Đồ án Nguyên Lí Máy. Phân tích hình thang lái của xe URAL 375D

MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU.....................................................................................................4
CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU CHÍNH.................8
1.1.

Tổng quan về cơ cấu “Hệ thống lái ô tô URAL – 375D”..............8

1.2.

Phân tích cấu trúc cơ cấu chính.....................................................9

1.2.1.

Công dụng.....................................................................................9

1.2.2.

Cấu tạo...........................................................................................9

1.2.3.

Nguyên lý hoạt động.....................................................................10

1.2.4. Tính bậc tư do và xếp loại cơ cấu....................................................10
1.3.

Tổng hợp cơ cấu chính...................................................................11

1.3.1.

Xác định các thông số kích thước............................................11

1.3.2.

Vẽ lược đồ cơ cấu chính...........................................................14

1.4.

Họa đồ chuyển vị tại 8 vị trí..............................................................15

1.5.

Bài toán vận tốc và họa đồ vận tốc tại vị trí 2 .........................16

1.6.

Bài toán gia tốc và họa đồ gia tốc tại vị trí 2.............................22

CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH LỰC CƠ CẤU....................................................29
2.1 Vị trí thứ n = 5........................................................................................29
2.1.1. Họa đồ nhóm tĩnh định 1................................................................43
2.1.2. Họa đồ nhóm tĩnh định 2...................................................................46
2.1.3. Xác định mômen cân bằng tác dụng lên khâu dẫn bằng phương
pháp phân tích lực......................................................................................49
2.1.4. Xác định mômen cân bằng tác dụng lên khâu dẫn bằng phương
pháp di chuyển khả dĩ................................................................................50
2.1.5. Xác định lực trên khâu dẫn.............................................................53
2.2. Vị trí thứ n = 6.......................................................................................55
2.2.1.

Họa đồ nhóm tĩnh định 1..........................................................61

2.2.2.

Họa đồ nhóm tĩnh định 2.............................................................63

2.2.3. Xác định mômen cân bằng tác dụng lên khâu dẫn bằng phương
pháp phân tích lực......................................................................................65
2.2.4. Xác định mômen cân bằng tác dụng lên khâu dẫn bằng phương
pháp di chuyển khả dĩ................................................................................66
2


2.2.5. Xác định lực trên khâu dẫn...........................................................68
CHƯƠNG 3: ỨNG DỤNG PHẦN MỀM.......................................................69
3.1. Phần mềm SAM......................................................................................69
3.1.1. Vẽ họa đồ cơ cấu.............................................................................69
3.1.2. Mô phỏng chuyển động của cơ cấu................................................72
3.1.3. Xuất ra đồ thị vận tốc, gia tốc........................................................73
3.1.4. So sánh kết quả................................................................................76
3.2.

Phần mềm GEO.................................................................................77

3.2.1.

Vẽ họa đồ cơ cấu..........................................................................77

3.2.2.

Vẽ họa đồ vận tốc.........................................................................84

3.2.3.

Vẽ họa đồ gia tốc..........................................................................89

3.3.

Phần mềm Working Model...............................................................92

3.3.1. Vẽ họa đồ cơ cấu.............................................................................92
3.3.2. Mô phỏng chuyển động của cơ cấu................................................96
3.3.3 Xuất ra vận tốc, gia tốc....................................................................97

3


LỜI NÓI ĐẦU
Trong thời đại công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất n ước và xu th ế
toàn cầu hóa với các ngành kinh tế nói chung và ngành cơ khí nói riêng đòi
hỏi các kỹ sư và các cán bộ kỹ thuật phải biết vận dụng sáng t ạo các ki ến
thức đã học ở trường và kinh nghiệm thực tế của bản thân để giải quyết
các vấn đề thường gặp ở trong quá trình công tác, làm việc.
Đồ án môn học nguyên lý máy đóng vai trò hết sức quan trọng trong
quá trình đào tạo để trở thành một người kỹ sư, cán bộ kỹ thuật. Qua quá
trình làm đồ án môn học giúp cho học viên hiểu biết rõ h ơn về các kiến
thức cơ sở, nguyên lý làm việc về các loại máy gia công c ơ khí , các hệ thống
trong kỹ thuật và nhiều loại khác, hiểu được và nắm kiến thức tốt hơn
trong các môn học tiếp theo đồng thời nâng cao khả năng v ận d ụng nh ững
kiến thức này vào làm đồ án các môn học liên quan cũng nh ư công tác sau
này.

Là học viên Trường Sỹ Quan Kỹ Thuật Quân Sự - Đại học Trần Đại
Nghĩa, trong thời gian làm đồ án môn học chúng em đã chọn đề tài “Phân
tích hệ thống lái ô tô URAL – 375D ”. Nhờ có sự chỉ bảo tận tình của các
thầy của khoa KTCS, ngoài ra còn có sự đóng góp, trao đổi c ủa đ ồng chí ,
đồng đội đã giúp chúng em hoàn thành nội dung, yêu cầu mà đồ án đề ra.
Tuy nhiên, trong quá trình làm đồ án do kiến th ức còn h ạn ch ế và đây
là lần đầu tiên làm đồ án môn học nên khó tránh khỏi s ự b ỡ ngỡ cũng nh ư
thiếu sót. Vì vậy, chúng em rất mong nhận được sự giúp đỡ, tận tình ch ỉ
bảo của các thầy giáo, để đồ án của chúng em có thể hoàn thiện hơn nữa
để phục cho quá trình học tập tại trường cũng như công tác sau này.
Chúng em xin chân thành cảm ơn!
4


Nhóm thực hiện

5


TRƯỜNG SQKT QUÂN SỰ
NAM
KHOA KTCS

CÔNG HOA XA HÔI CHU NGHIA VIÊT
Đ ôc l ập - T ự do - H ạnh phúc
TP.HCM, ngày tháng 11 năm 2016

NHIÊM VỤ ĐỒ ÁN MÔN HỌC
Họ tên h ọc viên:
Gi ới tính: Nam

Ngày, tháng, năm sinh: 08/01/1995
Nơi sinh: Thanh Hóa
Chuyên ngành: Ô Tô
MSHV: 04021021
I. TÊN MÔN HỌC: Nguyên lý máy
II. NHIÊM VỤ:
“Phân tích h ệ th ống lái ô tô URAL – 375D”

6


CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH ĐÔNG HỌC CƠ CẤU CHÍNH (Bản vẽ A1)
1. Phân tích cấu trúc cơ cấu chính (Giải thích công d ụng của máy, c ấu
tạo, nguyên lí làm việc, tính bậc tự do và xếp loại cơ cấu).
2. Tổng hợp cơ cấu chính (Xác định các thông số về kích th ước và
cách vẽ lược đồ cơ cấu chính).
3. Họa đồ chuyển vị, họa đồ vận tốc và họa đồ gia tốc của cơ cấu tại
8 vị trí và các vị trí bắt đầu xuất hiện và kết thúc lực cản.
Lưu ý: Khi vẽ họa đồ chuyển vị, góc quay khâu dẫn đ ược chia đ ều
thành 8 phần. Vị trí xuất phát (ký hiệu là Vị trí 1) là th ời đi ểm c ơ c ấu b ắt
đầu hành trình làm việc (vị trí biên hay vị trí chết).
 Trong thuyết minh chỉ trình bày cho 1 vị trí (các vị trí khác trình
bày kết quả đạt được).
CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH LỰC CƠ CẤU CHÍNH ( bản vẽ A1)
Tại 2 vị trí:

+ Vị trí thứ nhất: = n
+ Vị trí thứ hai: = n + 1

1. Xác định áp lực khớp động trong cơ cấu.

2. Xác định mômen cân bằng tác dụng lên khâu dẫn bằng hai ph ương
pháp : phân tích lực và di chuyển khả dĩ. Đánh giá kết quả.
3. Xác định lực tác dụng giữa giá và khâu dẫn.
CHƯƠNG 3: XÁC ĐỊNH CHUYỂN ĐÔNG THỰC VÀ LÀM ĐỀU CHUYỂN
ĐÔNG MÁY ( bản vẽ A1)
1. Xác định phương trình chuyển động của máy.
2. Xác định chuyển động thực của máy.
3. Làm đều chuyển động thực của máy bằng biện pháp lắp bánh đà.

7


CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ CƠ CẤU CAM( bản vẽ A1)
Cơ cấu cam cần đẩy đáy con lăn
1. Đồ thị chuyển vị, đồ thị vận tốc, đồ thị gia tốc của cần.
2. Tổng hợp động lực học (Xác định tâm cam).
3. Tổng hợp động học (Xác định biên dạng cam).
III. NGÀY GIAO NHIÊM VỤ:
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIÊM VỤ:
V. GIÁO VIÊN HƯƠNG DẪN:
Ngày tháng 11 năm 2016
Giáo viên hướng dẫn

Đ ỗ M ạnh Dũng

8


CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH ĐÔNG HỌC CUA CƠ CẤU CHÍNH
1.1. Tổng quan về cơ cấu “Hệ thống lái ô tô URAL – 375D”

Hệ thống lái là hệ thống điều khiển hướng chuy ển động của ôtô v ới
nhiệm vụ:
+ Thay đổi hoặc giữ nguyên hướng chuyển động theo ý muốn của ng ười
lái.
+ Hệ thống lái thông dụng bao gồm cơ cấu điều khiển (vành lái ) đ ến c ơ
cấu lái và các cơ cấu thực hiện quay của bánh xe dẫn h ướng xung quanh
trụ đứng.
+ Cấu tạo chung của một hệ thống lái ôtô bao gồm:
1. Vô lăng: Là vành tay lái để người lái cầm để điều khi ển h ướng
chuyển động của xe
2. Trục lái: Ống thép, truyền mô men từ vô lăng đến cơ cấu lái
3. Cơ cấu lái: Biến chuyển động của trục lái đến chuy ển đ ộng quay
của đòn đứng.
4. Dẫn động lái: Đòn kéo, hình thang lái
5. Trợ lực lái: Thủy lực , khí nén, điện
+ Yêu cầu:
- Đảm bảo tính vận hành cao của oto
- Nhẹ nhàng trong điều khiển
- Động học quay vòng đúng, có nghĩa là khi quay vòng t ất c ả bánh xe
lăn không trượt.
- Truyền động tránh những va đập nghịch đảo trên vành lái
- Chính xác về tính tỳ động, động học và động lực học.
9


- Có độ bền lâu không hư hỏng trong quá trình sử dụng
- Thuận tiện trong việc sử dụng và bảo dưỡng.
Không có những khe hở trong hệ thống lái.
1.2. Phân tích cấu trúc cơ cấu chính
1.2.1. Công dụng

Hệ thống lái ô tô URAL – 375D dùng để đổi h ướng hoặc gi ữ cho ô tô
chuyển động theo một hướng nhất định nào đó.
1.2.2. Cấu tạo

Hình 1.1. Cơ cấu chính của hệ thống lái ô tô
Các khớp
- Khớp bản lề O
-

Khớp bản lề A
Khớp bản lề B
Khớp bản lề C
Khớp bản lề D
Khớp bản lề E
Khớp bản lề G

10


Các khâu
-

Khâu dẫn 1 – Tay quay OA
Khâu 2 – Thanh truyền chính AB
Khâu 3 – Cần quay CEBF
Khâu 4 – Thanh CD
Khâu 5 – Thanh DG
Khâu 6 – Giá EG

1.2.3. Nguyên lý hoạt động

Khi tác dụng một lực vào vành lái của ô tô nh ờ có bộ truy ền làm
thanh quay OA lắc với vận tốc góc không đổi. kéo theo thanh truy ền chính
AB truyền động đến cơ cấu hình thang lái làm làm quay khâu c ần quay 3
nhờ qua khớp bản lề C truyền động thanh CD làm quay 5 làm đổi co bánh
xe lệch một góc nhất định so với phương chuy ển động . làm bánh xe quay
theo hướng cần thiết, với góc quay của bánh xe dẫn h ướng về m ỗi phía
0
một góc tối đa là một góc 44 thì thanh quay OA phải quét được một góc là

630 .

1.2.4. Tính bậc tư do và xếp loại cơ cấu
1.2.4.1. Tính bậc tư do
Bậc tự do của cơ cấu: W = 3.n – (2.P5 + P4 – Rtr – Rth) – Wth
Trong đó:
W là bậc tự do của cơ cấu;
n là số khâu động;
P5 là số khớp loại 5;
P4 là số khớp loại 4 ;
Rtr là số ràng buộc trùng ;
Rth là số ràng buộc thừa ;
11


Wth là số bậc tự do thừa.
Ta có:
- Số khâu động: n = 5 (bao gồm các khâu 1,2,3,4,5)
- Số khớp loại 5: P5 = 7 (bao gồm các khớp O,A,B,C,D,E,G)
- Số khớp loại 4: p4 = 0;
- Số ràng buộc thừa: Rth = 0;

- Số ràng buộc trùng: Rtr = 0;
- Số bậc tự do thừa: Wth = 0;
- Áp dụng công thức tính bậc tự do:
 W = 3n – (3p5 + 2p4 – Rth – Rtr) – Wth
= 3.5 – (2.7 + 0 – 0 – 0) – 0 = 1
Vậy: Cơ cấu có 1 bậc tự do.
1.2.4.2. Xếp loại cơ cấu
Chọn khâu 1 là khâu dẫn ta chia cơ cấu ra làm các nhóm nh ư hình 1.3, ta
được 2 nhóm Axua loại 2 :
- Nhóm 1: 2 khâu ( 4,5) và 3 khớp thấp ( G , D , C) là nhóm axua lo ại 2
- Nhóm 2: 2 khâu (2 ,3) và 3 khớp thấp (A , B ,E) là nhóm axua lo ại 2
Vậy: Cơ cấu đã cho là cơ cấu loại 2.
1.3. Tổng hợp cơ cấu chính
1.3.1. Xác định các thông số kích thước
Với vật liệu đã ch ọn ta có m = D.v
Trong đó :
m: khối lượng
D: khối lượng riêng
v: th ể tích

12


�  102O
BEC
O
�
�
Các góc: FEC  DGH  109
Chọn   0,1(rad / s) .

Từ đó ta có bảng số li ệu :
ƯỜNG
KÍNH
ỀU DÀI THỰC
Bảng 1.1.ĐBảng
thông
số kích CHI
thước
(mm)
(mm)
OA
38
210
AB
32
780
BE
34
210
EF
45
190
EC
34
200
CD
32
1400
GD
34

190
GH
45
200
EG
1530

KHỐI LƯỢNG
(kg)
1,868
4,922
1,492
2,496
1,358
8,871
1,358
2,496

Hình 1.2. Xếp loại cơ cấu
Từ bảng số liệu ta tính được momen quán tính tác dụng lên các khâu:
 Khâu 1:
 Khâu 2 :

J S1 

mOAlOA 2 1,868.0,212

�6,86.103  kg.m2 
12
12

mABl AB 2 4,922.0,782
J S2 

�0,25  kg.m 2 
12
12

13


 Khâu 3 :

J S31  J EB 

mEBlEB 2 1,492.0,212

�5,48.103  kg.m2 
12
12

mEF lEF 2 2,496.0,22
J S32  J EF 

�8,32.103  kg.m 2 
12
12
2
mEC lEC 1,358.0,192
J S33  J EC 


�4,09.10 3  kg.m 2 
12
12
J S3  J S31  J S32  J S33  17,89.103  kg .m 2 
 Khâu 4:
 Khâu 5:

mCDlCD 2 8,871.1,42
J S4 

�1,449  kg .m 2 
12
12
J S51  J GD

mGDlGD 2 1,358.0,192


�4,09.103  kg .m2 
12
12

J S52  J GH 

mGH lGH 2 2,496.0,22

�8,32.10 3  kg.m 2 
12
12

J S5  J S51  J S52  12,41.103  kg .m 2 

1.3.2. Vẽ lược đồ cơ cấu chính
Chọn tỷ lệ xích l = 2.10-2 (.
Xác định chiều dài các thanh trên bản vẽ.
OA = lOA/l = 0,21/2.10-2 = 10,5 (mm)
AB= lAB/l = 0,78/2.10-2 = 39 ()
BE= lBE/l = 0,21/2.10-2 = 10,5 ()
CE= lCE/l = 0,19/2.10-2 = 9,5 ()
CD = lCD/l = 1,4/2.10-2 = 70 ()
DG = lDG/l = 0,19/2.10-2 = 9,5 ()
GH = lGH/l = 0,2/2.10-2 = 10 ()
14


EF = lEF/l = 0,2/2.10-2 = 10 ()
EG = lEG/l = 1,53/2.10-2 = 76,5 ()
Chọn vị trí bắt đầu:
Đầu tiên chọn hệ trục tọa độ Oxy. Từ gốc tọa độ O ta xác đ ịnh đi ểm E
có tọa độ E (-19,5 ; 33,59) và điểm G (56,82 ; 33,59) cố định. Nối EG làm giá
của

cơ

cấu.

Từ O kẻ đường thẳng OA= 10,5 mm và hợp với ph ương th ẳng đ ứng một
o
góc   59 , từ A vẽ đường tròn tâm A bán kính AB= 39 mm. T ừ E vẽ đ ường

tròng tâm E bán kính EB = 10,5 mm. Hai đường tròng giao nhau ở B n ối
đoạn

EB.

�  102O
Từ E vẽ đường đoạn EC = 9,5mm hợp với EB một góc BEC

Từ C vẽ đường tròn tâm C bán kính CD = 70mm , từ G vẽ đ ường tròn tâm G
bán kính GD = 9,5mm. Hai đường tròn giao nhau ở điểm D.
�
 109O theo chiều quay ngược chiều kim
Từ G vẽ GH = 10mm sao cho DGH
�  109O
đồng hồ. Từ điểm E vẽ EF = 10mm sao cho FEC
quay EC ngược

chiều kim đồng hồ.
Hình 1.3. Cơ cấu chính của hệ thống lái ô tô tại vị trí bắt đầu
1.4.

Họa đồ chuyển vị tại 8 vị trí

Xét cơ cấu tại vị trí bắt đầu ta có :

�
  59o
�
��

O
�BEC  102
��
O
�
�FEC  DGH  109

15


o
Chia góc quét của khâu dẫn OA thành 8 vị trí nên mỗi góc là 9 (các góc

được tính bởi góc hợp bởi góc  theo chiều chiều kim đồng hồ). Bắt đầu
o
o
từ vị trí bắt đầu (   59 ) đến vị trí kết thúc (   122 ) cụ thể:

Bảng 1.2. Bảng góc quay
i

1

2

3

4

5

6

7

8

Góc

59°

68°

77°

86°

95°

104°

113°

122°

Ta đánh số thứ tự theo chiều quay. Từ 8 vị trí của khâu dẫn OA thông qua
các kích thước ta xác định các vị trí của các khâu còn lại.
Hình 1.4. Họa đồ chuyển vị của cơ cấu tại 8 vị trí
1.5. Bài toán vận tốc và họa đồ vận tốc tại vị trí 2
Vị trí 2 =>   68�

Với giả thiết là các kích thước như chúng ta nêu phần trước đó
Ta có:

 s

v A  1.lOA  0,1.0,21 �0,021 m

16


Trên cơ cấu đã cho, ta có v ận t ốc các đi ểm E, G, O, A đã bi ết.

17


Ta có ph ương trình v ận t ốc đi ểm B
r
VB

Phương,chiều:  BE
Độ lớn:

VB  v . pb

VTBD:

uur
pb

r

VA



r
VBA



uu
r
 OA, 1

(1.1)

 AB,?

 s

v A  0,199 m

?, (2 .l AB )

uur
pa

uur
ab

Vẽ họa đồ vận tốc theo ph ương trình (1.1): ch ọn đi ểm p làm g ốc

r
V
và biểu diễn A bằng đoạn pa = 25,2 (mm) có ph ương vuông góc OA,

chiều phù h ợp chiều quay 1.

Vậy tỉ lệ xích của h ọa đ ồ v ận t ốc là:

v 

VA 0,021
1 �m �


�
�
pa 25,2 1200 �mm.s �

Từ a vẽ đ ường th ẳng 1 vuông góc AB bi ểu di ễn cho ph ương c ủa
Từ p vẽ đường thẳng vuông góc BE bi ểu di ễn cho ph ương c ủa
Giao điểm b c ủa 1 và chính là mút c ủa và
Trên họa đồ vận tốc (hình ), ta có:
- biểu th ị cho
- biểu th ị cho
- biểu th ị cho
:
:
18

+ Xác định điểm F : bằng định lí tam giác đ ồng d ạng thu ận. Ta có t ỉ s ố

pf 

EF
.pb  22,4
EB
mm.

� Ta xác đ ịnh đ ược đi ểm f.

:
+ Xác định điểm C : bằng định lí tam giác đ ồng d ạng thu ận. Ta có t ỉ s ố

pc 

EC
.pb  21,2
EB
mm.

� Ta xác đ ịnh đ ược đi ểm c.

:

+ Xác định vận t ốc đi ểm D
uuur
Từ c vẽ ph ương vuông góc v ới CD ( bi ểu di ễn cho ph ương DC ),

uur

V
từ p vẽ ph ương vuông góc v ới GD (bi ểu di ễn cho ph ương D ). Hai
uur
phương giao nhau ở đi ểm d mà pd là bi ểu di ễn cho VD với tỉ lệ xích là .
:
:
+ Xác định v ận t ốc đi ểm H : bằng định lí tam giác đ ồng d ạng thu ận. Ta

có tỉ số

ph 

GH
.pd  35,2
GD
mm.

� Ta xác đ ịnh đ ược đi ểm f.

:

19


Hình 1.5. Họa đồ vận tốc của cơ cấu tại vị trí thứ 2

+ Xác định vận t ốc góc c ủa các khâu:
uuu
v
V

- Vận tốc góc của khâu 2 ph ụ thu ộc vào AB có :

Đ ộ l ớn

2 



VBA 5,14.103

�6,59.103 rad
s
l AB
0,78



và có chiều quay là chi ều

uuu
v
V
BA
củ a
tức là ngược chiều kim đông h ồ.
uu
v uuv
uu
v
V

V
V
B
F
C
- Vận tốc góc của khâu 3 ph ụ thu ộc vào
,
hoặc
có :

Đ ộ l ớn

3 



VB VF VF 0,0196



 0,093 rad
s
lBE lFE lFE
0,21



và có chiều quay là

uu

v
V
B
chiều của
tức là ngược chi ều kim đông h ồ.
uuuv
V
- Vận tốc góc của khâu 4 là thanh CD ph ụ thu ộc vào DC

20


Độ lớn:

4 



VDC 0,0195

 0,014 rad
s
lDC
1,4



và có chiều quay cùng chi ều

đồng hồ.

Tương tự: Ta xác đ ịnh đ ược vận t ốc ở các v ị trí còn l ại cho ta b ảng s ố
liệu sau.

21


Bảng 1.3. Bảng vận tốc tại 8 vị trí

Vị trí

1

2

3

4

pa 0

5

6

7

25,2

8
0

Kích

pb 0

23,49

25,71

28,24

31,23

34,63

37,35

0

thướ

pc 0

21,2

23,23

25,31

28,25

31,33

33,79

0

c đo

pd 0

33,44

28,64

27,09

26,39

24,36

21,14

0

(mm)

pf 0

22,4

24,45

26,9

29,74

32,98

35,57

0

ph 0

35,2

30,14

28,52

27,77

25,64

22,25

0

VA 0

Vận
tốc
(m/s)

Vận

0.021

0

VB 0

0,02

0,021

0,024

0,026

0,03

0,031

0

VC 0

0,018

0,019

0,021

0,024

0,026

0,028

0

VD 0

0,028

0,024

0,023

0,022

0,02

0,018

0

VF 0

0,019

0,02

0,022

0,025

0,027

0,03

0

VH 0

0,029

0,025

0,024

0,023

0,021

0,019

0

6,54

1,92

.103

.103

0,015

0,022

0,034

0,046

0

1

0

góc

2

0

0,093

0,102

0,112

0,124

0,138

0,148

0

(rad/

3

0

0,014

0,011

0,01

0,011

0,012

0,014

0

s)

4

0 0,147
0,126
0,119
0,116 0,107
Bài toán gia tốc và họa đồ gia tốc tại vị trí 2

0,093

0

tốc

o
Vị trí th ứ 2 =>  3  68

Ta có:

 s

2
a A  a An   1  .lOA  0,12.0, 21 �0,0021 m

22

2

1.6.


Phương trình gia t ốc t ại đi ểm B:
�

�

aB

�
t
B

�a

Phương ,chiều:  BE
Độ lớn:

?

+

aA

=
�
n

B

a

�
n
A

a

=

//BE
32 . lEB

�

aBA

+

+

//OA

�
n
BA

a

(1.2)
�
t
BA

a

+

 BA

//BA
2 2 . l AB

0,0021

?

Vẽ họa đồ v ận tốc theo ph ương trình (1.2): ch ọn đi ểm p’ làm g ốc
�

n
và biểu diễn a A bằng đoạn p’a’ = 21 (mm) có ph ương song song OA,
�
n
A

chiều phù h ợp v ới vect ơ a .
a An

0,0021
� m �
a 

 104 �
2 �
p 'a '
21
�mm.s �
Vậy tỉ lệ xích của h ọa đ ồ gia là:
n
aBA
2 2 .l AB (6,54.103 ) 2 .0, 78
 0,333
n
4


a
1
0
a
a
BA
Từ a’ vẽ đoạn th ẳng a’ =
=
=
(mm)

�

n
BA

song song v ới AB bi ểu di ễn cho ph ương c ủa a .
n
Từ aBA vẽ đường thẳng y1 vuông góc v ới AB bi ểu di ễn cho ph ương c ủa

�
t
BA

a

aBn 32 .lEB 0,0932.0,21
104
.Từ p’ vẽ đoạn th ẳng p’ nB =  a = a =
=18,3 (mm) song
�

n
song với EB bi ểu diễn cho ph ương c ủa aB .

23


Từ nB vẽ dường thẳng y2 vuông góc v ới EB bi ểu di ễn cho ph ương c ủa
�

aBt .
�

Giao điểm b’ c ủa y1 và y2 chính là đ ầu mút c ủa aB .
�

Từ đó ta có aB
�

aB
Phương trình gia t ốc t ại F:
�

�

aF

Phương, chiều:

Độ lớn:

�

aFn

=
?

+

//EF

32 .lEF

?

aFt

 EF
a tB .lEF
lEB

aFn 32 .lEF 0,0932.0, 2 1,73.10 3
4
4
Từ p’ vẽ đoạn thẳng p’ nF = a = a = 10
= 10
= 17,3 (mm)
�

n
song song với EF biểu diễn cho aF .

n B b'.lEF 10,835.10
Từ nF vẽ đoạn thẳng nF f’= lEB = 10,5 = 10,319 (mm) vuông góc
�
t
F

với EF biểu diễn cho a .
�

Điểm f ’ là đ ầu mút c ủa a F .

24


�

T ừ h ọa đ ồ : a F
Phương trình gia t ốc t ại D:
�

�

aD

�
t
D

=
�
n
D

� a

+ a

Phương, chiều:  GD

Độ lớn

�
n
C

a

=

//GD

5 2 . lGD

?

�

aC

a DC

+
�
t
C

a

+

+

 EC

//EC

a tB .lEC
lEB

32 . lEC

�
n
DC

a

�
t
DC

a

+

 CD

//CD

32 . lCD

?

aCn 32 .lCD 0,0932.0,19 1,65.10 3
4
104
Từ p’ vẽ đoạn thẳng p’ nC =  a =  a =
= 10
=16,5 (mm)
�
n
C

song song với EC biểu diễn cho a

10,835.9,5
aBt .lEC
10,5 =9,803 (mm) vuông góc với
Từ nC vẽ đoạn thẳng nC c’= lEB =
�
t
C

EC biểu diễn cho a .
�

Điểm c’ chính là đầu mút c ủa a C .
T ừ h ọa đ ồ :

Từ c’ vẽ đoạn th ẳng c’ nCD

n
aDC
4 2 .lCD 0,0142.1,4 2,72.104
4
4
= a = a = 10
= 10
=2,72

�
n
DC

(mm) song song v ới CD bi ểu di ễn cho a
25

.


Từ nCD vẽ đường thẳng y3 vuông góc v ới CD.

Từ p’ vẽ đoạn th ẳng p’ nD

aDn 5 2 .lGD 0,147 2.0,19 4,1.103
4
104
= a = a =
= 10

=41 (mm)
�
n
D

song song v ới GD bi ểu di ễn cho a .
Từ nD vẽ đường th ẳng y4 vuông góc v ới GD.
�

Giao điểm d’ c ủa y3 và y4 là đầu mút của a D .
�

T ừ h ọa đ ồ : a D
Phương trình gia t ốc t ại đi ểm H:
�

�

aH

Phương ,chiều:

Độ lớn:

=

�

aHn

?

+

//GH

5 2 .lGH

?

aHt

 GH
a tD .lGH
lGD

aHn 5 2 .lGH 0,147 2.0.2 4,32.10 3
4
4
Từ p’ vẽ đoạn thẳng p’ nH =  a = a = 10
= 10
=43,2 (mm)
�

n
song song với GH biểu diễn cho aH .

n Dd'.lGH 35,6577.10
9,5
Từ nH vẽ đoạn thẳng nH h’= lGD =

= 37,5344(mm) vuông góc
�
t
H

với GH biểu diễn cho a .
26