điều khiển tự động dành cho cơ khí

Sheet1
Page 1
Chuong 5: Thi.t k. h. th.ng di.u khi.n liên t.c
Khái ni.m
.nh hu.ng c.a các khâu hi.u ch.nh d. ch.t lu.ng c.a h. th.ng
thi.t k. h. th.ng dùng phuong pháp QÐNS
thi.t k. h. th.ng dùng phuong pháp bi.u d. Bode
thi. k. h. th.ng dùng phuong pháp phân c.c b. c.c
thi.t k. b.di.u khi.n PID
1. Khái ni.m: thi.t k.
là toàn b. quá trình b. sung các thi.t b. ph.n c.ng cung nhu thu.t
toán ph.n m.m vào h. cho tru.c d.du.c h. m.i th.a mãn yêu c.u v. tính .n d.nh
chính xác
Hi.u ch.nh h.i ti.p
B.di.u khi.n n.i ti.p v.i hàm truy.n c.a h. h..
Các b.di.u khi.n: s.m pha
pha
Phuong pháp thi.t k.: QÐNS
Ði.u khi.n h.i ti.p tr.ng thái
T.t c. các tr.ng thái c.a h. th.ng du.c ph.n h.i tr. v. ngõ vào
.nh hu.ng c.a các khâu hi.u ch.nh d.n h. th.ng
.nh hu.ng c.a c.c
Thêm 2 c.c có ph.n th.c âm vào hàm truy.n h. h. thì QÐNS c.a h. kín có xu hu.ng ti.n
v. phía tr.c .o
di.u ch.nh tang.
.nh hu.ng c.a zero
khi thêm 1 zero có ph.n th.c âm vào hàm truy.n h. h. thì QÐNS c.a h.
kín có xu hu.ng
xa tr.c .o
ch.nh gi.m.
.nh hu.ng c.a khâu hi.u ch.nh s.m pha

.nh hu.ng c.a khâu hi.u ch.nh tr. pha
.nh hu.ng c.a khâu hi.u ch.nh s.m tr. pha
.nh hu.ng c.a khâu hi.u ch.nh t. l. (P)
Sheet1
Page 2
.nh hu.ng c.a khâu vi phân t. l.
.nh hu.ng c.a khâu tích phân t. l. PI
.nh huong c.a PID
Thi.t k. h. th.ng di.u khi.n liên t.c b.ng phuong pháp qu.
d.o nghi.m s.
Thi.t k. h. th.ng di.u khi.n liên t.c b.ng phuong pháp bi.u d. BODE
Thi.t k. B.di.u khi.n PID
Phuong pháp Ziegler-Nichols
Tru.ng h.p 1:
Phuong pháp Ziegler-Nichols
Tru.ng h.p 2:
Phuong pháp gi.i tích thi.t k. PID
Thi.t k. b.di.u khi.n h.i ti.p tr.ng thái dùng phuong pháp phân b. c.c
Tính di.u khi.n du.c (Controlability)
Sheet1
Page 3
d.
dáp .ng quá d. …
tr. pha s.m tr.
P PD PI PID …
bi.u d. Bode
h. th.ng s. kém .n d.nh hon d. d. tr. biên và d. d. tr. pha gi.m d. quá
do dó h. th.ng .n d.nh hon d. d. tr. biên và d. d. tr. pha tang d. quá di.u
Sheet1
Page 4