Nghiên cứu hệ thống phanh hạn chế trượt lết cho xe máy (Luận án tiến sĩ)

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

NGUYỄN SỸ AN

NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG PHANH HẠN CHẾ
TRƯỢT LẾT CHO XE MÁY

LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

Hà Nội – 2019


BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

NGUYỄN SỸ AN

NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG PHANH HẠN CHẾ
TRƯỢT LẾT CHO XE MÁY

Ngành: Kỹ thuật cơ khí động lực
Mã số: 9520116

LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC
1. PGS. TS. Hồ Hữu Hải
2. PGS. TS. Lưu Văn Tuấn

Hà Nội – 2019

LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Công trình được
thực hiện tại Bộ môn Ô tô và xe chuyên dụng, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội
dưới sự hướng dẫn của PGS.TS Hồ Hữu Hải và PGS.TS Lưu Văn Tuấn. Các số liệu
và kết quả nghiên cứu trong luận án là trung thực và chưa từng được ai công bố
trong bất kì công trình nào khác.

Hà nội, ngày … tháng … năm 2018
TẬP THỂ HƯỚNG DẪN
Người hướng dẫn
Người hướng dẫn
khoa học 1
khoa học 2

PGS.TS Hồ Hữu Hải

PGS.TS Lưu Văn Tuấn

Người cam đoan

Nguyễn Sỹ An


LỜI CẢM ƠN
Để hoàn thành Luận án Tiến sĩ này, bên cạnh sự cố gắng nỗ lực của bản thân,
tôi đã nhận được sự động viên và giúp đỡ rất lớn của nhiều nhà khoa học và tập thể
nghiên cứu.
Tôi xin bày tỏ lòng cảm ơn sâu sắc đến PGS.TS Hồ Hữu Hải, PGS.TS Lưu

Văn Tuấn – Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, là những người đã tận tình hướng
dẫn, định hướng, đào tạo và giúp đỡ tôi trong suốt quá trình nghiên cứu và hoàn
thành luận án.
Tôi xin chân thành cảm ơn các thầy giáo ở Bộ môn Ô tô và xe chuyên dụng – Viện
Cơ khí động lực, Bộ môn Tự động hóa – Viện Điện – Trường Đại học Bách Khoa
Hà Nội đã giảng dạy, chỉ bảo và tạo điều kiện giúp đỡ tôi hoàn thành luận án này.

Tôi xin chân thành cảm ơn các anh, em đồng nghiệp trong Khoa Cơ Điện, lãnh
đạo trường Đại học Công nghiệp Dệt may Hà Nội đã tạo điều kiện giúp đỡ về thời
gian và vật chất để tôi hoàn thành luận án này.
Tôi xin chân thành cảm ơn các anh, em nghiên cứu sinh, học viên cao học và
sinh viên các khóa thuộc bộ môn Ô tô và xe chuyên dụng – Viện Cơ khí động lực –
Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội đã hết lòng hỗ trợ, động viên tôi trong suốt thời
gian tôi thực hiện luận án.
Cuối cùng, tôi xin bày tỏ lòng kính yêu và biết ơn tới đại gia đình, bạn bè đã
thực sự động viên, giúp đỡ tôi trong suốt thời gian tôi học tập tại Trường Đại học
Bách Khoa Hà Nội.
Hà Nội, ngày … tháng … năm 20…
Nghiên cứu sinh

Nguyễn Sỹ An


MỤC LỤC
MỞ ĐẦU.................................................................................................................... 1
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU .................................. 4
1.1. Sự cần thiết phải hạn chế trượt lết cho bánh xe khi phanh .............................. 4
1.2. Tình hình nghiên cứu hạn chế trượt lết bánh xe khi phanh ............................. 7
1.2.1. Nghiên cứu về hạn chế trượt lết bánh xe khi phanh (ABS) trên thế giới . 7
1.2.2. Nghiên cứu về hạn chế trượt lết bánh xe khi phanh trong nước ............. 19

1.3. Mục tiêu, đối tượng và phạm vi nghiên cứu.................................................. 21
1.4. Nội dung và phương pháp nghiên cứu........................................................... 22
1.5. Kết luận chương 1 .......................................................................................... 23
CHƯƠNG 2. NGHIÊN CỨU ĐỀ XUẤT VÀ MÔ HÌNH MÔ PHỎNG HỆ
THỐNG PHANH HẠN CHẾ TRƯỢT LẾT........................................................ 24
2.1. Cơ sở lý thuyết hạn chế trượt lết bánh xe khi phanh ..................................... 24
2.1.1. Hệ số bám của bánh xe với mặt đường khi phanh .................................. 24
2.1.2. Phương pháp điều khiển hạn chế trượt lết bánh xe khi phanh................ 28
2.1.3. Quá trình điều khiển hạn chế trượt lết bánh xe khi phanh theo gia tốc góc
........................................................................................................................... 30
2.2. Cấu hình hệ thống phanh hạn chế trượt lết cho xe máy................................. 32
2.2.1. Hệ thống phanh xe máy .......................................................................... 32
2.2.2. Đề xuất cấu hình hệ thống phanh hạn chế trượt lết ................................ 33
2.3. Đề xuất cơ cấu điều áp................................................................................... 35
2.3.1. Cấu tạo cơ cấu điều áp ............................................................................ 36
2.3.2. Nguyên lý làm việc cơ cấu điều áp ......................................................... 37
2.3.3. Tính toán mô phỏng cơ cấu điều áp ........................................................ 38
2.4. Mô hình mô phỏng hệ thống dẫn động phanh xe máy có hệ thống hạn chế
trượt lết.................................................................................................................. 42
2.4.1. Mô hình xy lanh – pít tông phanh chính ................................................. 42
2.4.2. Mô hình xy lanh – pít tông công tác ....................................................... 43
2.5. Mô hình mô phỏng động lực học của quá trình phanh xe ............................. 45
2.5.1. Mô hình mô phỏng bánh xe khi phanh ................................................... 45
2.5.2. Mô hình mô phỏng bánh xe không phanh (bánh xe trước) ..................... 46
2.5.3. Mô hình mô phỏng lốp xe ....................................................................... 47
2.5.4. Mô hình mô phỏng quá trình phanh trên đường thẳng ........................... 48
2.5.5. Kết quả mô phỏng bằng mô hình đã xây dựng ....................................... 50
2.6. Mô phỏng xác định thông số cơ cấu điều áp ................................................. 52
2.6.1. Mô phỏng xác định lực nam châm điện .................................................. 52
2.6.2. Tính nam châm điện cơ cấu điều áp........................................................ 55

2.7. Nghiên cứu khả năng đáp ứng tần số điều khiển của hệ thống có cơ cấu điều
áp........................................................................................................................... 58
2.8. Kết luận chương 2 .......................................................................................... 60


CHƯƠNG 3. NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN (ECU)
.................................................................................................................................. 62
3.1. Nghiên cứu chọn thuật toán điều khiển ......................................................... 62
3.2. Xác định ngưỡng gia tốc góc điều khiển hệ thống ........................................ 66
3.2.1. Mô phỏng điều khiển theo độ trượt bánh xe ........................................... 67
3.2.2. Mô phỏng điều khiển theo gia tốc góc bánh xe ...................................... 72
3.3. Thiết kế chế tạo ECU..................................................................................... 79
3.3.1. Cấu trúc hệ thống phanh hạn chế trượt lết và bộ điều khiển .................. 79
3.3.2. Thiết kế khối cấp nguồn .......................................................................... 80
3.3.3. Giới thiệu cảm biến đo vận tốc góc bánh xe ........................................... 81
3.3.4. Khối xử lý tín hiệu cảm biến vận tốc góc ............................................... 84
3.3.5. Khối xử lý tín hiệu từ công tắc bàn đạp phanh ....................................... 84
3.3.6. Khối công suất điều khiển cơ cấu điều áp hệ thống phanh hạn chế trượt
lết ....................................................................................................................... 85
3.3.7. Khối điều khiển ....................................................................................... 87
3.3.8. Kiểm tra bộ điều khiển ............................................................................ 88
3.4. Kết luận chương 3 .......................................................................................... 90
CHƯƠNG 4. NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM.................................................. 91
4.1. Bố trí hệ thống trên xe ................................................................................... 91
4.1.1. Sơ đồ bố trí hệ thống trên xe máy ........................................................... 91
4.1.2. Bố trí hệ thống phanh hạn chế trượt lết trên xe máy thực....................... 91
4.2. Thực nghiệm .................................................................................................. 93
4.2.1. Mục đích thực nghiệm ............................................................................ 93
4.2.2. Thiết bị đo ghi dữ liệu dùng trong thực nghiệm ..................................... 93
4.2.3. Phương án thực nghiệm .......................................................................... 97

4.2.4. Kết quả thực nghiệm hệ thống phanh hạn chế trượt lết .......................... 98
4.3. Kết luận chương 4 ........................................................................................ 103
5. KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ .......................................................................... 104
TÀI LIỆU THAM KHẢO.................................................................................... 106
DANH MỤC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN ........................... 1

- ii -


DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT
Danh mục ký hiệu
Ký hiệu

Đơn vị

Giải thích

a,b

m

Khoảng cách từ trọng tâm xe máy đến bánh trước, bánh
sau

hg

m

Chiều cao trọng tâm so với mặt đường

Fx, Fy, Fz

N

Lực tương tác giữa lốp và mặt đường theo các phương
x, y, z

Fnc

N

Lực nam châm điện một chiều

Fd

N

Lực dầu tác dộng lên đỉnh pít tông cơ cấu điều áp

klx

N/m

l0

m

Độ nén ban đầu của lò xo cơ cấu điều áp

Ft, Fs

N

Lực tác dụng lên má phanh bánh xe trước, bánh xe sau

Mpt, Mps

Nm

p1, pxl

N/m2

Áp suất dầu trong xy lanh chính, xy lanh công tác

N.s/m

Độ nhớt động học của dầu

Độ cứng lò xo cơ cấu điều áp

Mô men phanh bánh xe trước, bánh xe sau

Hệ số tiết lưu
Độ trượt

s
m1, m2, mt

kg

Khối lượng pít tông xy lanh chính, xy lanh cơ cấu điều
áp suất, xy lanh công tác

mtong

kg

Khối lượng toàn bộ xe

Q1, Q2, Q3

m3/s

rbx

m

Bánh kính lăn bánh xe

dp

m

Đường kính con trượt van điều áp

J bx

kgm2

x

,

y

,

v, v0, v1

Mô men quán tính bánh xe
Hệ số bám theo phương x, y, hệ số bám tổng

r

x1 , x2 , x3

Lưu lượng trước, sau cơ cơ cấu điều áp, hồi vào khoang
b

m

Độ dịch chuyển của pít tông xy lanh chính, con trượt
van điều áp, pít tông xy lanh công tác

rad/s

Vận tốc góc

rad/s2

Gia tốc góc

m/s

Vận tốc dài xe máy, vận tốc ban đầu, vận tốc kết thúc
điều khiển
- iii -


g

m/s2

Gia tốc trọng trường

W1,W2

vòng

Số vòng dây của cuộn dây 1, cuộn dây 2

0

henry/cm

Hệ số từ dẫn qua kẽ hở không khí

m

W / cm2 .0 C

Hệ số tỏa nhiệt cuộn dây

mm2/m
B

gox

lcp

m

G

henry

Điện trở suất của dây đồng
Cường độ từ cảm

Chiều dài trung bình lõi
Từ dẫn qua kẽ hở không khí
Hệ số điền đầy cuộn dây

fk
C

Nhiệt độ chênh lệch cho phép của cuộn dây

m

Khe hở từ thông

0

Danh mục chữ viết tắt
Ký
hiệu

Giải thích

ABS

Anti-lock Braking System

Hệ thống chống hãm cứng bánh xe khi
phanh

ASR

Anti Skid Regulator

Hệ thống chống trượt quay

VDC

Vehile Dynamic Control

Kiểm soát động lực xe

ECU

Electronic Control Unit

Bộ điều khiển điện tử

EBD

Electronic Brake
Distribution

Hệ thống phân bố lực phanh điện tử

TCS

Traction control system

Hệ thống điều khiển lực kéo

ESP

Electronic Stability Program Chương trình điều khiển ổn định điện tử

VSC

Vehicle Stability Control

Hệ thống điều khiển ổn định ô tô

- iv -

DANH MỤC CÁC BẢNG
Bảng 1.1. Thông số xe nghiên cứu ........................................................................... 21
Bảng 2.1. Hệ số theo công thức Burckhardt của một số loại đường[52] ................. 47
Bảng 2.2. Các thông số đầu vào mô phỏng .............................................................. 50
Bảng 2.3. Các thông số tính nam châm .................................................................... 55
Bảng 2.4. Các thông số nam châm điện một chiều .................................................. 57
Bảng 3.1. Miền biến thiên ngưỡng giá trị gia tốc góc .............................................. 72
Bảng 3.2. Tổng hợp các phương án mô phỏng......................................................... 75
Bảng 3.3. Ma trận trung bình diện tích so sánh........................................................ 75
Bảng 3.4. Ngưỡng gia tốc góc điều khiển ................................................................ 76
Bảng 4.1. Thông số cảm biến do áp suất M5256-C3079E-050BG của hãng Sensys
........................................................................................................................... 94
Bảng 4.2. Thông số cảm biến ADXL335 của Analog Device ................................. 95
Bảng 4.3. Giá trị ngưỡng gia tốc góc điều khiển hệ thống phanh hạn chế trượt lết
phù hợp với giá trị đo trong thực nghiệm ......................................................... 98
Bảng 4.4. Phương án thực nghiệm khi không điều khiển ........................................ 98
Bảng 4.5. Phương án thực nghiệm khi có điều khiển............................................. 100

-v-


DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ
Hình 1.1. Đồ thị quan hệ giữa hệ số bám và độ trượt [7], [21], [54] ......................... 5
Hình 1.2. Trường hợp 1 trong nghiên cứu của Takefumi Sato, Tenri và Japan....... 10
Hình 1.3. Trường hợp 2 trong nghiên cứu của Takefumi Sato, Tenri và Japan....... 11
Hình 1.4. Nghiên cứu của Pickenhahn Josef, Barr Stephen P. J., Beuerle Christoph,
Glasmacher Klaus, Weidele Alois và Fischer Martin....................................... 12
Hình 1.5. Hệ thống được đề xuất bởi Chen Po-Hsi, Hwu Long-Cherng và Juang

Puu-An .............................................................................................................. 13
Hình 1.6. Mô hình bộ điều khiển trong nghiên cứu ................................................. 14
Hình 1.7. Sơ đồ hệ thống của Chun-Kuei HUANG, Ming-Chang SHIH năm 2010 15
Hình 1.8. Sơ đồ thuật toán các khối trong hệ thống ................................................. 16
Hình 1.9. Hệ thống được đề xuất bởi Takenouchi Kazuya, Nakayama Masanobu, 17
Hình 1.10. Hệ thống được đề xuất bởi Eckert Alfred, Olejnik Peter và Reviol Ralf18
Hình 1.11. Sơ đồ cấu tạo ABS trên xe máy.............................................................. 19
Hình 2.1. Sơ đồ xác định hệ số A,B,C,D [21].......................................................... 26
Hình 2.2. Quan hệ giữa hệ số bám và độ trượt của một số loại đường [24], [40].... 27
Hình 2.3. Sơ đồ thuật toán điều khiển theo độ trượt cho trước ................................ 28
Hình 2.4. Sơ đồ thuật toán điều khiển theo gia tốc giới hạn .................................... 29
Hình 2.5. Sự thay đổi của mô men phanh M b (a), áp suất dẫn động phanh (p) và gia

tốc góc ( ) của bánh xe khi phanh có ABS [8], [25] ....................................... 31
Hình 2.6. Sơ đồ hệ thống phanh ............................................................................... 33
Hình 2.7. Sơ đồ nguyên lý hệ thống phanh hạn chế trượt lết cho xe máy ............... 34
Hình 2.8. Xy lanh chính ........................................................................................... 34
Hình 2.9. Xy lanh công tác ....................................................................................... 34
Hình 2.10. Sơ đồ quá trình nghiên cứu thiết kế, chế tạo và thử nghiệm cơ cấu điều
áp ....................................................................................................................... 36
Hình 2.11. Cấu tạo cơ cấu điều áp............................................................................ 36
Hình 2.12. Cơ cấu điều áp ở chế độ phanh bình thường (chế độ tăng áp) ............... 37
Hình 2.13. Cơ cấu điều áp ở chế độ xảy ra trượt lết bánh xe (chế độ giảm áp) ....... 37
Hình 2.14. Lực tác dụng lên con trượt van điều áp .................................................. 38
Hình 2.15. Tiết diện cửa I......................................................................................... 39
Hình 2.16. Mô hình mô phỏng cơ cấu điều áp ......................................................... 41
Hình 2.17. Sơ đồ hệ thống dẫn động phanh ............................................................. 42
Hình 2.18. Xy lanh-pít tông phanh chính ................................................................. 42
Hình 2.19. Mô hình mô phỏng xy lanh phanh chính................................................ 43
Hình 2.20. Xy lanh-pít tông cơ cấu phanh ............................................................... 43

Hình 2.21. Mô hình mô phỏng xy lanh công tác ...................................................... 44
Hình 2.22. Mô hình mô phỏng hệ thống dẫn động phanh........................................ 45
Hình 2.23. Lực tác dụng lên bánh xe khi phanh....................................................... 45
Hình 2.24. Mô hình mô phỏng bánh xe khi phanh................................................... 46
- vi -


Hình 2.25. Lực tác dụng lên bánh xe không phanh.................................................. 46
Hình 2.26. Mô hình mô phỏng bánh xe không phanh .............................................. 47
Hình 2.27. Mô hình mô phỏng lốp xe ...................................................................... 48
Hình 2.28. Lực tác dụng lên xe máy ........................................................................ 48
Hình 2.29. Mô hình mô phỏng chuyển động thẳng của xe khi phanh ..................... 49
Hình 2.30. Mô hình mô phỏng phanh xe máy.......................................................... 50
Hình 2.31. Kết quả mô phỏng trên đường max = 0,3 ................................................ 51
Hình 2.32. Kết quả mô phỏng trên đường

max

= 0,5 ................................................ 51

Hình 2.33. Kết quả mô phỏng trên đường

............................................... 52

Hình 2.34. Lò xo hồi vị cơ cấu điều áp .................................................................... 53
Hình 2.35. Quy luật tác dụng lực ............................................................................. 53
Hình 2.36. Đồ thị vận tốc góc bánh xe ..................................................................... 54
Hình 2.37. Đồ thị độ trượt bánh xe........................................................................... 54
Hình 2.38. Bố trí cuộn dây của nam châm điện ....................................................... 55
Hình 2.39. Chiều dài trung bình lõi nam châm điện ................................................ 57

Hình 2.40. Áp suất dầu trong hệ thống khi phanh bình thường ............................... 59
Hình 2.41. Quy luật biến thiên của áp suất dầu trong cơ cấu phanh sau khi điều
khiển ở tần số 2,0 Hz(bên trái) và 6,0 Hz (bên phải) ........................................ 59
Hình 2.42. Giá trị áp suất cao nhất và thấp nhất đạt được trong cơ cấu phanh sau
theo tần số của xung điều khiển ........................................................................ 60
Hình 3.1. Phạm vi điều khiển [3] ............................................................................. 63
Hình 3.2. Nguyên lý xác định pha điều khiển áp suất theo gia tốc góc ................... 64
Hình 3.3. Lưu đồ thuật toán điều khiển phanh theo gia tốc góc bánh xe................. 65
Hình 3.4. Nguyên lý xác định pha điều khiển theo độ trượt .................................... 67
Hình 3.5. Lưu đồ thuật toán điều khiển theo độ trượt .............................................. 67
Hình 3.6. Mô hình mô phỏng bộ điều khiển theo độ trượt trong Matlab/Stateflow 68
Hình 3.7. Mô hình mô phỏng điều khiển phanh xe theo độ trượt ............................ 68
Hình 3.8. Đồ thị độ trượt của bánh xe khi phanh trên đường max = 0,5 .................. 69
Hình 3.9. Đồ thị vận tốc góc bánh xe khi phanh trên đường
Hình 3.10. Đồ thị áp suất phanh trên đường

max

max

= 0,5 ................... 69

= 0,5 ............................................ 70

Hình 3.11. Đồ thị gia tốc góc của bánh xe khi phanh trên đường

max

= 0,5 ........... 70

Hình 3.12. Biến thiên giá trị gia tốc góc theo tín hiệu điều khiển trên đường
max = 0,5 ............................................................................................................ 71
Hình 3.13. Mô hình mô phỏng bộ điều khiển theo gia tốc góc trong
Matlab/Stateflow ............................................................................................... 72
Hình 3.14. Mô hình mô phỏng phanh xe điều khiển theo gia tốc góc ..................... 73
Hình 3.15. Vận tốc góc bánh xe trong quá trình điều khiển..................................... 74
Hình 3.16. Đồ thị quan hệ diện tích so sánh với ngưỡng điều khiển ....................... 76
Hình 3.17. Đồ thị độ trượt của các bánh xe khi phanh trên đường max = 0,5 .......... 77
- vii -


Hình 3.18. Đồ thị vận tốc góc của các bánh xe khi phanh trên đường
Hình 3.19. Đồ thị áp suất phanh trên đường

max

max

= 0,5 .... 77

= 0,5 ............................................ 78

Hình 3.20. Đồ thị gia tốc góc bánh xe khi phanh trên đường

max

= 0,5 .................. 78

Hình 3.21. Cấu trúc mạch điều khiển hệ thống phanh hạn chế trượt lết .................. 80
Hình 3.22. Cấu trúc bộ điều khiển điện tử của hệ thống phanh hạn chế trượt lết .... 80

Hình 3.23. Mạch nguyên lý của khối cấp nguồn...................................................... 81
Hình 3.24. Cấu tạo của cảm biến.............................................................................. 81
Hình 3.25. Sơ đồ cảm biến ....................................................................................... 81
Hình 3.26. Đặc điểm tín hiệu làm việc của cảm biến............................................... 82
Hình 3.27. Kích thước vành răng tiêu chuẩn............................................................ 83
Hình 3.28. Ảnh hưởng của vật liệu tới khả năng phát hiện của cảm biến................ 83
Hình 3.29. Sơ đồ nguyên lý mạch xử lý tín hiệu từ cảm biến vận tốc bánh xe........ 84
Hình 3.30. Sơ đồ xử lý tín hiệu từ công tắc bàn đạp phanh ..................................... 85
Hình 3.31. Sơ đồ tính các thông số để transistor bão hòa ........................................ 86
Hình 3.32. Khối công suất điều khiển cơ cấu điều áp của bánh xe.......................... 87
Hình 3.33. Bộ điều khiển điện tử hệ thống phanh hạn chế trượt lết ........................ 88
Hình 3.34. Thử nghiệm bộ điều khiển trong phòng thí nghiệm............................... 89
Hình 3.35. Thử nghiệm bộ điều khiển trên đường thử khô và ướt........................... 89
Hình 3.36. Đồ thị vận tốc góc của bánh xe sau khi phanh gấp ở vận tốc 30 km/h .. 89
Hình 4.1. Sơ đồ bố trí hệ thống trên xe máy ............................................................ 91
Hình 4.2. Bố trí hệ thống trên xe máy ...................................................................... 92
Hình 4.3. Module đo vận tốc góc bánh xe................................................................ 93
Hình 4.4. Phần mềm hiển thị và ghi dữ liệu vận tốc góc bánh xe............................ 94
Hình 4.5. Module đo áp suất .................................................................................... 95
Hình 4.6. Phần mềm hiển thị và ghi dữ liệu áp suất phanh...................................... 95
Hình 4.7. Module đo gia tốc phanh .......................................................................... 96
Hình 4.8. Phần mềm hiển thị và ghi dữ liệu gia tốc phanh ...................................... 96
Hình 4.9. Thiết bị đo ................................................................................................. 96
Hình 4.10. Sơ đồ đấu nối thiết bị đo và bộ điều khiển với nguồn............................ 97
Hình 4.11. Sơ đồ các bước thực nghiệm .................................................................. 97
Hình 4.12. Đồ thị vận tốc góc bánh xe khi phanh không điều khiển ....................... 99
Hình 4.13. Đồ thị áp suất phanh khi không điều khiển ............................................ 99
Hình 4.14. Đồ thị gia tốc phanh khi không điều khiển .......................................... 100
Hình 4.15. Đồ thị vận tốc góc bánh xe khi phanh có điều khiển ........................... 101
Hình 4.16. Đồ thị áp suất phanh khi có điều khiển ................................................ 101

Hình 4.17. Đồ thị gia tốc phanh khi có điều khiển................................................. 102

- viii -


Luận án đầy đủ ở file: Luận án Full