Bao cao din c dt iker 1

BÀI 1 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THEO MODUL TỐI ƯU VÀ MÔ
PHỎNG ĐÁP ỨNG CỦA HỆ

Cho đối tượng

Tổng hợp bộ điều khiển theo tiêu chuẩn modul tối ưu :

Để có đáp ứng nhanh của hệ ta chọn Ʈ=T1=1 ( T1 < T2 )

bộ điều khiển là bộ PI
Mô phỏng trên matlab ta có cấu trúc điều khiển với các thông số như sau :

Thông số:
+ ysp = 100 thời gian đáp ứng t=30s
Đồ thị thu được :
1


2


Có ysp = 100
ymax = 104,2
nên sai lệch tĩnh e = ymax - ysp = 104,2 - 100 = 4,2
 Độ quá chỉnh δ = = 4.2 %

3


BÀI 2 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THEO MODUL TỐI ƯU ĐỐI
XỨNGVÀ MÔ PHỎNG ĐÁP ỨNG CỦA HỆ

Cho đối tượng

Tổng hợp bộ điều khiển theo tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng :

Ta chọn Ʈ=2

bộ điều khiển là bộ PI
Mô phỏng trên matlab ta có cấu trúc điều khiển với các thông số như sau :
Thông số:
+ ysp = 200 thời gian đáp ứng t=100s

4


Đồ thị thu được :

5


Có ysp = 200
ymax = 340.5
nên sai lệch tĩnh e = ymax - ysp = 340.5-200 = 140.5
 Độ quá chỉnh δ = = 70.25 %

-Hệ vô sai cấp 2 với tín hiệu điều khiển
-Hệ có độ quá chỉnh là 70.25% khi không có bộ lọc. khi có bộ lọc thì độ quá
chỉnh <= 8,1%

6

BÀI 3: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THEO TIÊU CHUẨN MODUL TỐI
ƯU ĐỐI XỨNG

Cho bộ G=
Tổng hợp nên bộ điều khiển R. Áp dụng công thức

= =

+ +

Vậy bộ điều khiển R là bộ PID.
Mô phỏng trên matlab ta có cấu trúc điều khiển với các thông số như sau :

Đồ thị thu được

7


8


9