợng ăng ten (c ng nghệ Choke ring hay giải pháp lắp thêm vành chống nhiễu
xạ) và nâng cao chất lƣợng máy thu. Thiết thực nhất đối ngƣời sử dụng là thông
qua việc chọn điểm đo c độ thông thoáng tốt ngoài thực địa với g c ngƣỡng
cao thích hợp (th ng thƣờng dƣới 15°). Trong quá trình xử lý số liệu đo, phải
tiếp tục giảm thiểu ảnh hƣởng này.

Hình 1.6 Khúc xạ đa đƣờng dẫn
Sai số tâm pha ăngten:

Nhƣ đã iết, ăng ten nhận tín hiệu GPS từ vệ tinh đến và chuyển đổi năng
lƣợng thành dòng điện để chuyển vào máy thu. Điểm mà tín hiệu GPS đƣợc tiếp
nhận gọi là tâm pha ăng ten. Nhìn chung, tâm pha ăng ten kh ng trùng với tâm
vật lý (hình học) của ăng ten. Đối với mỗi điểm đo, độ lệch này thay đổi tuỳ
thuộc g c ngƣỡng nhận tín hiệu, phƣơng vị của vệ tinh phát tín hiệu xuống cũng
nhƣ cƣờng độ của tín hiệu. Mức độ sai số này tuỳ thuộc vào loại ăng ten. Cũng
giống nhƣ đối với sai số khúc xạ đa đƣờng dẫn, ta rất khó mô hình hoá sự thay
đổi tâm pha ăng ten và do đ kh ng thể loại bỏ trong quá trình xử lý số liệu đo.
Tuy nhiên, ta có thể giảm ảnh hƣởng của sai số này bằng nhiều cách,
chẳng hạn lựa chọn loại ăng ten đƣợc đánh giá là c sai số tâm pha bé, sử dụng

11


ăng ten cùng loại và định hƣớng chúng giống nhau (chẳng hạn cùng về hƣớng
bắc nhƣ vẫn làm) khi tiến hành đo GPS trên các cạnh ngắn.
Sai số toạ độ vệ tinh:
- Đoạn điều khiển mặt đất có nhiệm vụ thu tín hiệu từ các vệ tinh, xử lý và
dự báo toạ độ của vệ tinh theo thời gian rồi gửi lên các vệ tinh, để rồi vệ tinh lại
gửi toạ độ vệ tinh theo thời gian này xuống máy thu trong g i Th ng tin đạo
hàng thông dụng (broadcast satellite navigation message). Trong thực tế, số liệu
đo GPS trong vòng 4 giờ một tại các trạm theo dõi mặt đất của đoạn điều khiển
đƣợc sử dụng để dự báo toạ độ vệ tinh cho từng giờ theo mô hình toán mô tả
quỹ đạo của vệ tinh. Do các mô hình quỹ đạo này không thật ch nh xác nhƣ thực
tế, nên toạ độ vệ tinh dự áo trƣớc chứa sai số, gọi là sai số quỹ đạo. Sai số quỹ
đạo th ng thƣờng đạt danh nghĩa trong khoảng 2 - 5m và khi chịu ảnh hƣởng
của kỹ thuật S/A đạt chừng 50m.
- Sai số quỹ đạo của một vệ tinh sẽ giống nhau cho tất cả các trạm đo trên
toàn cầu. Song, các trạm đo khác nhau lại nhìn tới vệ tinh dƣới những góc khác
nhau, nên ảnh hƣởng của sai số quỹ đạo vệ tinh đối với trị đo cạnh và do đ đến

định vị điểm cũng khác nhau. C nghĩa là việc tính sai phân bậc 1 máy thu nhìn
chung không thể loại bỏ hoàn toàn sai số quỹ đạo vệ tinh, trừ trƣờng hợp hai
máy thu đặt gần nhau (cạnh ngắn). Trong định vị tƣơng đối, đã xác định đƣợc
mối quan hệ giữa sai số đo cạnh và sai số quỹ đạo vệ tinh nhƣ sau:
Sai số đo cạnh / chiều dài cạnh = sai số quỹ đạo vệ tinh / khoảng cách tới vệ tinh.
- C nghĩa là, khi sai số quỹ đạo là 5 m và chiều dài cạnh đo là 10 km thì
sai số đo cạnh do sai số quỹ đạo gây nên sẽ là 2,5 mm.
- Trong các ứng dụng GPS đòi hỏi độ chính xác cao nhƣ thành lập khung
quy chiếu toàn cầu, khu vực quốc gia, nghiên cứu động lực vỏ trái đất, ta sử
dụng toạ độ vệ tinh chính xác (do tổ chức IGS cung cấp) thay cho toạ độ vệ tinh
trong th ng điệp đạo hàng. Tọa độ vệ tinh chính xác này có sai số cỡ 5cm.
Độ suy giảm độ chính xác do đồ hình vệ tinh:

12


- Độ chính xác kết quả đo GPS còn phụ thuộc vào đồ hình phân bố vệ
tinh so với điểm đo trên mặt đất, đặc trƣng ởi hệ số suy giảm độ chính xác
(viết tắt theo tiếng Anh là DOP). DOP là tỷ số giữa sai số vị tr điểm đo và sai số
trị đo. DOP càng nhỏ thì vị tr điểm đo đƣợc xác định càng chính xác; DOP
th ng thƣờng lớn hơn 1, trừ khi có trị đo dƣ thừa hay nhận đƣợc tín hiệu từ
trên 8 vệ tinh; DOP có thể đƣợc sử dụng nhƣ là cơ sở để lập kế hoạch đo; khi
DOP < 4 là tốt; DOP > 10 thì lời giải sẽ thiếu tin cậy. Ngƣời ta phân ra:
+ GDOP - hệ số suy giảm độ chính xác hình học, là hệ số tổng hợp nhất.
+ PDOP - hệ số suy giảm độ chính xác vị tr điểm.
+ HDOP - hệ số suy giảm độ chính xác mặt bằng.
+ VDOP - hệ số suy giảm độ ch nh xác độ cao.
+ TDOP - hệ số suy giảm độ chính xác thời gian.
- Khi các vệ tinh vừa ở thiên đỉnh vừa ở gần chân trời sẽ cho GDOP tốt.

GDOP kém
Hình 1.7 Các đồ hình vệ tinh

GDOP tốt

- Ngoài ra độ ch nh xác điểm đo GPS còn phụ thuộc vào độ dài ca đo, số lƣợng
trị đo dƣ và chất lƣợng xử lý (phần mềm sử dụng và cách thức xử lý số liệu đo).
1.1.2.2. Các phƣơng pháp đo GPS
Đo GPS tuyệt đối:
- Đo GPS tuyệt đối là trƣờng hợp sử dụng máy thu GPS để xác định tọa
độ của điểm quan sát trong hệ thống tọa độ WGS - 84. Đ c thể là các thành
13


phần tọa độ vuông góc không gian (X, Y, Z) hoặc các thành phần tọa độ mặt cầu
(B, L, H). Hệ thống tọa độ WGS - 84 là hệ thống tọa độ cơ sở của hệ thống
GPS, tọa độ của vệ tinh cũng nhƣ của điểm quan sát đều đƣợc lấy theo hệ thống
tọa độ này. WGS - 84 đƣợc thiết lập gắn với Ellipxoid c k ch thƣớc nhƣ sau:
+ Bán trục lớn: a = 6.378.137,000 m
+ Bán trục nhỏ: b = 6.356.752,000 m
+ Độ d t

:  =1/298,2572

- Việc đo GPS tuyệt đối đƣợc thực hiện trên cơ sở sử dụng đại lƣợng đo là
khoảng cách giả từ vệ tinh đến máy thu theo nguyên tắc giao hội không gian từ
các điểm có tọa độ đã iết là các vệ tinh.
Đo GPS tƣơng đối:
- Đo GPS tƣơng đối là trƣờng hợp sử dụng hai máy thu đồng thời cùng
quan trắc một số vệ tinh để xác định hiệu toạ độ giữa hai điểm và do đ t nh

đựơc toạ độ điểm này so với điểm khác đã iết toạ độ chính xác.

Hình 1.8 Nguyên lý định vị tƣơng đối
- Định vị tƣơng đối cũng đòi hỏi máy thu nhận tín hiệu đồng thời từ ít
nhất 4 vệ tinh, tuy nhiên số lƣợng vệ tinh càng nhiều, độ ch nh xác định vị càng
đƣợc nâng cao hơn. Định vị tƣơng đối có có thể sử dụng trị đo pha s ng tải
(thông dụng) và trị đo giả khoảng cách bằng mã hay kết hợp cả hai.
- Độ chính xác định vị tƣơng đối có thể đạt tới bậc mm khi sử dụng trị đo
pha sóng tải hay vài mét trong trƣờng hợp dùng trị đo mã. Nguyên do là khi đo
đồng thời hai hoặc nhiều hơn máy thu, do các trị đo cùng chứa các sai số nhìn
14


chung tƣơng tự nhau (khoảng cách giữa các máy thu càng ngắn thì sự tƣơng
đồng càng lớn), nên các sai số đƣợc giảm thiểu trong các trị gia số toạ độ,
trong định vị tƣơng đối, chúng ta sử dụng hai kỹ thuật đo cơ ản là đo GPS tĩnh
và đo GPS động, mỗi kỹ thuật lại đƣợc dùng theo các kiểu khác nhau.
Đo GPS tĩnh:
- Đo GPS tĩnh là kỹ thuật định vị tƣơng đối cơ ản sử dụng trị đo pha sóng
tải. Nó sử dụng đồng thời hai hoặc nhiều hơn máy thu đặt cố định trên các điểm đo
và cùng đồng thời thu tín hiệu từ vệ tinh trong một khoảng thời gian dài, tối thiểu
là vài chục phút, tối đa là nhiều ngày đêm liên tục. Các trạm đo đồng thời này tạo
nên các ca đo (session). Thời gian kéo dài cho mỗi ca đo gọi là độ dài hoặc thời
lƣợng ca đo. Ký hiệu số lƣợng máy thu sử dụng đồng thời là n, cứ mỗi ca đo, ta sẽ
nhận đƣợc n-1 cạnh đo độc lập. Thời lƣợng ca đo phụ thuộc và khoảng cách giữa
các máy thu, số lƣợng vệ tinh nhìn thấy cũng nhƣ đồ hình vệ tinh.

Hình 1.9 Kỹ thuật đo tĩnh
- Ta có thể sử dụng máy thu 1 tần và máy thu 2 tần trong đo GPS tĩnh. Tuy
nhiên, để đảm bảo độ chính xác cần thiết, máy thu 2 tần thƣờng đƣợc sử dụng để đo

cạnh từ 20 km trở lên. Độ ch nh xác đối với các máy thu trắc địa là 5 mm + 1ppm
(1ppm là một phần triệu độ dài cạnh), suy ra sai số đo cạnh dài 10 km là 15 mm.
Đo GPS tĩnh nhanh:
- Đo GPS tĩnh nhanh cũng là kỹ thuật đo pha s ng tải tƣơng đối tƣơng tự
nhƣ đo tĩnh, nghĩa là cũng sử dụng hai hay nhiều hơn máy thu đồng thời thu tín
hiệu của cùng các vệ tinh, chỉ khác biệt ở chỗ, một máy - máy chủ (base) đặt
tại điểm gốc hay điểm quy chiếu mà đã iết toạ độ chính xác sẽ cố định trong
15


suốt ca đo, trong khi máy hoặc các máy chạy (rover) khác chỉ dừng lại trên mỗi
điểm chƣa iết toạ độ trong thời gian ngắn rồi di động sang điểm đo khác.

Hình 1.10 Kỹ thuật đo tĩnh nhanh
- Phƣơng pháp đo này th ch hợp cho các đo đạc chi tiết lập bản đồ mà
cần đo nhiều điểm chi tiết trong cùng một vùng không rộng (cách điểm gốc từ
15 km trở lại) và c điều kiện đo đủ thông thoáng.
- Quá trình đo ắt đầu bằng việc đặt máy chủ trên điểm gốc và đặt máy
chạy trên một điểm đo cần xác định toạ độ. Máy chủ sẽ nằm cố định tại điểm
gốc và liên tục thu tín hiệu vệ tinh. Máy chạy thu số liệu trên mỗi điểm chừng 5
đến 20 phút, tuỳ thuộc vào khoảng cách tới điểm gốc và đồ hình vệ tinh. Sau
khi máy chạy thu xong tín hiệu theo thời lƣợng đã chọn, máy chạy đƣợc
chuyển đặt trên điểm đo tiếp theo và lặp lại ƣớc đo trên. Cứ tiếp tục nhƣ
vậy, cho tới khi thu tín hiệu xong tại điểm chạy cuối cùng thì kết thúc ca đo.
Đo GPS động:
- Đo GPS động cũng thuộc định vị tƣơng đối bằng pha sóng tải sử dụng
hai hay nhiều máy thu. Trong phƣơng pháp đo này, tƣơng tự nhƣ đo tĩnh
nhanh, máy chủ đƣợc đặt trên điểm gốc, còn máy chạy sẽ đƣợc di chuyển và lần
lƣợt đặt trên các điểm đo, ta sẽ xác định đƣợc toạ độ tức thì của nó. Yêu cầu cơ
bản của phƣơng pháp này là trong suốt ca đo cả máy chủ và máy chạy đều thu

nhận đƣợc tín hiệu từ tối thiểu 4 vệ tinh giống nhau. Yêu cầu thứ hai là một vị trí
(tốt nhất là điểm khởi đầu) của máy chạy đã iết toạ độ. Điều này đòi hỏi ta phải
tiến hành ƣớc khởi đo để xác định véc tơ khởi đầu. Cách thực hiện đo khởi đầu
th ng thƣờng là đặt máy di động trên điểm gốc thứ hai đã iết toạ độ.
16