Bài tập Lí thuyết điều khiển tự động có giải
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (270.75 KB, 8 trang )
Bài kiểm tra:
a)
Hàm truyền đạt của hệ thống:
>> h1=tf([2 1], [1 2 50])
h1 =
2s+1
-------------s^2 + 2 s + 50
Continuous-time transfer function.
>> h2=tf([1], [1 0])
h2 =
1
s
Continuous-time transfer function.
>> h3=tf([6 2 1], [5 2 1 1])
h3 =
6 s^2 + 2 s + 1
--------------------5 s^3 + 2 s^2 + s + 1
Continuous-time transfer function.
>> w1=parallel(h1,h2)
w1 =
3 s^2 + 3 s + 50
-----------------s^3 + 2 s^2 + 50 s
Continuous-time transfer function.
>> w2=parallel(w1, 6)
w2 =
6 s^3 + 15 s^2 + 303 s + 50
--------------------------s^3 + 2 s^2 + 50 s
Continuous-time transfer function.
>> w3=series(w2, h3)
w3 =
36 s^5 + 102 s^4 + 1854 s^3 + 921 s^2 + 403 s + 50
-------------------------------------------------5 s^6 + 12 s^5 + 255 s^4 + 103 s^3 + 52 s^2 + 50 s
Continuous-time transfer function.
>> w4=series(50, w3)
w4 =
1800 s^5 + 5100 s^4 + 92700 s^3 + 46050 s^2 + 20150 s + 2500
-----------------------------------------------------------5 s^6 + 12 s^5 + 255 s^4 + 103 s^3 + 52 s^2 + 50 s
Continuous-time transfer function.
>> wtd=feedback(w4,1)
wtd =
1800 s^5 + 5100 s^4 + 92700 s^3 + 46050 s^2 + 20150 s + 2500
-------------------------------------------------------------------5 s^6 + 1812 s^5 + 5355 s^4 + 92803 s^3 + 46102 s^2 + 20200 s + 2500
Continuous-time transfer function.
a)Chuyển sang KGTT:
>> num=[1800 5100 92700 46050 20150 2500]
num =
1800
5100
92700
46050
20150
2500
>> den=[5 1812 5355 92803 46102 20200 2500]
den =
5
1812
5355
92803
46102
20200
>> [a,b,c,d]=tf2ss(num, den)
a=
1.0e+04 *
-0.0362 -0.1071 -1.8561 -0.9220 -0.4040 -0.0500
0.0001
0
0
0
0
0
0 0.0001
0
0
0
0
0
0 0.0001
0
0
0
0
0
0 0.0001
0
0
0
0
0
0 0.0001
0
b=
1
0
0
0
0
0
c=
360
d=
0
1020
18540
9210
4030
500
2500
c)Xét tính ổn định của HT:
Bài 2:
a)
W1=
=
Có: K=0.6
T1=2
T2=0.08
R(p)=Kp(1+
H(p)=
Bộ điều khiển của hệ thống:
Q(p)=R(p)H(p)
b)
