Nghiên cứu nâng cao hiệu quả định vị và dẫn đường robot di động trong môi trường không biết trước.: Luận án TS. Kỹ thuật điện, điện tử và viễn thông: 625202

✣❸■ ❍➴❈ ◗❯➮❈ ●■❆ ❍⑨ ◆❐■

❚❘×❮◆● ✣❸■ ❍➴❈ ❈➷◆● ◆●❍➏

◆❣✉②➵♥ ❚❤à ❚❤❛♥❤ ❱➙♥
◆●❍■➊◆ ❈Ù❯ ◆❹◆● ❈❆❖ ❍■➏❯ ◗❯❷ ✣➚◆❍ ❱➚ ❱⑨ ❉❼◆
✣×❮◆● ❘❖❇❖❚ ❉■ ✣❐◆● ❚❘❖◆● ▼➷■ ❚❘×❮◆●
❑❍➷◆● ❇■➌❚ ❚❘×❰❈

❈❤✉②➯♥ ♥❣➔♥❤✿ ❑ÿ t❤✉➟t ✣✐➺♥ tû
▼➣ sè✿ ✻✷ ✺✷ ✵✷ ✵✸

▲❯❾◆ ⑩◆ ❚■➌◆ ❙➒ ◆●⑨◆❍ ❈➷◆● ◆●❍➏ ❑ß ❚❍❯❾❚ ✣■➏◆ ❚Û✱
❚❘❯❨➋◆ ❚❍➷◆●
◆●×❮■ ❍×❰◆● ❉❼◆ ❑❍❖❆ ❍➴❈✿
✶✳ P●❙✳❚❙✳ ❚r➛♥ ◗✉❛♥❣ ❱✐♥❤
✷✳ ❚❙✳ ▲➯ ❱ô ❍➔

❍➔ ◆ë✐ ✲ ✷✵✶✼


▲❮■ ❈❆▼ ✣❖❆◆
❚æ✐ ①✐♥ ❝❛♠ ✤♦❛♥ ❧✉➟♥ →♥ ♥➔② ❧➔ ❝æ♥❣ tr➻♥❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❝õ❛ tæ✐✱ ❝❤÷❛ ✤÷ñ❝ ①✉➜t
❜↔♥ t↕✐ ❜➜t ❦ý ♥ì✐ ♥➔♦✳ ▼å✐ ♥❣✉ç♥ t❤æ♥❣ t✐♥ t❤❛♠ ❦❤↔♦ sû ❞ö♥❣ tr♦♥❣ ❧✉➟♥ →♥
✤➲✉ ✤÷ñ❝ tr➼❝❤ ❞➝♥ ✤➛② ✤õ✳
❚→❝ ❣✐↔

◆❣✉②➵♥ ❚❤à ❚❤❛♥❤ ❱➙♥

✐

ữủ t ợ sỹ ú ù ừ ữớ
ớ t tổ ỷ ớ ỡ s s Põ sữ t s r
s ụ ỳ ữớ trỹ t ữợ
ộ trủ ở tổ tr q tr ự
ổ ỷ ớ ỡ t tợ s Pũ ữỡ ỗ
ũ õ ự õ ỳ ộ trủ tr q tr tỹ
tỹ t ổ tr ổ ố
ổ ụ ỷ ớ ỡ t tợ ỳ ổ ỗ
ừ tỷ tổ ồ ổ ồ ố ở
ộ trủ t ở tổ rt tr tớ ứ
ứ ự t
ố ũ ỷ tợ ỳ ữớ t ừ tổ ợ t ỏ
t ỡ s s ổ ổ ộ trủ ở tổ õ t t ữủ





▼Ö❈ ▲Ö❈

❚r❛♥❣ ♣❤ö ❜➻❛✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶

▲í✐ ❝❛♠ ✤♦❛♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✐

▲í✐ ❝↔♠ ì♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✐✐

▼ö❝ ❧ö❝ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✐✐✐

❉❛♥❤ ♠ö❝ ❝→❝ ❦þ ❤✐➺✉ ✈➔ ❝❤ú ✈✐➳t t➢t ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✈✐

❉❛♥❤ ♠ö❝ ❝→❝ ❜↔♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

①✐✐✐

❉❛♥❤ ♠ö❝ ❝→❝ ❤➻♥❤ ✈➩✱ ✤ç t❤à ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

①✐✈

▼Ð ✣❺❯ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

①✈✐✐

❈❤÷ì♥❣ ✶✳ ❚✃◆● ◗❯❆◆ ❘❖❇❖❚ ❉■ ✣❐◆● ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶

✶✳✶✳ ●✐î✐ t❤✐➺✉ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶

✶✳✷✳ ❍➺ t❤è♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶

✶✳✸✳ ✣à♥❤ ✈à ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✷

✶✳✸✳✶✳ ✣à♥❤ ✈à t÷ì♥❣ ✤è✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸

✶✳✸✳✷✳ ✣à♥❤ ✈à t✉②➺t ✤è✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✹

✶✳✸✳✸✳ ❚ê♥❣ ❤ñ♣ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✺

✐✐✐


✶✳✸✳✹✳ ◆❤➟♥ ①➨t ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✽

✶✳✹✳ ❉➝♥ ✤÷í♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✾

✶✳✹✳✶✳ ▲➟♣ ❦➳ ❤♦↕❝❤ ✤÷í♥❣ ✤✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✾

✶✳✹✳✷✳ ❚r→♥❤ ✈➟t ❝↔♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶✵

✶✳✹✳✸✳ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶✵

✶✳✹✳✹✳ ❈➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶✶

✶✳✹✳✺✳ ◆❤➟♥ ①➨t ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶✼

✶✳✺✳ ❑ÿ t❤✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶✽

✶✳✺✳✶✳ ✣✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶✽

✶✳✺✳✷✳ ▼↕♥❣ ♥ìr♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✷✶

✶✳✺✳✸✳ ◗✉②➳t ✤à♥❤ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ö❝ t✐➯✉ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✷✹

✶✳✻✳ ❘♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✷✻

✶✳✻✳✶✳ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ✈✐ s❛✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✷✻

✶✳✻✳✷✳ ▼æ ❤➻♥❤ ✤ë♥❣ ❤å❝ t❤✉➟♥✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✷✽

✶✳✻✳✸✳ ❑❤↔ ♥➠♥❣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ✈➔ q✉❛♥ s→t ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸✵

✶✳✼✳ ❚➻♥❤ ❤➻♥❤ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ tr♦♥❣ ✈➔ ♥❣♦➔✐ ♥÷î❝ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸✷

✶✳✽✳ ❑➳t ❧✉➟♥ ❝❤÷ì♥❣ ✶ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸✹

❈❤÷ì♥❣ ✷✳ ✣➚◆❍ ❱➚ ❙Û ❉Ö◆● ❇❐ ▲➴❈ ❑❆▲▼❆◆ ◆❒❘❖◆ ▼❮
✸✺
✷✳✶✳ ●✐î✐ t❤✐➺✉ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸✺

✷✳✷✳ ❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸✺

✷✳✸✳ ❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ◆ìr♦♥ ▼í ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸✼

✷✳✸✳✶✳ ❈ì sð ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ♠❛ tr➟♥ ❘ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸✼

✷✳✸✳✷✳ ▼↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ Rk (j, j) ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✸✽

✷✳✹✳ ❍➺ t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ sû ❞ö♥❣ ❋◆◆✲❊❑❋ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✹✷

✷✳✹✳✶✳ ▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✹✷

✷✳✹✳✷✳ ▼æ ♣❤ä♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✹✸

✐✈


✷✳✹✳✸✳ ❚❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✺✺

✷✳✺✳ ❑➳t ❧✉➟♥ ❝❤÷ì♥❣ ✷ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✺✼

❈❤÷ì♥❣ ✸✳ ❈❻❯ ❚❘Ó❈ ❉❼◆ ✣×❮◆● ❍⑨◆❍ ❱■ ❙Û ❉Ö◆● ✣■➋❯
❑❍■➎◆ ▼❮ ❱⑨ ❚➮■ ×❯ ✣❆ ▼Ö❈ ❚■➊❯ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✺✾

✸✳✶✳ ●✐î✐ t❤✐➺✉ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✺✾

✸✳✷✳ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✺✾

✸✳✸✳ ❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❤➔♥❤ ✈✐ ❇❇❋▼ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✻✶

✸✳✹✳ ❍➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ sû ❞ö♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✻✹

✸✳✹✳✶✳ ▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✻✹

✸✳✹✳✷✳ ❚❤✐➳t ❦➳ ❇❇❋▼ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✻✺

✸✳✺✳ ▼æ ♣❤ä♥❣ ✤→♥❤ ❣✐→ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ sû ❞ö♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ ✳ ✳

✼✺

✸✳✺✳✶✳ ❈❤✉➞♥ ❜à ♠æ ♣❤ä♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✼✺

✸✳✺✳✷✳ ❑➳t q✉↔ ♠æ ♣❤ä♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✼✼

✸✳✻✳ ❚❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✤→♥❤ ❣✐→ ❤➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ sû ❞ö♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼

✽✸

✸✳✻✳✶✳ ❈❤✉➞♥ ❜à t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✽✸

✸✳✻✳✷✳ ❑➳t q✉↔ t❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✽✻

✸✳✼✳ ❍➺ t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ❦➳t ❤ñ♣ ❇❇❋▼ ✈➔ ❋◆◆✲❊❑❋ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✾✷

✸✳✼✳✶✳ ▼æ ❤➻♥❤ ❤➺ t❤è♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✾✷

✸✳✼✳✷✳ ▼æ ♣❤ä♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✾✸

✸✳✼✳✸✳ ❚❤ü❝ ♥❣❤✐➺♠ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✾✻

✸✳✽✳ ❑➳t ❧✉➟♥ ❝❤÷ì♥❣ ✸ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✾✾

❑➌❚ ▲❯❾◆ ❱⑨ ❑■➌◆ ◆●❍➚ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✾✾

❉❆◆❍ ▼Ö❈ ❈➷◆● ❚❘➐◆❍ ❑❍❖❆ ❍➴❈ ❈Õ❆ ❚⑩❈ ●■❷ ▲■➊◆
◗❯❆◆ ✣➌◆ ▲❯❾◆ ⑩◆ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✈

✶✵✶


❚⑨■ ▲■➏❯ ❚❍❆▼ ❑❍❷❖✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶✵✸

P❍Ö ▲Ö❈ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳

✶✶✼

✈✐


❉❆◆❍ ▼Ö❈ ❈⑩❈ ❑Þ ❍■➏❯
❱⑨ ❈❍Ú ❱■➌❚ ❚➁❚

✈✐✐

ử ỵ
ỵ

ổ t





tr



tữớ

tr



tữớ

ủ t ớ t tr





tố õ

õ ữợ ừ rt



u

tố t t



x





xă





rank(C)

ừ tr

àF

tở ừ t ớ









tố ữ Prt



P

tố ữ Prt



FP

ợ Prt



ìợ tr t t

k Pk
k Pk





tr ớ





số tr ỡr





tr ở ỳ ổ ỵ tt tỹ



rand()

ố

tứ tr t ừ rt tợ



ìợ tr t






õ ỳ tỡ tỡ
ữợ



d

tứ s tợ t



yl

tờ ủ

❉❛♥❤ ♠ö❝ ❝→❝ ❦þ ❤✐➺✉
❙❚❚ ❑þ ❤✐➺✉

▼æ t↔

✷✺

N

❙è ❤➔♠ ♠ö❝ t✐➯✉

✷✻

L

❑❤♦↔♥❣ ❝→❝❤ ❣✐ú❛ ❤❛✐ ❜→♥❤ ①❡

✷✼

R

✣÷í♥❣ ❦➼♥❤ ❜→♥❤ ①❡

✷✽

R(j, j)

❚❤➔♥❤ ♣❤➛♥ ✤÷í♥❣ ❝❤➨♦ ✭❥✱ ❥✮ ❝õ❛ ♠❛ tr➟♥

✷✾

∈

❚❤✉ë❝

✸✵
✸✶

∈
/

❘

❑❤æ♥❣ t❤✉ë❝

δM

❇➟❝ ❞✐ ❝❤✉②➸♥ ❝õ❛ r♦❜♦t

✸✷

X

❚➟♣ ❦❤↔ t❤✐

✸✸

✯✱ ✳ ✱ ✈✐➳t ❧✐➲♥

◆❤➙♥ t❤÷í♥❣

✸✹

Gauss(x)

❍➔♠ ❞↕♥❣ ●❛✉ss

✸✺

Sigmoid(x)

❍➔♠ ❞↕♥❣ ❙✐❣♠♦✐❞

✸✻

αi

▼ù❝ ✤ë ❝❤✐➳♠ ❣✐ú ❝õ❛ ❧✉➟t tr♦♥❣ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥

✸✼

βi

❈❤✉➞♥ ❤â❛ ♠ù❝ ✤ë ❝❤✐➳♠ ❣✐ú ❧✉➟t

✸✽

ai , bi , cj , σj

❚❤❛♠ sè ❝õ❛ ❝→❝ ❤➔♠ t❤✉ë❝

✸✾

Bi

❍➔♥❤ ✈✐ t❤ù ✐

✹✵

Aij

❚➟♣ ♠í t❤ù j ❝õ❛ ❜✐➳♥ t❤ù i

✹✶

Rk

▲✉➟t ♠í t❤ù k

✹✷

K

❙è ❧✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥

✹✸

Pi

P❤÷ì♥❣ tr➻♥❤ t❤ù i tr♦♥❣ ❣✐↔✐ ▲❡①✐❝♦❣r❛♣❤✐❝

✹✹

Yli

✹✺

{yl |yl ✤➣ ❣✐↔✐ tr♦♥❣ Pi }

min()

✹✻
✹✼

●✐→ trà ♥❤ä ♥❤➜t
❚ê♥❣

∞

❱æ ❝ò♥❣

✐①


❉❛♥❤ ♠ö❝ ❝→❝ ❦þ ❤✐➺✉
❙❚❚ ❑þ ❤✐➺✉
✹✽

▼æ t↔
❚➼❝❤ ♣❤➙♥

✹✾

♠

✣ì♥ ✈à ♠➨t

✺✵

s

✣ì♥ ✈à ❣✐➙②

✺✶

♠✴s

✣ì♥ ✈à ♠➨t✴❣✐➙②

✺✷

r❛❞✴s

✣ì♥ ✈à r❛❞✐❛♥✴❣✐➙②

✺✸

◦

✣ì♥ ✈à ✤ë

✺✹

cm

✣ì♥ ✈à ❝❡♥t✐♠❡t

✺✺

kg

✣ì♥ ✈à ❦✐❧♦❣r❛♠

✺✻

U Si

❈↔♠ ❜✐➳♥ s✐➯✉ ➙♠ t❤ù i tr➯♥ r♦❜♦t ❙♣✉t♥✐❦

✺✼

∂

✣↕♦ ❤➔♠

①

❉❛♥❤ ♠ö❝ ❝→❝ ❝❤ú ✈✐➳t t➢t
❙❚❚
✶

❈❤ú
✈✐➳t t➢t

▼æ t↔ ❚✐➳♥❣ ❆♥❤

▼æ t↔ ❚✐➳♥❣ ❱✐➺t

❆◆❋■❙

❆❞❛♣t✐✈❡ ◆❡✉r♦✲❋✉③③② ■♥❢❡r✲

❍➺ t❤è♥❣ s✉② ❧✉➟♥ ♠í ♥ì r♦♥

❡♥❝❡ ❙②st❡♠

t❤➼❝❤ ♥❣❤✐

✷

❆●❱

❆✉t♦♥♦♠♦✉s ●✉✐❞❡❞ ❱❡❤✐❝❧❡

❳❡ tü ❤➔♥❤

✸

❆❯❱

❆✉t♦♥♦♠♦✉s ❯♥❞❡r✇❛t❡r ❱❡✲

❚❤✐➳t ❜à ❞÷î✐ ♥÷î❝ tü ✤ë♥❣

❤✐❝❧❡
✹

❇❇❋▼

❇❡❤❛✈✐♦r ❇❛s❡❞ ✉s✐♥❣ ❋✉③③②

❈➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐ sû ❞ö♥❣

❛♥❞ ▼✉❧t✐✲❖❜❥❡❝t✐✈❡

❧♦❣✐❝ ♠í ✈➔ tè✐ ÷✉ ✤❛ ♠ö❝ t✐➯✉

✺

❈❈❉

❈❤❛r❣❡ ❈♦✉♣❧❡❞ ❉❡✈✐❝❡

❚❤✐➳t ❜à t➼❝❤ ✤✐➺♥ ❦➨♣

✻

❈❉❇

❈♦♥t❡①t ❉❡♣❡❞❡♥t ❇❧❡♥❞✐♥❣

❚rë♥ ❧➺♥❤ ♣❤ö t❤✉ë❝ ♥❣ú ❝↔♥❤

✼

❉❆▼◆

❉✐str✐❜✉t❡❞ ❆r❝❤✐t❡❝t✉r❡ ❢♦r

❈➜✉ tró❝ ♣❤➙♥ t→♥ ❞➝♥ ✤÷í♥❣

▼♦❜✐❧❡ ◆❛✈✐❣❛t✐♦♥

❞✐ ✤ë♥❣

❚❤❡ ❞✐❢❢❡r❡♥t✐❛❧ ❞r✐✈❡ ♠♦❜✐❧❡r

❘♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐

✽

❉❉▼❘

r♦❜♦t
✾

❉■❋

❉✐str✐❜✉t❡❞ ■♥❢♦r♠❛t✐♦♥ ❋✐❧✲

❇ë ❧å❝ t❤æ♥❣ t✐♥ ♣❤➙♥ t→♥

t❡r
✶✵

❉❖❋

❉❡❣r❡❡ ♦❢ ❋r❡❡❞♦♠

❇➟❝ tü ❞♦

✶✶

❉❙P

❉✐❣✐t❛❧ ❙✐❣♥❛❧ Pr♦❝❡ss✐♥❣

❇ë ①û ❧þ t➼♥ ❤✐➺✉ sè

✶✷

❊❑❋

❊①t❡♥❞❡❞ ❑❛❧♠❛♥ ❋✐❧t❡r

❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣

✶✸

❋◆◆

❋✉③③② ◆❡✉r❛❧ ◆❡t✇♦r❦

▼↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í

✶✹

❋◆◆✲❊❑❋

❋✉③③② ◆❡✉r❛❧ ◆❡t✇♦r❦ ❊①✲

❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ sû ❞ö♥❣ ♠↕♥❣

t❡♥❞❡❞ ❑❛❧♠❛♥ ❋✐❧t❡r

♥ìr♦♥ ♠í

✶✺

❋▲

❋✉③③② ▲♦❣✐❝

▲♦❣✐❝ ♠í

✶✻

❋▲✲❆❑❋

❋✉③③② ▲♦❣✐❝✲❜❛s❡❞ ❆❞❛♣t✐✈❡

❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ t❤➼❝❤ ♥❣❤✐ ❞ü❛

❑❛❧♠❛♥ ❋✐❧t❡r

tr➯♥ ❧♦❣✐❝ ♠í

✶✼
✶✽

❋▲✲❊❑❋
●P❙

❋✉③③②

▲♦❣✐❝

❊①t❡♥❞❡❞

❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ sû ❞ö♥❣ ❧♦❣✐❝

❑❛❧♠❛♥ ❋✐❧t❡r

♠í

●❧♦❜❛❧ P♦s✐t✐♦♥✐♥❣ ❙②st❡♠

❍➺ t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à t♦➔♥ ❝➛✉

①✐


❉❛♥❤ ♠ö❝ ❝→❝ ❝❤ú ✈✐➳t t➢t
❙❚❚

❈❤ú
✈✐➳t t➢t

▼æ t↔ ❚✐➳♥❣ ❆♥❤

✶✾

●P❙✴■◆❙

●❧♦❜❛❧

P♦s✐t✐♦♥✐♥❣

t❡♠✴■♥❡rt✐❛❧

▼æ t↔ ❚✐➳♥❣ ❱✐➺t
❙②s✲

◆❛✈✐❣❛t✐♦♥

❍➺ t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à t♦➔♥ ❝➛✉✴❍➺

t❤è♥❣ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ q✉→♥ t➼♥❤

❙②st❡♠
✷✵

■❈❈

■♥st❛♥t❛♥❡♦✉s ❈❡♥t❡r ♦❢ ❈✉r✲

❚➙♠ ❝♦♥❣ tù❝ t❤í✐

✈❛t✉r❡
✷✶

■❈❘

■♥st❛♥t❛♥❡♦✉s ❈❡♥t❡r ♦❢ ❘♦✲

❚➙♠ q✉❛② tù❝ t❤í✐

t❛t✐♦♥
✷✷

▲▼❘

▲❡❣❣❡❞ ▼♦❜✐❧❡ ❘♦❜♦t

❘♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❝❤➙♥

✷✸

▲❘❋

▲❛s❡r ❘❛♥❣❡ ❋✐♥❞❡r

❈↔♠ ❜✐➳♥ ✤♦ ①❛ ❧❛③❡

✷✹

▼❖❆❙▼

▼✉t✐♣❧❡ ❖❜❥❡❝t✐✈❡ ❆❝t✐♦♥ ❙❡✲

❈ì ❝➜✉ ❧ü❛ ❝❤å♥ t→❝ ✤ë♥❣ tè✐

❧❡❝t✐♦♥ ▼❡❝❤❛♥✐s♠

÷✉ ✤❛ t✐➯✉

✷✺

▼■❙❖

▼✉❧t✐ ■♥♣✉t ❙✐♥❣❧❡ ❖✉t♣✉t

◆❤✐➲✉ ✤➛✉ ✈➔♦ ♠ët ✤➛✉ r❛

✷✻

P■❉

Pr♦♣♦rt✐♦♥❛❧ ✕ ■♥t❡❣r❛❧ ✕

❚✛ ❧➺ ✲ ❚➼❝❤ ♣❤➙♥ ✲ ❱✐ ♣❤➙♥

❉❡r✐✈❛t✐✈❡
✷✼

P❋

P❛rt✐❝❧❡ ❋✐❧t❡r

❇ë ❧å❝ ❤↕t

✷✽

❘▼❙❊

❘♦♦t ▼❡❛♥ ❙q✉❛r❡ ❊rr♦r

❙❛✐ sè t♦➔♥ ♣❤÷ì♥❣ tr✉♥❣ ❜➻♥❤

✷✾

❘■❆

❘♦❜♦t✐❝s ■♥st✐t✉t❡ ♦❢ ❆♠❡r✐❝❛

❱✐➺♥ ❘♦❜♦t ▼ÿ

✸✵

❙❆▼❇❆

❙❡♥s♦r✱ ❆❝t✉❛t♦r✱ ▼❛r❦❡r✱ ❇❡✲

❈↔♠ ❜✐➳♥✱ ❈❤➜♣ ❤➔♥❤✱ ●→♥

❤❛✈✐♦r✱ ❆r❜✐t❡r

♥❤➣♥✱ ❍➔♥❤ ✈✐✱ P❤➙♥ ①û

✸✶

❙■❙❖

❙✐♥❣❧❡ ■♥♣✉t ❙✐♥❣❧❡ ❖✉t♣✉t

▼ët ✤➛✉ ✈➔♦ ♠ët ✤➛✉ r❛

✸✷

❙▲❆▼

❙✐♠✉❧t❛♥❡♦✉s

✣à♥❤ ✈à ✈➔ ❧➟♣ ❜↔♥ ✤ç ✤ç♥❣

✸✸

❯❆❱

▲♦❝❛❧✐③❛t✐♦♥

❆♥❞ ▼❛♣♣✐♥❣

t❤í✐

❯♥♠❛♥♥❡❞ ❆❡r✐❛❧ ❱❡❤✐❝❧❡

❚❤✐➳t ❜à tr➯♥ ❦❤æ♥❣ ❦❤æ♥❣
♥❣÷í✐ ❧→✐

✸✹

❯❑❋

❯♥s❝❡♥t❡❞ ❑❛❧♠❛♥ ❋✐❧t❡r

❇ë ❧å❝ ❑❛❧♠❛♥ ❯♥s❝❡♥t❡❞

✸✺

❱❍❋

❱❡❝t♦r ❋✐❡❧❞ ❍✐st♦❣r❛♠

❱➨❝ tì tr÷í♥❣ t❤➳

✸✻

❲▼❘

❲❤❡❡❧❡❞ ▼♦❜✐❧❡ ❘♦❜♦t

❘♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❜→♥❤ ①❡

①✐✐


❉❆◆❍ ▼Ö❈ ❈⑩❈ ❇❷◆●
✷✳✶

❚❤❛♠ sè ❤➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♠í ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✵

✸✳✶

▲✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tr→♥❤ ✈➟t ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✾

✸✳✷

▲✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ✈➲ ✤➼❝❤ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✶

✸✳✸

▲✉➟t ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ tr→♥❤ ❝ü❝ t✐➸✉ ❝ö❝ ❜ë ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✹

✸✳✹

❑➳t q✉↔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ♠æ ♣❤ä♥❣ tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ t❤æ♥❣ t❤÷í♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✽

✸✳✺

❑➳t q✉↔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ♠æ ♣❤ä♥❣ tr♦♥❣ ♠æ✐ tr÷í♥❣ ✈➠♥ ♣❤á♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✵

✸✳✻

❑➳t q✉↔ ♠æ ♣❤ä♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ t❤➯♠ ❤➔♥❤ ✈✐ tr→♥❤ ❝ü❝ t✐➸✉
❝ö❝ ❜ë ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✸

✸✳✼

❑➳t q✉↔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ t❤ü❝ sû ❞ö♥❣ ❝➜✉ tró❝ ❇❇❋▼ ❝õ❛ ❜❛ tr÷í♥❣ ❤ñ♣ ✾✶

✸✳✽

❑➳t q✉↔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ♠æ ♣❤ä♥❣ sû ❞ö♥❣ ❇❇❋▼✫❋◆◆✲❊❑❋ ✈➔
❇❇❋▼ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾✻

✸✳✾

❑➳t q✉↔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ t❤ü❝ sû ❞ö♥❣ ❦➳t ❤ñ♣ ❇❇❋▼ ✈➔ ❋◆◆✲❊❑❋ ✳ ✳ ✳ ✾✾

①✐✐✐


❉❆◆❍ ▼Ö❈ ❈⑩❈ ❍➐◆❍ ❱➇✱ ✣➬ ❚❍➚
✶✳✶

❙ì ✤ç ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ❝❤✉♥❣ ❝õ❛ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷

✶✳✷

❚rë♥ ♣❤➙♥ ❜è ①→❝ s✉➜t ❝õ❛ ❤❛✐ ♣❤➨♣ ✤♦✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻

✶✳✸

❈➜✉ tró❝ ❞➝♥ ✤÷í♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✷

✶✳✹

❈➜✉ tró❝ ❤➔♥❤ ✈✐✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✸

✶✳✺

❈→❝ ❦ÿ t❤✉➟t trë♥ ❧➺♥❤✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✸

✶✳✻

❙ì ✤ç ❜✐➸✉ q✉②➳t✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✹

✶✳✼

❙ì ✤ç ❝➜✉ tró❝ ♠♦t♦r✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✺

✶✳✽

❍❛✐ ❝→❝❤ ❦➳t ❤ñ♣ ❧è✐ r❛ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✺

✶✳✾

❙ì ✤ç ❦❤è✐ ❜ë ❧å❝ t❤æ♥❣ t✐♥ ♣❤➙♥ t→♥✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✼

✶✳✶✵ ❍➔♠ t❤✉ë❝ ❝õ❛ t➟♣ ❦✐♥❤ ✤✐➸♥ ✈➔ t➟♣ ♠í ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✽
✶✳✶✶ ❙♦ s→♥❤ t➟♣ ❦✐♥❤ ✤✐➸♥ ✈➔ t➟♣ ♠í✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✾
✶✳✶✷ ❈➜✉ tró❝ ❝ì ❜↔♥ ❝õ❛ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠í ❝ì ❜↔♥✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✵
✶✳✶✸ ❈→❝ ♣❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ ❣✐↔✐ ♠í ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✶
✶✳✶✹ ❈➜✉ tró❝ ❝õ❛ ♥ìr♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✷
✶✳✶✺ ❱➼ ❞ö ♠↕♥❣ ♥ìr♦♥ ♥❤✐➲✉ ❧î♣ ❤ç✐ t✐➳♣✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✸
✶✳✶✻ ❚➟♣ tè✐ ÷✉ ✈➔ ❣✐î✐ ❤↕♥ P❛r❡t♦✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✺
✶✳✶✼ ❚➙♠ q✉❛② tù❝ t❤í✐✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✼
✶✳✶✽ ❍♦↕t ✤ë♥❣ ✈✐ s❛✐ ❝õ❛ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✽
✶✳✶✾ ▼æ ❤➻♥❤ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ❤❛✐ ❜→♥❤ ✈✐ s❛✐✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✾
✷✳✶

❙ì ✤ç ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ♠❛ tr➟♥ ❘✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✾

①✐✈




tở ừ t ớ



ỡ ỗ ỡr ớ

ổ tố



tr ố



t ở ừ ở ồ



s



t q ồ ừ ỡr ớ



t q s s

t ở ừ ợ ợ ừ tr 1
t ở ừ ợ ởt số ữớ
tố tỹ t
ữớ tỹ t


ỡ ỗ trú tờ qt

ỡ ỗ trú ữớ



ổ tố ữớ



ổ ữớ



trú



ỹ s s tr rt



tở ừ r dl , df , dr , , u,



tở ừ

ỹ t ử ở

tở ừ ed
trú
ữớ ự ừ rt sỷ ử trú ữớ
tr ổ ọ ổ trữớ tổ tữớ
ữớ ự ừ rt sỷ ử trú ữớ
tr ổ ọ ổ trữớ ỏ
ữớ ự ừ rt sỷ ử trú ữớ
tr ổ ọ ổ trữớ õ ỹ t ử ở



ữớ ừ rt sỷ ử trú õ t
tr ỹ t ử ở
t t
s
ỡ ỗ t ự tố
t ở ữớ tỹ sỷ ử tr trữớ ủ
t ở ữớ tỹ sỷ ử tr trữớ ủ
t ở ữớ tỹ sỷ ử tr trữớ ủ
ổ tố ữớ t ủ ợ
ữớ ổ ọ rt sỷ ử
ổ ọ s s tố ữớ sỷ ử

t ở ữớ tỹ sỷ ử t ủ

▼Ð ✣❺❯

✣➦t ✈➜♥ ✤➲
❙ü ❦➳t ❤ñ♣ ❝õ❛ ♥❤✐➲✉ ❧➽♥❤ ✈ü❝ tø ❝ì ❦❤➼✱ ❦ÿ t❤✉➟t ✤✐➺♥ ✲ ✤✐➺♥ tû✱ tî✐ tr➼ t✉➺
♥❤➙♥ t↕♦✱ ❦❤♦❛ ❤å❝ ♥❤➟♥ t❤ù❝ ✈➔ ❦❤♦❛ ❤å❝ ①➣ ❤ë✐ ✤➣ t↕♦ r❛ ♥❤ú♥❣ r♦❜♦t t❤æ♥❣
♠✐♥❤ ✤→♣ ù♥❣ ✤÷ñ❝ ②➯✉ ❝➛✉ ♥❣➔② ❝➔♥❣ ❝❛♦ ❝õ❛ ù♥❣ ❞ö♥❣ t❤ü❝ t✐➵♥✳ ◆❣❤✐➯♥ ❝ù✉
✈➲ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ✤➣ ✈➔ ✤❛♥❣ ♣❤→t tr✐➸♥ ♠↕♥❤ ♠➩ tr➯♥ t❤➳ ❣✐î✐ ✈î✐ ❝→❝ r♦❜♦t
ù♥❣ ❞ö♥❣ tr♦♥❣ ❧➽♥❤ ✈ü❝ ❝æ♥❣ ♥❣❤✐➺♣✱ ❞à❝❤ ✈ö ② t➳✱ ♥æ♥❣ ♥❣❤✐➺♣✱ ❣✐→♦ ❞ö❝✱ q✉➙♥
sü✳✳✳ ❚↕✐ ❱✐➺t ◆❛♠✱ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ t✉② ❧➔ ❧➽♥❤ ✈ü❝ ♠î✐ ♥❤÷♥❣ ✤➣ ✤÷ñ❝ q✉❛♥ t➙♠
♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ tr♦♥❣ ♥❤ú♥❣ ♥➠♠ ❣➛♥ ✤➙②✳ ❚r➯♥ ❝ì sð ❦✐➳♥ t❤ù❝ ❝❤✉②➯♥ ♥❣➔♥❤✱ sü
❝➛♥ t❤✐➳t ❧➔♠ ❝❤õ ❝æ♥❣ ♥❣❤➺✱ ❤á❛ ♥❤➟♣ ✈î✐ t❤➳ ❣✐î✐ tr♦♥❣ ✤➔♦ t↕♦ ✈➔ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉
✤➣ t❤ó❝ ✤➞② ✈✐➺❝ ❧ü❛ ❝❤å♥ ✤➲ t➔✐ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ ❝õ❛ ♥❣❤✐➯♥ ❝ù✉ s✐♥❤✳
▼ët ❤➺ t❤è♥❣ r♦❜♦t ❞✐ ✤ë♥❣ ②➯✉ ❝➛✉ ❝ì ❝➜✉ ❞✐ ❝❤✉②➸♥✱ ❤➺ t❤è♥❣ ❝↔♠ ♥❤➟♥
♠æ✐ tr÷í♥❣ ①✉♥❣ q✉❛♥❤✱ ❦❤↔ ♥➠♥❣ ✤à♥❤ ✈à tr♦♥❣ ❦❤æ♥❣ ❣✐❛♥ ❧➔♠ ✈✐➺❝✱ ❦❤↔ ♥➠♥❣
❞➝♥ ✤÷í♥❣ ✈➔ ❤➔♥❤ ✤ë♥❣✳ ❚r➯♥ ♥➲♥ t↔♥❣ ❤➺ t❤è♥❣ ❝ì ❦❤➼ ✈➔ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ❝â s➤♥✱ ❝→❝
ù♥❣ ❞ö♥❣ ✤↕t ✤÷ñ❝ tø ✈✐➺❝ ♣❤→t tr✐➸♥ ♥❤ú♥❣ ❣✐↔✐ ♣❤→♣ ✤✐➲✉ ❦❤✐➸♥ ♠ù❝ ❝❛♦ ❧✐➯♥
q✉❛♥ ✤➳♥ ✤à♥❤ ✈à ✈➔ ❞➝♥ ✤÷í♥❣✳ ✣➙② ❝ô♥❣ ❝❤➼♥❤ ❧➔ ♥ë✐ ❞✉♥❣ t➟♣ tr✉♥❣ ♥❣❤✐➯♥
❝ù✉ tr♦♥❣ ❧✉➟♥ →♥✳
✣à♥❤ ✈à ❧➔ q✉→ tr➻♥❤ ÷î❝ t➼♥❤ ✈à tr➼ ✈➔ ❤÷î♥❣ ❝õ❛ r♦❜♦t ❞ü❛ tr➯♥ ❞ú ❧✐➺✉
❝õ❛ ❝↔♠ ❜✐➳♥✳ P❤÷ì♥❣ ♣❤→♣ tê♥❣ ❤ñ♣ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ t❤æ♥❣ q✉❛ ❦ÿ t❤✉➟t ①→❝
s✉➜t ✤➸ t➠♥❣ ✤ë ❝❤➼♥❤ ①→❝ ❝õ❛ ♣❤➨♣ ÷î❝ t➼♥❤ ✤➣ ✤÷ñ❝ sû ❞ö♥❣ ♥❤✐➲✉ tr♦♥❣ ❤➺
t❤è♥❣ ✤à♥❤ ✈à r♦❜♦t✳ ❚r♦♥❣ ❝→❝ ❦ÿ t❤✉➟t tê♥❣ ❤ñ♣ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ t❤➻ ❜ë ❧å❝
❑❛❧♠❛♥ ♠ð rë♥❣✱ ❣å✐ t➢t ❧➔ ❊❑❋ ✭❊①t❡♥❞❡❞ ❑❛❧♠❛♥ ❋✐❧t❡r✮✱ ✈î✐ t❤✉➟t t♦→♥ ①û
❧þ ❞ú ❧✐➺✉ ✤➺ q✉② tè✐ ÷✉ ✤➸ ÷î❝ t➼♥❤ tr↕♥❣ t❤→✐ ❤➺ t❤è♥❣ ♣❤✐ t✉②➳♥ ❞ü❛ tr➯♥ ❦✐➳♥
t❤ù❝ ❤➺ t❤è♥❣ ✈➔ ❞ú ❧✐➺✉ ❝↔♠ ❜✐➳♥ ✤÷ñ❝ ✤→♥❤ ❣✐→ ❧➔ ❜ë ❧å❝ ❤✐➺✉ q✉↔ ✤è✐ ✈î✐ ❜➔✐
t♦→♥ ✤à♥❤ ✈à✳ ❱✐➺❝ t❤ü❝ t❤✐ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ ❣➦♣ ❦❤â ❦❤➠♥ ❦❤✐ ①→❝ ✤à♥❤ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣
♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤✐➵✉ ❤➺ t❤è♥❣ ✈➔ ♥❤✐➵✉ ✤♦✳ ❑❤â ❦❤➠♥ tr➯♥ ✤➣ ❞➝♥ tî✐ ❣✐↔ t❤✐➳t ❝→❝
♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤✐➵✉ ✤♦ ❧➔ ❝è ✤à♥❤ ✈➔ ✤÷ñ❝ ①→❝ ✤à♥❤ tr÷î❝ tø t❤ü❝
♥❣❤✐➺♠✳ ●✐↔✐ ♣❤→♣ tr➯♥ ❝❤♦ ♣❤➨♣ ✤ì♥ ❣✐↔♥ ❤â❛ q✉→ tr➻♥❤ t❤ü❝ t❤✐ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋
♥❤÷♥❣ ❤✐➺✉ s✉➜t ✤à♥❤ ✈à ❦❤æ♥❣ ❝❛♦✱ t❤➟♠ ❝❤➼ ❜ë ❧å❝ ❦❤æ♥❣ ❤ë✐ tö✳ ▼ët ❣✐↔✐ ♣❤→♣

❦❤→❝ sû ❞ö♥❣ ❜ë ❧å❝ ❊❑❋ t❤➼❝❤ ♥❣❤✐ ✤✐➲✉ ❝❤➾♥❤ ♠❛ tr➟♥ ❤✐➺♣ ♣❤÷ì♥❣ s❛✐ ♥❤÷♥❣
①✈✐✐


ỏ ỳ ởt số t ừ ở ồ q tợ
t ss ở ồ st tr
ở ồ P Prt tr ợ q t ở tốt ỡ ở ồ ữ
ợ tớ t t ợ r ự ử rt ở sỷ
ử tổ ử õ ố ss tớ
t t t tr t ở ồ ỹ ồ q t
t ở ồ ử ỏ tỗ t ở ừ
q t ừ
ữớ ữủ ợ tổ t ổ trữớ tr
rt õ t tợ ởt t q
q t ở ữớ ữớ tr t ởt số
ữỡ ữ ỗ ữớ t tữớ
trữớ t tr t t ữỡ sỷ ử trữớ t
s ớ ỡr ữủ ự ử tr tố
ữớ rt ở r ỡ s õ s q
ừ tố ữớ q sỹ t ủ ổ
ở t r trú ữớ trú
ữớ ỡ õ t ữủ t trú tự trú
trú t ở ừ rt tr ổ trữớ ữ t ũ
ủ ợ ữớ tr õ ử ự t ữủ t
ọ ở ự ợ ỳ t ờ t ớ
q t tr trú tờ ủ t
tứ t t tờ ủ tt trở
ữủ t õ ữ qt ỗ ớ tố ữ ử
t ở ồ tổ t t t ỳ ữ ữủ r
t ữ ữủ ừ tt trở

õ t r ởt trú ữớ q q t ừ





ử ự
ử ự ừ q
ữớ rt ở t ở tr ổ trữớ ổ t trữợ ỹ
tr ữỡ ồ t sỷ ử tổ t tứ
trú ữớ sỷ ử t ủ ỳ ớ
ữỡ tố ữ ử t ứ ử t ử t ữủ tỹ
ữ s
t ở ồ sỷ ử t ỹ tr tổ t tứ

ử ỹ ồ tr ữỡ

s ữ ố ừ ở ồ ờ t ở
ừ
Pt tr ởt ổ ữớ t trú t

ủ ỳ ớ ữỡ trở tố ữ trú ữớ

tố ữ õ tt ố ữớ ợ
ổ ữủ tt ở ữ q ừ
t ở tố
ự ổ ữỡ ữủ t tổ q ổ

ọ tr ổ trữớ t ợ tỹ sỷ ử ởt rt ở õ t
s ữủ tr ởt số tổ ử

ố tữủ ự ự
ố tữủ ự q trú
ữớ rt ở tỹ t ở tr ổ trữớ ổ
t trữợ P ự ợ ữ r t ử
ỏ tỗ t tr ở ồ rở trú ữớ
t ự q ừ t tổ q ổ
ọ tỹ tr ở ồ rt ở õ t s
tr ổ trữớ t ở ừ ỏ t



Pữỡ ự
sỷ ử ữỡ ự ồ ữ ữỡ
t tờ ủ ổ õ ổ ọ tỹ rữợ t
t tờ ủ q rt ở
tr ổ trữớ ổ t trữợ tứ õ r ử t ự
ừ õ ỹ tr ỡ s ỵ tt ữ r t tỹ
ữủ ử t t r Pữỡ ổ õ ữủ ự ử ỹ
ổ tố ữỡ ổ ọ ự ổ Pữỡ
tỹ q ự ử tỹ t ừ t

ở ự
ở ự ừ ỗ tờ q ữỡ
tố rt ở ự ữ trú ữớ
ỵ tt ở ồ rở ỡ ự ử rt ở
q t tr ữỡ s ỵ tt
ớ ỡr qt tố ữ ử t ỹ t ở ồ
t trú
ỵ t ở ừ rt ở õ t s

ổ ổ ọ tr tỹ tr rt ở tỹ

õ õ
ợ sỹ t ừ ự s ỳ t q ự tr
t ữủ ử ự r ỳ t q ữủ tr
tr ữỡ ữỡ ừ ỗ
t ởt ữỡ rt ở tr ổ trữớ

ổ t trữợ sỷ ử ở ồ rở ợ
tr ữỡ s ữủ ở
sỷ ử ỡr ớ



t ởt trú ữớ t ủ ớ

tố ữ ử t t ở q ữớ rt tr
ổ trữớ ổ t trữợ

ố ử ừ
ỗ ữỡ t
ữỡ tr tờ q trú ữớ rt
ở õ tt ởt số ỵ tt sỷ ử tr ữớ
ữ ỡr ớ qt tố ữ ử t ổ ự
ử rt ở s
ữỡ tr ở ồ t ự ử rt
ở ở ồ ở ồ rở ợ tr ữỡ s
ữủ ở ừ sỷ ử
ỡr ớ t ở ừ ở ồ ữủ ự tổ q
ự ử tố rt ở ợ ổ ọ s s

tỹ
ữỡ tr trú ữớ t ủ
ỳ ớ tr tt ở trở sỷ ữỡ
tố ữ ử t tố ữớ rt ở ữủ ỹ
q t ở ừ trú tr ỡ s s s ợ
trú ữớ t ủ ợ ở ồ q ổ ọ tỹ

ố ũ t ỳ ữợ ự t t ừ





ữỡ



ợ t
P ừ ữỡ tr tờ q ữớ
rt ở tr ổ trữớ ổ t trữợ r ỡ s õ ử
ử t ự ừ P t t tr tõ tt ỵ
tt ớ ỡr ỵ tt qt tố ữ ử t
ỡ s ỳ ự t P ố ũ ởt số
q tợ rt ở õ t s tr ổ ự
ổ ọ tỹ t

tố rt ở
t ở ởt rt õ tỹ tr
ự ở t
ởt rt ở tổ ữủ ổ trữớ

q tổ q tổ t õ ữủ tr ồ tứ ỳ
ữủ tr tr ổ tứ ỗ tứ tổ t ử ở

ữớ ở t ữủ q ố
ỡ ỗ ừ rt ở ữủ t ữ
tr rt ở ữủ t ự t
ự t q ở trỹ t ở ỡ
ỏ ồ ở ồ t ởt q trữợ ữủ



Mụi tru?ng th?c

Bn ton cc

Nhn thc
Lp k hoch ng i

Cm nhn

Mụ hỡnh mụi trng
Bn cc b

ng i

Trớch thụng tin

Thc thi k hoch

D liu thụ

Cm bin

Hnh ng

iu khin chuyn ng

nh v
Xõy dng bn

Mụi trng thc

ỡ ỗ ừ rt ở

ởt t ủ tr Pữỡ ữủ sỷ ử ự
t t P Prrt tr rt t
ở ờ t t
t ự q tợ
ỗ tự r t t t ỡ tố
ữủ tr s ự ở q ừ ự ử t
ữủ tứ t tr ự ụ
ữợ t tr ự tr


tr ớ ọ t tr ọ rt ở
tỹ ổ ổ s t t ổ ữ
t t ữủ õ q tr ữợ t tr t ừ
rt t tớ t k ỹ tr t tr t
t ỳ tớ trữợ õ tợ tớ t Z k = {k , i = 1...k}

ố ợ rt ở tỡ tr t = [x, y, ]T ỗ tr (x, y)

ữợ ừ rt
tr ỳ õ ừ
tr õ tỗ t tr
tố ổ tố tố ỏ ồ
r sỹ ổ ừ ỡ ỡ õ t t ụ ữ
ợ ở ừ ở sỹ ổ ố ự ừ rt ữớ
ổ ỗ t t ổ ổ
tố ổ tữớ ổ t trữợ
ử ữ tr ừ ởt t ữủ tứ r r
s tr s t ờ tr ữủ
tứ s tợ ũ ởt tr t t s ở ỗ
t t t trữủt tr rt
t ở tữủ r ữủ tổ t t ữủ ổ ừ
tr ừ rt ữ rt ổ t tr t ữủ t
r tr tr ởt
s ổ t tổ t t ữớ ỗ t tổ
tữớ
ỹ tr tự sỷ ử ỳ ữỡ
õ t t tữỡ ố tt ố tờ
ủ ỳ

tữỡ ố
tữỡ ố ử ở ữợ t tr ữợ ừ rt
ỹ tr tổ t t ữủ tr rt ữ ở
q ỗ tố tt ừ tr tữỡ ố
tr r
tr q ữớ ừ tổ q số

ỏ q ữủ ở ử q ữớ
tr SL,i SR,i ừ rt s ữủ t
SL/R,i = cm NL/R,i



tr õ cm = ( ữớ )/( số trở ) số