Đề xuất dự án và thực hiện tính toán thiết kế mô hình robot ứng dụng trong hàn hồ quang

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

LỜI NÓI ĐẦU
Tính toán thiết kế robot – ME4281 là một học phần bắt buộc trong chương trình đào
tạo kỹ sư Cơ điện tử của trường Đại học Bách khoa Hà Nội. Với môn học này, sinh viên
được hệ thống hóa lại kiến thức của bản thân, bao gồm nhiều môn học: Robotics, Chi tiết
máy, Vẽ kỹ thuật, Lý thuyết điều khiển tự động,… Từ đó biết cách vận dụng những kiến thức
đã biết để thực hiện một đề tài thực tế, đó là tính toán và thiết kế một cấu hình robot đáp ứng
yêu cầu cụ thế. Thông qua việc học môn học này, sinh viên còn được học và sử dụng các
phần mềm thiết kế 3D, kiểm nghiệm sức bền, điều khiển như: SolidWorks, Matlab,…
Ở bài tiểu luận này, với đề tài là Đề xuất dự án và thực hiện tính toán thiết kế mô hình
robot ứng dụng trong hàn hồ quang. Robot hàn hồ quang là một trong những ứng dụng điển
hình của robot công nghiệp, với mục đích nâng cao năng suất lao động, đồng thời robot có
thể làm việc ở những môi trường khó khăn-độc hại… Nhận thấy vai trò quan trọng của robot
hàn hồ quang, chúng em đã tiến hành tìm hiểu, phân tích và lựa chọn kết cấu, từ đó tiến hành
tính toán, thiết kế 3D, và xây dựng hệ thống điều khiển cho robot. Tuy đã làm việc với năng
suất cao, nhưng bài tiểu luận không tránh khỏi những sai sót. Rất mong nhận được những ý
kiến đóng góp, phê bình từ phía các thầy và các bạn để chúng em sửa chữa, khắc phục bài
tiểu luận hoàn thiện hơn.
Cuối cùng, chúng em xin trân thành cảm ơn sự chỉ bảo tận tình của các thầy cô trong
Bộ môn Cơ học ứng dụng, và đặc biệt là sự hướng dẫn của thầy Phan Bùi Khôi và thầy
Nguyễn Văn Quyền đã giúp chúng em rất nhiều trong việc thực hiện đề tài này.

Nhóm sinh viên thực hiện:
Nhóm 1

1

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

NỘI DUNG THỰC HIỆN
Đề xuất dự án và thực hiện tính toán thiết kế mô hình robot ứng dụng trong hàn hồ quang.
1. Phân tích và lựa chọn cấu trúc
1.1. Phân tích mục đích ứng dụng của robot
1.2. Phân tích yêu cầu kỹ thuật thao tác
a. Đối tượng thao tác, dạng thao tác
b. Phân tích yêu cầu về vị trí
c. Yêu cầu về hướng của khâu thao tác
d. Yêu cầu về vận tốc, gia tốc khi thao tác
e. Yêu cầu về không gian thao tác
1.3. Xác định các đặc trưng kỹ thuật
a. Số bậc tự do cần thiết
b. Vùng làm việc có thể với tới của robot
c. Yêu cầu về tải trọng
1.4. Các phương án thiết kế cấu trúc robot, cấu trúc các khâu khớp, phân tích lựa chọn
phương án thực hiện
1.5. Thông số kỹ thuật: robot thiết kế, đối tượng và hệ thống thao tác
2. Thiết kế 3D mô hình robot
2.1. Thiết kế 3D
2.2. Lập bản vẽ 2D
2.3. Lập hồ sơ kỹ thuật
2.4 Xác định các thông số đặc trưng hình học-khối lượng
3. Thiết kế quỹ đạo chuyển động
3.1. Khảo sát động học thuận, khảo sát động học ngược
3.2. Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot theo mục đích ứng dụng
4. Phân tích trạng thái (tĩnh) yêu cầu lực/momen động cơ lớn nhất

2


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

5. Tính toán động lực học
5.1. Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot bằng các phương pháp đã học
5.2. Tính động lực học ngược theo quy luật chuyển động được khảo sát ở câu 3.c
6. Thiết kế hệ dẫn động robot
6.1. Thiết kế hệ dẫn động (cho một khớp)
6.2. Chọn động cơ phù hợp
6.3. Tính chọn hộp giảm tốc
6.4. Thiết kế 3D và kiểm nghiệm bền các khâu của robot
7. Thiết kế hệ thống điều khiển
7.1. Chọn luật điều khiển phù hợp, thiết kế mô hình điều khiển
7.2. Mô phỏng bằng Matlab
8. Hiệu chỉnh thiết kế

3


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

PHÂN CHIA CÔNG VIỆC
STT
1

2









Nhiệm vụ
Thiết kế mô hình 3D
Thiết kế hệ dẫn động
Thiết kế hệ thống điều khiển
Phân tích và lựa chọn kết cấu
Thiết kế quỹ đạo chuyển động
Phân tích trạng thái tĩnh
Tính toán động lực học

Đánh giá
100%

100%

4


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU......................................................................................................................... 1
NỘI DUNG THỰC HIỆN.......................................................................................................2
PHÂN CHIA CÔNG VIỆC.....................................................................................................4
Chương 1: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN KẾT CẤU............................................................7
1.1. Phân tích mục đích ứng dụng robot...............................................................................7
1.2. Phân tích yêu cầu kỹ thuật thao tác...............................................................................8
1.3. Xác định các đặc trưng kỹ thuật..................................................................................16
1.4. Phân tích lựa chọn phương án thiết kế.........................................................................17
1.5. Thông số kỹ thuật........................................................................................................18
Chương 2: THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D...................................................................................20
2.1. Mô hình 3D của robot.................................................................................................20
2.2. Không gian làm việc của robot....................................................................................21
2.3. Bản vẽ 2D của robot....................................................................................................22
Chương 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG...........................................................24
2.1. Khảo sát động học thuận.............................................................................................24
2.2. Khảo sát động học ngược............................................................................................26
2.3. Thiết kế quỹ đạo chuyển động.....................................................................................28
Chương 4: PHÂN TÍCH TRẠNG THÁI TĨNH.....................................................................32
Chương 5: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC.........................................................................37
Chương 6: THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG...............................................................................41
6.1. Thiết kế hệ dẫn động...................................................................................................41
6.2. Chọn động cơ phù hợp................................................................................................47
6.3. Tính chọn hộp giảm tốc...............................................................................................48
6.4. Thiết kế 3D và kiểm nghiệm bền.................................................................................50
Chương 7: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN...............................................................60
7.1. Chọn luật điều khiển...................................................................................................60
7.2. Thiết kế mô hình điều khiển........................................................................................63

5


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

7.3. Mô phỏng chuyển động hàn của Robot.......................................................................67
PHỤ LỤC.............................................................................................................................. 68
KẾT LUẬN........................................................................................................................... 75
TÀI LIỆU THAM KHẢO.....................................................................................................76

6


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

Chương 1: PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN CẤU TRÚC
1.1. Phân tích mục đích ứng dụng robot
Robot hàn hồ quang có rất nhiều ứng dụng trong các lĩnh vực của đời sống, cũng như
trong các ngành công nghiệp. Việc hàn bằng robot có thể đạt độ chính xác và năng suất cao.
Khi được lập trình hợp lý, các robot hàn sẽ tạo ra những mối hàn giống như nhau trên các vật
hàn cùng kích thước và quy cách. Hơn nữa, chuyển động của mỏ hàn được tự động hóa sẽ
giảm nguy cơ mắc lỗi trong thao tác, giảm phế phẩm và khối lượng công việc phải làm lại.
Quá trình hàn được tự động hóa còn giúp con người tránh khỏi các tác hại khi hàn do tiếp
xúc với bức xạ hồ quang, vẩy hàn nóng chảy khí độc.
Ống là chi tiết thông dụng trong công nghiệp, các mối ghép ống hiện nay chủ yếu
dùng phương pháp hàn. Ở bài tiểu luận này, nhóm tiến hành tính toán thiết kế robot với

nhiệm vụ hàn hai ống thẳng cùng kích thước với nhau. Có thể kể đến một vài ứng dụng của
robot hàn ống như hàn ống dẫn nước, ống dẫn khí, ống dẫn dầu; hàn các hệ thống khung đỡ,
lan can… Dưới đây là hình ảnh minh họa kết quả làm việc của robot:

Hình 1.1. Minh họa kết quả làm việc của robot
7


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

1.2. Phân tích yêu cầu kỹ thuật thao tác
Với kỹ thuật hàn hồ quang tay:
a, Kỹ thuật hàn ống
Hàn ống là một trong các kỹ thuật hàn khó, yêu cầu chất lượng mối hàn khắt khe hơn
so với các kỹ thuật hàn khác. Mối hàn phải đạt độ ngấu cao, không có khuyết tật và hồ quang
cũng không được chảy rỉ vào bên trong ống.
Thường sử dụng các loại que hàn có lớp thuốc bọc kiểu cellulose, đường kính nhỏ
hơn 4mm. Đường hàn đáy nên hàn theo hướng từ trên xuống. Đường hàn lót cần sử dụng
dòng điện lớn để nung chảy các khuyết tật đường hàn đáy. Dao động ngang nên dùng các
kiểu đường thẳng, răng cưa, bán nguyệt.

Hình 1.2. Góc độ que khi hàn đáy có lớp lót
Hàn ống có yêu cầu về hướng thao tác, đó là mỏ hàn phải tạo với đường cong một góc
o
xác định, khoảng 60 .

8

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

Trong quá trình hàn, đầu mỏ hàn thực hiện chuyển động đồng thời, có thể theo một
trong các dạng dưới đây:

Hình 1.3. Chuyển động của đầu mỏ hàn
Như vậy, khi hàn ống đẩu mỏ hàn vừa thực hiện chuyển động theo biên dạng đường
hàn, vừa thực hiện chuyển động lắc lư (kiểu chữ C như Hình 1.4) để mối hàn chắc chắn hơn.

Hình 1.4. Mô tả dao động ngang của đầu mỏ hàn
b, Vật liệu và thiết bị
9


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

Chuẩn bị mẫu ống để hàn, được cắt và tạo hình theo kích thước cho trước.
Que hàn: que hàn có đường kính phù hợp với liên kết hàn, được sấy và bảo quản theo
0
0
quy trình nhất định. Sấy trong tủ sấy ở nhiệt độ 300 trong 2 giờ, bảo quản ở nhiệt độ 150 ,
trong quá trình hàn được bảo quản trong phích sấy di động và được sử dụng trong vòng 4
giờ.
Hàn lót: E7016 Ø2,4mm+.
Hàn các lớp trung gian, lớp phủ E7016 Ø3,2mm.

Nguồn hàn: máy hàn DC.
Dụng cụ làm việc: búa gõ xỉ, bàn chải sắt, máy mài…
Dụng cụ bảo hộ: đồ bảo hộ, yếm da, găng tay da…

c, Các bước thực hiện hàn ống
Bước 1: Chuẩn bị phôi hàn

Hình 1.5. Đặc điểm của mối ghép tiêu chuẩn
Vệ sinh: mài bề mặt góc vát, mép cùn. Mài bề mặt của mẫu hàn (tính từ mép ra 30-40
mm).
Chuẩn bị máy hàn
Kiểm tra lại toàn bộ hệ thống máy hàn bao gồm mỏ hàn, khí, điện áp để chuẩn bị hàn.
Nên hàn thử ra một phôi hỏng nào đó để điều chỉnh dòng điện hàn cho hợp lý.
10


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

Thường với ống sắt dày thì dòng điện khoảng 100-150 V là hợp lý. Có thể nhỏ hoặc
to hơn tùy kích thước ống, vì dòng điện tùy thuộc vào phương pháp hàn cũng như vật liệu
hàn.
Nếu ống lớn hơn thì khoảng cách giữa 2 đoạn ống cần hàn sẽ lớn hơn. Do vậy ta phải
dùng que hàn bủ loại lớn hơn (từ 4-5 mm), do vậy dòng điện hàn cũng phải lớn hơn để làm
chảy que hàn bù một cách đều đặn.
Bước 2: Hàn đính
Đặt một ống lên bàn gá, hướng mép vát lên trên, dùng căn khe hở bằng một lõi que
hàn uốn cong hình chữ U, đặt tiếp ống còn lại lên trên, mép vát được ghép lại với nhau thành
rãnh hàn. Bảo đảm độ lệch mép của hai ống tối đa là 1,6mm. Hàn các mối hàn đính đối xứng

nhau qua tâm ống có chiều dài từ 10 - 15mm.
Mối hàn đính phải có độ ngấu tốt vào chân và thấu vào trong của mối ghép 1,6mm.
Có thể di chuyển căn đệm khe hở thích hợp để khi hàn đính không bị co lệch khe hở. Mối
0
hàn đính thứ ba và thứ tư vuông góc 90 từ các mối hàn đính một và hai. Mài các mối hàn
đính. Đòi hỏi mài tốt đúng yêu cầu kỹ thuật, khi đó các mối hàn sẽ đạt được chất lượng về độ
ngấu.

Hình 1.6a. Yêu cầu đối với hàn đính
Có thể làm đồ gá là một thanh ray chữ nhật, làm theo kích cỡ của ống sao cho nó bóp
sát lấy thân ống. Sau đó đặt 2 đoạn ống vào trong ray, để khoảng cách hợp lý tầm 2mm giữa
2 ống. Sau đó tra que bù vào và đính mối hàn. Mối đính là 4 mối trong một lần hàn. Các mối
đính phải đối diện nhau.

11


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

Hình 1.6b. Yêu cầu đối với hàn đính
Bước 3: Hàn lớp hàn lót
o

Kẹp mẫu hàn cố định ở vị trí 45 so với mặt đất cùng với các mối đính đã được xác
định ở 1, 4, 7 và 10 giờ (theo vị trí kim đồng hồ) như hình vẽ:

Hình 1.7a. Tiến hành hàn lớp lót
Với những thợ hàn giỏi thường bắt đầu hàn từ vị trí 6h30 và kết thúc đường hàn ở vị

o
o
trí 4h. Chú ý que hàn tạo với phương pháp tuyến một góc 5  10 .

12


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

Hình 1.7b. Tiến hành hàn lớp lót
Mối hàn hồ quang bên trong rãnh hàn. Giữ cho hồ quang cháy đều và khoảng cách hồ
quang bằng hai lần đường kính que hàn, với sự dịch chuyển, dao đọng đầu que hàn hơi dích
dắc (theo kiểu răng cưa hoặc bán nguyệt) và cung cấp đủ nhiệt tới mép cùn. Các bước di
chuyển hơi xuyên ngang để giữ cho kim loại và xỉ hàn không bị chảy xệ xuống, vì mẫu hàn ở
o
tư thế xiên 45 .
Khi hàn lót, tay phải thật đều, đồng thới tay còn lại phải tra que bù một cách đều đặn
và hợp lý. Quá trình hàn lót chạy theo chiều kim đồng hồ. Khi hàn nhớ điều chỉnh cân đối
giữa tay hàn, vị trí người và vị trí que bù sao cho phù hợp nhất, thoải mái nhất.
Chú ý: Cố gắng tạo một lỗ hình lỗ khoá ở đầu trên của bể hàn rộng hơn đường kính
que hàn một chút để tạo điều kiện thuận lợi cho kim loại hàn xuyên thấu hoàn toàn và bám
đều hai bên mép của rãnh hàn. Sau đó dừng chiều dài hồ quang bằng khoảng 0.8 mm từ cạnh
sắc của mép cùn và bắt đầu chuyển dịch nhẹ nhàng.

Hình 1.7c. Tạo lỗ khóa trên đầu mối hàn lót

13

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

Với những ống có khe hở lớn thì nên dùng phương pháp hàn lót nhiều lần chồng lên
nhau. Hàn xong lớp hàn phủ thứ nhất, vệ sinh sạch mối hàn, đảm bảo rãnh đủ chiều rộng để
thoát xỉ khi hàn. Tiếp tục chia bề mặt mối hàn vừa xong ra làm 3 phần và hàn phủ lên 1/3
đường hàn trước.
Trong hàn lót, tuyệt đối không để hồ quang đóng cục và sùi vào bên trong của ống.
Đó là mối hàn lót lỗi và sản phẩm sẽ không được chấp nhận.
Bước 4: Hàn phủ lớp ngoài cùng
Sau khi hàn lót xong khâu cuối cùng của hàn là hàn phủ lớp cuối ra ngoài. Sau đó tiến
hành mài để làm sạch lại mối hàn. Hàn phủ có hai cách chính là hàn TIG và hàn MIG. Với
những ống có đường kính nhỏ dưới Ø100 thì dùng hàn TIG để hàn phủ lớp cuối.
Yêu cầu bề mặt mối hàn cao đều, lồi hình cung. Chân mối hàn thẳng đều, không
khuyết cạnh, cháy chân.

Với yêu cầu bài toán đặt ra:
Nhiệm vụ của robot là hàn nối 2 ống thẳng có cùng đường kính D=400 mm, với kết
quả thu được tương tự Hình 1.1. Tương ứng với bước 3 trong kỹ thuật hàn hồ quang tay (hàn
lớp hàn lót), tức là 2 ống đã được hàn đính với nhau.
Hai ống được gá cố định trên bàn máy (được minh họa như Hình 1.8). Robot sẽ hàn
theo biên dạng đường tròn, đồng thời chi tiết sẽ thực hiện chuyển động xoay quanh trục, để
việc hàn được hoàn tất.

14


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

Hình 1.8. Mô tả hệ thống gá đặt chi tiết

Quỹ đạo hàn là ½ đường tròn đường kính D=400 mm, xuất phát từ đỉểm phía trên A,
kết thúc tại điểm phía dưới B.

Hình 1.9. Yêu cầu bài toán đặt ra cho robot

15


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

1.3. Xác định các đặc trưng kỹ thuật
Bậc tự do là thông số độc lập cần thiết để xác định vị trí của cơ cấu, cũng là số khả
năng chuyển động tương đối độc lập của một cơ cấu đó (chuyển động quay hoặc chuyển
5

động tịnh tiến). Công thức tính số bậc tự do của một cơ cấu như sau:

w  6.n  �i. pi
i 1

Trong đó: - n là số khâu động
-

pi

là số khớp loại i ( i  1,5 )

Xác định số bậc tự do cần thiết:
Quỹ đạo hàn là đường cong trong mặt phẳng. Để xác định tọa độ một điểm bất kỳ
trong mặt phẳng sẽ cần ít nhất 2 bậc tự do, có thể là 2 tịnh tiến theo phương x và y, 2 quay,
hoặc 1 tịnh tiến và 1 quay.
Đồng thời, robot có yêu cầu độ chính xác về hướng, sẽ cần thêm ít nhất 1 bậc tự do để
xác định hướng (thường là bậc tự do quay).
Vì thế với yêu cầu bài toán, robot cần tối thiểu 3 bậc tự do.

16


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

1.4. Phân tích lựa chọn phương án thiết kế
Dưới đây là một số phương án thiết kế cấu trúc robot do nhóm đề xuất:

TTTR

RRTR

RRRR

Các phương án 4 bậc tự do giúp miền làm việc của robot lớn hơn. Phương án TTTR
cho miền làm việc dạng khối hộp, phương án RRRR cho miền làm việc dạng hình cầu,

phương án RRTR cho miền làm việc dạng hình trụ rỗng. Đồng thời, do miền làm việc trong
không gian nên không yêu cầu độ chính xác vị trí tương quan robot và đối tượng.

TTR

TRR

RRR

Các phương án 3 bậc tự do yêu cầu độ chính vị trí tương quan robot và đối tượng, kết
cấu robot đơn giản hơn. Đặc biệt cấu hình RRR, tất cả các khớp quay cho phép robot hoạt
động linh hoạt.
Dựa vào yêu cầu đặt ra, quỹ đạo chuyển động là đường cong trong mặt phẳng, có xác
định hướng, kết hợp với ưu nhược điểm của các phương án, nhóm đã quyết định lựa chọn
phương án RRR cho bài toán thiết kế robot, ba bậc tự do đều chuyển động quay.

17


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

1.5. Thông số kỹ thuật
Mô hình hóa robot:

y0
2

1

3

x1
y1 q2

q1

�
1

y2

q3

y3

Trên mặt phẳng

Trong không gian

x2

x3

x0

Vị trí của tương quan robot và đối tượng trong hệ thống:

3

B

Link

1
Link

Lin
k2

A

  10

0

Ø400 mm

800 mm

18


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

Trong đó khâu thứ 3 luôn tạo với đường thẳng đi qua tâm một góc

  100

Bảng thông số các khâu
Khâu
1
2
3

Chiều dài khâu
650 mm
600 mm
150 mm

Khối lượng
8.7 kg
2.5 kg
0.5 kg

Vật liệu

Giới hạn khớp:
Khớ
p
1
2
3

Giới hạn

Tốc độ

0 ÷ 2ᴨ/3
-ᴨ/2 ÷ ᴨ/2
-3ᴨ/4 ÷ 3ᴨ/4

1 m/s
2 m/s
2 m/s

19


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

Chương 2: THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D
2.1. Mô hình 3D của robot
Mô hình 3D của robot được thiết kế trên phần mềm SolidWorks như sau:

Hình 2.1. Mô hình 3D trong môi trường SolidWorks

20


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

2.2. Không gian làm việc của robot

Không gian làm việc của robot được mô phỏng trên phần mềm Mattlab. Code chi tiết xem ở
[Phụ lục 1].

Mien hoat dong robot trong không gian

1500

1000

Y(mm)

500

0

­500

­1000
­1500

­1000

­500

0
X(mm)

500

1000

1500

Hình 2.2. Mô phỏng không gian làm việc của robot

21


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

2.3. Bản vẽ 2D của robot
2.3.1. Khâu 1

2.3.2. Khâu 2

22


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

2.3.3. Khâu 3

23


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền

Chương 3: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG
2.1. Khảo sát động học thuận

y0

y2
x1
x2
y1 q2 O2
O1

E

y3

q1

O0

q3

x3

x0

Lập bảng thông số Denavit-Hartenberg:

i
q1
 q2
 q3

Link i
1
2
3

Tọa độ suy rộng:

q   q1

q2

q3 

di

ai

i

0

a1

0

0

a2

0

0

a3

0

T

Ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất có dạng:
ci
�
�
s
Ti i 1  Trotz ( ).Ttranz ( d ).Ttranx ( a).Trotx ( )  � i
�0
�
�0

 si c i
ci c i
s i
0

si s i

ci s i
c i
0

ai ci �
ai si �
�
di �
�
1 �

Từ đó ta có:

24


TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

GVHD: PGs. Phan Bùi Khôi – Ths. Nguyễn Văn Quyền
cq1  sq1
�
�
sq cq1
T10  � 1
�0
0
�
0
�0

�cq2
�
 sq
1
T2  � 2
�0
�
�0

sq2
cq2
0
0

0 a2 cq2 �
0 a2 sq2 �
�
1
0 �
�
0
1 �

cq123
�
�
sq
T30  T01T12T23  � 123
�0
�

�0
⇒

Trong đó:

 sq123
cq123
0
0

;

0 a1cq1 �
0 a1sq1 �
�
1
0 �
�
0
1 �
�cq3
�
 sq
2
T3  � 3
�0
�
�0

sq3

cq3
0
0

0 a3cq3 �
0 a3 sq3 �
�
1
0 �
�
0
1 �

0 a1cq1  a2 cq12  a3cq123 �
0 a1sq1  a2 sq12  a3 sq123 �
�
�
1
0
�
0
1
�

� q12  q1  (q2 )
�
q123  q1  ( q2 )  (  q3 )
�

Tọa độ của điểm tác động cuối E:

uˆ E(3)   0 0 0 1

rˆE(0)  T30uˆ E(3)

⇒

T

a1cq1  a2cq12  a3cq123 �
�
�
a sq  a sq  a sq �
 �1 1 2 12 3 123 �
�
�
0
�
�
1
�
�

a1cq1  a2 cq12  a3cq123 �
�
�
rE  �
a1sq1  a2 sq12  a3 sq123 �
�
�
�

0
�
�

Vận tốc của điểm tác động cuối E:
 a1q&1sq1  a2 q&12 sq12  a3 q&123 sq123 �
�
�a q&cq  a q& cq  a q& cq � J q&
vE  r&
E  �
1 1 1
2 12
12
3 123 123 �
T
�
�
0
�
�

25