Phân tích lực cơ cấu

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
3. PH
3. PH
ÂN T
ÂN T
Í
Í
CH L
CH L
Ự
ỰỰ
Ự
Ự
ỰỰ
Ự
C
C
CƠ C
CƠ C
Ấ
ẤẤ
Ấ
Ấ
ẤẤ
Ấ
U
U
Theory of Machine

Theory of Machine
3.01
3.01
Force Analysis of Mechanism
Force Analysis of Mechanism
s
s
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
3.02
3.02
Force Analysis of Mechanism
Force Analysis of Mechanism
s
s
1.
1.
Ngo
Ngo
ạ
ạ
i
i
l
l
ự

ự
c
c
-
-
Đ
Đ
ể
ể
gi
gi
ả
ả
i
i
quy
quy
ế
ế
t
t
b
b
à
à
i
i
to
to
á

á
n
n
h
h
ệ
ệ
l
l
ự
ự
c
c
không
không
cân
cân
b
b
ằ
ằ
ng
ng
→
→
d
d
ù
ù
ng

ng
nguyên
nguyên
lý
lý
D
D
’
’
Alambert
Alambert
N
N
ế
ế
u
u
ngo
ngo
à
à
i
i
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
l

l
ự
ự
c
c
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
lên
lên
m
m
ộ
ộ
t
t
cơ
cơ
h
h
ệ

ệ
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
,
,
ta
ta
thêm
thêm
v
v
à
à
o
o
đ
đ
ó
ó
nh

nh
ữ
ữ
ng
ng
l
l
ự
ự
c
c
qu
qu
á
á
n
n
t
t
í
í
nh
nh
v
v
à
à
xem
xem
ch

ch
ú
ú
ng
ng
như
như
nh
nh
ữ
ữ
ng
ng
ngo
ngo
ạ
ạ
i
i
l
l
ự
ự
c
c
th
th
ì
ì
cơ

cơ
h
h
ệ
ệ
đư
đư
ợ
ợ
c
c
xem
xem
l
l
à
à
ở
ở
tr
tr
ạ
ạ
ng
ng
th
th
á
á
i

i
cân
cân
b
b
ằ
ằ
ng
ng
,
,
khi
khi
đ
đ
ó
ó
c
c
ó
ó
th
th
ể
ể
d
d
ù
ù
ng

ng
phương
phương
ph
ph
á
á
p
p
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
h
h
ọ
ọ
c
c
đ
đ
ể
ể
phân
phân
t
t
í

í
ch
ch
l
l
ự
ự
c
c
cơ
cơ
h
h
ệ
ệ
n
n
à
à
y
y
§
§
1.
1.
Phân
Phân
lo
lo
ạ

ạ
i
i
l
l
ự
ự
c
c
-
-
L
L
ự
ự
c
c
ph
ph
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
-

-
L
L
ự
ự
c
c
c
c
ả
ả
n
n
k
k
ỹ
ỹ
thu
thu
ậ
ậ
t
t
-
-
Tr
Tr
ọ
ọ
ng

ng
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
2.
2.
L
L
ự
ự
c
c
qu
qu
á
á
n
n
t

t
í
í
nh
nh
-
-
Cơ
Cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
l
l
à
à
m
m
ộ
ộ
t
t
cơ
cơ
h
h
ệ

ệ
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ó
ó
gia
gia
t
t
ố
ố
c
c
,
,
t
t
ứ

ứ
c
c
ngo
ngo
ạ
ạ
i
i
l
l
ự
ự
c
c
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
lên
lên
cơ

cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
không
không
tri
tri
ệ
ệ
t
t
tiêu
tiêu
nhau
nhau
→
→
không
không
th
th
ể
ể
d
d
ù

ù
ng
ng
phương
phương
ph
ph
á
á
p
p
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
h
h
ọ
ọ
c
c
đ
đ
ể
ể
gi
gi
ả

ả
i
i
v
r
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
3.03
3.03
Force Analysis of Mechanism
Force Analysis of Mechanism
s
s
+
+
Th
Th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n

n
ma
ma
s
s
á
á
t
t
: song
: song
song
song
v
v
ớ
ớ
i
i
phương
phương
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ

ộ
ng
ng
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
§
§
1.
1.
Phân
Phân
lo
lo
ạ
ạ
i
i
l
l
ự
ự
c
c
3.

3.
N
N
ộ
ộ
i
i
l
l
ự
ự
c
c
-
-
L
L
ự
ự
c
c
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ

ụ
ng
ng
l
l
ẫ
ẫ
n
n
nhau
nhau
gi
gi
ữ
ữ
a
a
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
trong
trong
cơ
cơ
c

c
ấ
ấ
u
u
(
(
ph
ph
ả
ả
n
n
l
l
ự
ự
c
c
liên
liên
k
k
ế
ế
t
t
)
)
-

-
T
T
ạ
ạ
i
i
m
m
ỗ
ỗ
i
i
ti
ti
ế
ế
p
p
đi
đi
ể
ể
m
m
c
c
ủ
ủ
a

a
th
th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
,
,
ph
ph
ả

ả
n
n
l
l
ự
ự
c
c
n
n
à
à
y
y
g
g
ồ
ồ
m
m
hai
hai
ph
ph
ầ
ầ
n
n
+

+
Th
Th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
á
á
p
p
l
l
ự
ự
c
c
:
:
vuông
vuông
g
g
ó

ó
c
c
v
v
ớ
ớ
i
i
phương
phương
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i

i
T
T
ổ
ổ
ng
ng
c
c
á
á
c
c
th
th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
á
á
p
p
l

l
ự
ự
c
c
trong
trong
m
m
ộ
ộ
t
t
kh
kh
ớ
ớ
p
p
→
→
á
á
p
p
l
l
ự
ự
c

c
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng









T
T
ổ
ổ
ng
ng
c
c

á
á
c
c
th
th
à
à
nh
nh
ph
ph
ầ
ầ
n
n
ma
ma
s
s
á
á
t
t
trong
trong
m
m
ộ
ộ

t
t
kh
kh
ớ
ớ
p
p
→
→
l
l
ự
ự
c
c
ma
ma
s
s
á
á
t
t










x
y
z
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
3.04
3.04
Force Analysis of Mechanism
Force Analysis of Mechanism
s
s
-
-
Đ
Đ
ể
ể
t
t
í
í
nh
nh

ph
ph
ả
ả
n
n
l
l
ự
ự
c
c
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
→
→
t
t
á
á

ch
ch
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
th
th
à
à
nh
nh
c
c
á
á
c
c
chu
chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ

ộ
ộ
ng
ng
h
h
ở
ở
,
,
trên
trên
đ
đ
ó
ó
ph
ph
ả
ả
n
n
l
l
ự
ự
c
c
ở
ở

c
c
á
á
c
c
kh
kh
ớ
ớ
p
p
ch
ch
ờ
ờ
l
l
à
à
ngo
ngo
ạ
ạ
i
i
l
l
ự
ự

c
c
:
:
vi
vi
ế
ế
t
t
c
c
á
á
c
c
phương
phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
l
l
ự
ự
c
c

cho
cho
chu
chu
ỗ
ỗ
i
i
-
-
Mu
Mu
ố
ố
n
n
gi
gi
ả
ả
i
i
c
c
á
á
c
c
b
b

à
à
i
i
to
to
á
á
n
n
á
á
p
p
l
l
ự
ự
c
c
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ

ng
ng
+
+
S
S
ố
ố
ẩ
ẩ
n
n
ch
ch
ứ
ứ
a
a
trong
trong
chu
chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ

ng
ng
:
:
ph
ph
ụ
ụ
thu
thu
ộ
ộ
c
c
v
v
à
à
o
o
s
s
ố
ố
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng

v
v
à
à
lo
lo
ạ
ạ
i
i
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
§
§
2.
2.
Đi
Đi
ề
ề

u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
Đây
Đây
l
l
à
à
đi
đi
ề
ề

u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
c
c
ủ
ủ
a
a
b
b
à
à

i
i
to
to
á
á
n
n
s
s
ố
ố
phương
phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
l
l
ự
ự
c
c
l
l
ậ
ậ

p
p
đư
đư
ợ
ợ
c
c
=
=
s
s
ố
ố
ẩ
ẩ
n
n
ch
ch
ứ
ứ
a
a
trong
trong
c
c
á
á

c
c
phương
phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
-
-
Gi
Gi
ả
ả
s
s
ử
ử
t
t
á
á
ch
ch
t
t
ừ
ừ

cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ra
ra
m
m
ộ
ộ
t
t
chu
chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
n
n

khâu
khâu
,
,
p
p
k
k
kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ
i
i
k
k
+
+
S
S
ố
ố
phương
phương

tr
tr
ì
ì
nh
nh
l
l
ậ
ậ
p
p
đư
đư
ợ
ợ
c
c
:
:
6n
6n
phương
phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh

?|| R
r
x
y
z
R
x
R
x
y
z
??
βα
?|| R
r
?|| R
r
?
R
x
r
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
3.05
3.05
Force Analysis of Mechanism

Force Analysis of Mechanism
s
s
§
§
2.
2.
Đi
Đi
ề
ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh

nh
x
y
z
x
y
z
y
R
x
z
R
x
z
R
y
R
x
R
???||?||
yy
RR
zy
xxRR
rr
rr
???||?||?||
yy
RR
xzy

xxRRR
rr
rrr
?|,| xR
r
C
x
R
r
?|,|
α
R
r
α
R
r
x
y
?|| R
r
R
r
?|,| MR
r
C
R
r
M
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
3.06
3.06
Force Analysis of Mechanism
Force Analysis of Mechanism
s
s
Như
Như
v
v
ậ
ậ
y
y
,
,
kh
kh
ớ
ớ
p
p
lo
lo
ạ
ạ

i
i
k
k
ch
ch
ứ
ứ
a
a
k
k
ẩ
ẩ
n
n
→
→
t
t
ổ
ổ
ng
ng
s
s
ố
ố
ẩ
ẩ

n
n
trong
trong
chu
chu
ỗ
ỗ
i
i
l
l
à
à
-
-
Đi
Đi
ề
ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
đ
đ

ể
ể
gi
gi
ả
ả
i
i
đư
đư
ợ
ợ
c
c
b
b
à
à
i
i
to
to
á
á
n
n
-
-
Đ
Đ

ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
đ
đ
i
i
ề
ề

u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
đ
đ
ể
ể
gi
gi
ả
ả
i
i
đư
đư
ợ
ợ
c
c
b
b
à
à
i
i

to
to
á
á
n
n
:
:
023
45
=−− ppn
→
→
Đ
Đ
ể
ể
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
c

c
á
á
c
c
ph
ph
ả
ả
n
n
l
l
ự
ự
c
c
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
,

,
ta
ta
ph
ph
ả
ả
i
i
t
t
á
á
ch
ch
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
th
th
à
à
nh
nh
nh

nh
ữ
ữ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
v
v
à
à
vi
vi
ế

ế
t
t
phương
phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
l
l
ự
ự
c
c
cho
cho
t
t
ừ
ừ
ng
ng
nh
nh
ó
ó
m

m
n
n
à
à
y
y
§
§
2.
2.
Đi
Đi
ề
ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ

đ
ị
ị
nh
nh
-
-
Đ
Đ
ể
ể
t
t
í
í
nh
nh
ph
ph
ả
ả
n
n
l
l
ự
ự
c
c
kh

kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
→
→
t
t
á
á
ch
ch
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
th
th
à

à
nh
nh
c
c
á
á
c
c
chu
chu
ỗ
ỗ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ở
ở
,
,
trên
trên
đ

đ
ó
ó
ph
ph
ả
ả
n
n
l
l
ự
ự
c
c
ở
ở
c
c
á
á
c
c
kh
kh
ớ
ớ
p
p
ch

ch
ờ
ờ
l
l
à
à
ngo
ngo
ạ
ạ
i
i
l
l
ự
ự
c
c
v
v
à
à
vi
vi
ế
ế
t
t
c

c
á
á
c
c
phương
phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
l
l
ự
ự
c
c
cho
cho
chu
chu
ỗ
ỗ
i
i
∑
=
5

1k
k
Pk
s
s
ố
ố
phương
phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
l
l
ự
ự
c
c
l
l
ậ
ậ
p
p
đư
đư
ợ

ợ
c
c
=
=
s
s
ố
ố
ẩ
ẩ
n
n
ch
ch
ứ
ứ
a
a
trong
trong
c
c
á
á
c
c
phương
phương
tr

tr
ì
ì
nh
nh
hay
hay
-
-
C
C
á
á
c
c
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị

ị
nh
nh
th
th
ỏ
ỏ
a
a
đi
đi
ề
ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
trên
trên
∑
=
=
5
1
6
k

k
Pkn
06
5
1
=−
∑
=
k
k
Pkn
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
3.07
3.07
Force Analysis of Mechanism
Force Analysis of Mechanism
s
s
+
+
T
T
á
á
ch

ch
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
-
-
C
C
á
á
c
c
phương
phương
tr

tr
ì
ì
nh
nh
l
l
ự
ự
c
c
trên
trên
c
c
ó
ó
th
th
ể
ể
đư
đư
ợ
ợ
c
c
gi
gi
ả

ả
i
i
b
b
ằ
ằ
ng
ng
c
c
á
á
c
c
phương
phương
ph
ph
á
á
p
p
đã
đã
bi
bi
ế
ế
t

t
:
:
phương
phương
ph
ph
á
á
p
p
gi
gi
ả
ả
i
i
t
t
í
í
ch
ch
vector,
vector,
phương
phương
ph
ph
á

á
p
p
ho
ho
ạ
ạ
đ
đ
ồ
ồ
vector (
vector (
đa
đa
gi
gi
á
á
c
c
l
l
ự
ự
c
c
),
),
…

…
-
-
V
V
ớ
ớ
i
i
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
,
,
m
m
ộ
ộ
t

t
khâu
khâu
vi
vi
ế
ế
t
t
đư
đư
ợ
ợ
c
c
3
3
phương
phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh






=
=







=
=
=
∑
∑
∑
∑
∑
0
0
0
0
0
OZ
OZ
Y
X
M
P
hay
M

F
F
r
r
r
§
§
3.
3.
X
X
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
á
á
p
p
l
l
ự
ự
c

c
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
-
-
C
C
á
á
c
c
bư
bư
ớ
ớ
c
c
x
x
á

á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
á
á
p
p
l
l
ự
ự
c
c
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng

ng
+
+
T
T
á
á
ch
ch
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
trong
trong
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh

nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
Đ
Đ
ặ
ặ
t
t
c
c
á
á
c
c
á
á
p
p
l
l
ự
ự
c
c
kh

kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
v
v
à
à
c
c
á
á
c
c
ngo
ngo
ạ
ạ
i
i
l
l
ự

ự
c
c
lên
lên
khâu
khâu
+
+
Vi
Vi
ế
ế
t
t
c
c
á
á
c
c
phương
phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
cân

cân
b
b
ằ
ằ
ng
ng
l
l
ự
ự
c
c
cho
cho
t
t
ừ
ừ
ng
ng
khâu
khâu
+
+
Gi
Gi
ả
ả
i

i
c
c
á
á
c
c
phương
phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
vi
vi
ế
ế
t
t
cho
cho
c
c
á
á
c
c
khâu

khâu
thu
thu
ộ
ộ
c
c
m
m
ộ
ộ
t
t
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
đ
đ
ị
ị
nh

nh
Gi
Gi
ả
ả
i
i
cho
cho
c
c
á
á
c
c
nh
nh
ó
ó
m
m
ở
ở
xa
xa
khâu
khâu
d
d
ẫ

ẫ
n
n
trư
trư
ớ
ớ
c
c
(
(
ngư
ngư
ợ
ợ
c
c
l
l
ạ
ạ
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
b

b
à
à
i
i
to
to
á
á
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
h
h
ọ
ọ
c
c
)
)
C
3
M
3
P

03
R
x
23
R
3
P
h
A
B
1
21
R
B
C
2
M
2
P
12
R
n
R
12
32
R
n
R
32
32

R
2
P
h
12
R
A
B
C
e
3
1
2
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
3.08
3.08
Force Analysis of Mechanism
Force Analysis of Mechanism
s
s
V
V
í
í
d

d
ụ
ụ
§
§
3.
3.
X
X
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
á
á
p
p
l
l
ự
ự
c
c
kh

kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
-
-
T
T
á
á
ch
ch
nh
nh
ó
ó
m
m
t
t
ĩ
ĩ
nh

nh
đ
đ
ị
ị
nh
nh
,
,
t
t
á
á
ch
ch
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
trong
trong
nh
nh
ó
ó
m

m
,
,
đ
đ
ặ
ặ
t
t
l
l
ự
ự
c
c
lên
lên
khâu
khâu
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
3.09
3.09
Force Analysis of Mechanism
Force Analysis of Mechanism
s

s
C
B
C





=−+=∑
=++=∑
0
0
13
3033
23033
P
C
hPxRMM
RRPP
r
rrrr





=−+−=∑
=++=∑
0

0
2
2322
32122
P
BCB
hPlRMM
RRPP
r
rrrr
τ
§
§
3.
3.
X
X
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
á
á
p

p
l
l
ự
ự
c
c
kh
kh
ớ
ớ
p
p
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
-
-
Vi
Vi
ế
ế
t
t
phương
phương
tr

tr
ì
ì
nh
nh
l
l
ự
ự
c
c
cho
cho
t
t
ừ
ừ
ng
ng
khâu
khâu
trong
trong
c
c
ù
ù
ng
ng
m

m
ộ
ộ
t
t
nh
nh
ó
ó
m
m
-
-
Gi
Gi
ả
ả
i
i
c
c
á
á
c
c
phương
phương
tr
tr
ì

ì
nh
nh
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
ù
ù
ng
ng
m
m
ộ
ộ
t
t
nh
nh
ó

ó
m
m
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
3.10
3.10
Force Analysis of Mechanism
Force Analysis of Mechanism
s
s
I.
I.
Phương
Phương
ph
ph
á
á
p
p
phân
phân
t
t
í

í
ch
ch
l
l
ự
ự
c
c
11121211112121
0 MhPhRMMMhPhRM
cbcbA
++−=⇒=−+−=
∑
l
M
P
cb
cb
=
§
§
4.
4.
T
T
í
í
nh
nh

l
l
ự
ự
c
c
trên
trên
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
A
B
21
R
r
1
P
r
cb
P
r
2
h
l

1
h
1
M
r
cb
M
r