BÁO cáo THÍ NGHIỆM cơ sở tự ĐỘNG

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠ SỞ TỰ ĐỘNG
Bài 1: KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG
NHÓM 4-L26
•
•

GVHD:NGUYỄN LÊ DŨNG

LÊ TRUNG NAM-1512071
NGUYỄN PHƯƠNG NAM-1512090

5.1.Đáp Ưng Tần Số Của Tốc Độ Động Cơ DC
Bảng 3.dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số
Lần
Chạy

Tần Số(rad/s)

Ac/Ar

Ac/Ar(db)

1
2
3
4
5
6
7
8
9

10

0.4
0.6
0.8
1
2
4
6
8
10
20

0.776
0.6875
0.612
0.58
0.389
0.238
0.156
0.13
0.081
0.043

-2.197
-3.25
-4.26
-4.72
-8.19
-12.46

-16.13
-17.6
-21.8
-27.26

Ưng với các hình có tần số thay đổi từ 0.4->20 rad/s

-1.067
-0.971
-0.843
-0.78
-0.529
-0.292
-0.244
-0.186
-0.16
-0.103

-24.45
-33.38
-38.64
-44.69
-60.61
-66.92
-83.88
-85.25
-91.67
-118

5.2.Đáp Ưng Tần Số Của Vị Trí Động Cơ DC
Bảng 4. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC
Lần Chạy

Tần
Số(rad/s)

Ac/Ar

Ac/Ar(dB)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

0.4
0.6
0.8
1
2
4
6

8
10
20

20.36
13.01
9.04
6.56
2.58
0.87
0.49
0.36
0.15
0.037

26.17
22.28
19.12
16.34
8.23
-1.2
-6.2
-8.81
-16.24
-28.4

-4.53
-3.224
-2.571
-2.122

-1.228
-0.693
-0.466
-0.346
-0.282
-0.152

Một số hình ứng với tần số thay đổi từ 0.4->20 rad/s

-103.81
-110.83
-117.84
-121.58
-140.71
-158.82
-160.19
-158.59
-161.57
-174.17




5.3.Khảo sát đáp ứng nấc động cơ DC
BẢNG 5.Đáp ứng động cơ DC với đầu vào điện áp khác nhau
Lần Chạy

Điện Ap Động
Cơ (v)

Tốc Độ Xác
Lập(vòng/phút

k


1
2
3
4
5

)
7.2
620
9.6
920.7
12
1226
14.4
1507
16.8
1507
Gía Trị Trung Bình

Hình ảnh cho thay đổi điện áp động cơ 7.2->16.8

86.11
95.9
102.16

104.65
89.7
96.42

1.123
1.147
1.171
1.149
1.146
1.147


Câu 1: biểu đồ đáp ứng tần số
Bảng 3:


Độ lợi K=0.66
Hằng số thời gian là vị trí tại đó đáp ứng pha = 45 , từ đồ thị ta thấy s

Bảng 4:

Độ lợi K=20.34
Hằng số thời gian là vị trí tại đó đáp ứng pha = 45 , từ đồ thị ta thấy s
CÂU 2:
+Độ dốc th 5.1

A=(-27.26+ 4.72)/= -29.32 dB/dec=> Độ dốc này không giống với độ dốc của hệ thống bậc nhất
Độ dốc th 5.2
A=(-28.4-26.17)/= -84.4 dB/dec=> Độ dốc này không giống với độ dốc của hệ thống bậc hai
Câu 3:

Dựa vào đồ thị ta xác định tần số tại đó đáp ứng pha 45 so với tín hiệu đặt lá 1 rad/s
Theo khâu quán tính bậc nhất độ lêch pha := -arctan(T)
Mối quan hệ giửa tần số làm trể 45 độ và thời hằng là khi độ lệch pha = -45 ta có T=1 =>=1/T
Câu 4:
Dựa vào biểu đồ tín hiệu dự đoán::
+ Đối với đáp ứng tần số vận tốc trường hợp 5.1 thì độ lợi dần tới và độ trể pha tiến tới 120 độ
+Đối với đáp ứng tần số vận tốc trường hợp 5.2 thì độ lợi dần tới và độ trể pha tiến tới 180 độ
Câu 5:
Ta thấy hằng số thời gian ở trường hợp 5.1 có s và ở trường hợp 5.3 có s
 Hai tần số thời gian này gần bằng nhau