Bài giảng Cơ học máy: Chương 4 - TS. Phan Tấn Tùng

<span class='text_page_counter'>(1)</span><div class='page_container' data-page=1>

<b>Ch</b>

<b>ươ</b>

<b>ng 4 Phân tích</b>

<b>độ</b>

<b>ng h</b>

<b>ọ</b>

<b>c c</b>

<b>ơ</b>

<b>c</b>

<b>ấ</b>

<b>u</b>

<b>1.</b>

<b>Đạ</b>

<b>i c</b>

<b>ươ</b>

<b>ng:</b>

-

<b>Phân tích</b>

<b>độ</b>

<b>ng h</b>

<b>ọ</b>

<b>c c</b>

<b>ơ</b>

<b>c</b>

<b>ấ</b>

<b>u là xác</b>

<b>đị</b>

<b>nh qui lu</b>

<b>ậ</b>

<b>t chuy</b>

<b>ể</b>

<b>n</b>

<b>độ</b>

<b>ng c</b>

<b>ủ</b>

<b>a c</b>

<b>ơ</b>

<b>c</b>

<b>ấ</b>

<b>u (thông qua các y</b>

<b>ế</b>

<b>u t</b>

<b>ố</b>

<b>nh</b>

<b>ư</b>

<b>v</b>

<b>ị</b>

<b>trí, v</b>

<b>ậ</b>

<b>n t</b>

<b>ố</b>

<b>c, gia t</b>

<b>ố</b>

<b>c) khi</b>

<b>đ</b>

<b>ã bi</b>

<b>ế</b>

<b>t</b>

<b>l</b>

<b>ượ</b>

<b>c</b>

<b>đồ</b>

<b>c</b>

<b>ơ</b>

<b>c</b>

<b>ấ</b>

<b>u và qui lu</b>

<b>ậ</b>

<b>t chuy</b>

<b>ể</b>

<b>n</b>

<b>độ</b>

<b>ng c</b>

<b>ủ</b>

<b>a khâu d</b>

<b>ẫ</b>

<b>n. </b>

-

<b>Bài tốn</b>

<b>độ</b>

<b>ng h</b>

<b>ọ</b>

<b>c c</b>

<b>ơ</b>

<b>c</b>

<b>ấ</b>

<b>u bao g</b>

<b>ồ</b>

<b>m:</b>

•

<b>Xác</b>

<b>đị</b>

<b>nh v</b>

<b>ị</b>

<b>trí m</b>

<b>ộ</b>

<b>t</b>

<b>đ</b>

<b>i</b>

<b>ể</b>

<b>m b</b>

<b>ấ</b>

<b>t k</b>

<b>ỳ</b>

<b>c</b>

<b>ủ</b>

<b>a c</b>

<b>ơ</b>

<b>c</b>

<b>ấ</b>

<b>u t</b>

<b>ạ</b>

<b>i m</b>

<b>ộ</b>

<b>t th</b>

<b>ờ</b>

<b>i</b>

<b>đ</b>

<b>i</b>

<b>ể</b>

<b>m b</b>

<b>ấ</b>

<b>t</b>

<b>k</b>

<b>ỳ</b>

<b>.</b>

•

<b>Xác</b>

<b>đị</b>

<b>nh v</b>

<b>ậ</b>

<b>n t</b>

<b>ố</b>

<b>c c</b>

<b>ủ</b>

<b>a</b>

<b>đ</b>

<b>i</b>

<b>ể</b>

<b>m</b>

<b>bất kỳ</b> <b>của cơ</b> <b>cấu tại một thời</b> <b>điểm bất</b>

<b>kỳ.</b>

• <b>Xác</b> <b>định gia tốc của</b> <b>điểm bất kỳ</b> <b>của cơ</b> <b>cấu tại một thời</b> <b>điểm bất kỳ.</b>

– <b>Ý nghĩa:</b>

• <b>Xác</b> <b>định vị</b> <b>trí</b> <b>để</b> <b>thiết kế</b> <b>máy theo chức năng nhiệm vụ, bố</b> <b>trí khơng</b>

</div>
<span class='text_page_counter'>(2)</span><div class='page_container' data-page=2>

2

• <b>Có nhiều phương pháp</b> <b>để</b> <b>giải bài toán</b> <b>động học cơ</b> <b>cấu:</b>

• <b>Phương pháp giải tích: chính xác và tổng qt nhưng phức tạp, đôi khi</b>

<b>gần như</b> <b>không thể</b> <b>thực hiện</b> <b>được.</b>

• <b>Phương pháp</b> <b>đồ</b> <b>thị, phương pháp họa</b> <b>đồ</b> <b>véc tơ: đơn giản, trực quan</b>

<b>nhưng chỉ</b> <b>có cho kết quả</b> <b>tại một từng thời</b> <b>điểm, do đó kết quả</b> <b>rời rạc</b>

<b>khơng liên tục, độ</b> <b>chính xác khơng cao.</b>

• <b>Ngồi ra còn một số</b> <b>phương pháp khác như</b> <b>phương pháp ma trận, </b>

<b>phương pháp tâm vận tốc tức thời.</b>

• <b>Trong chương trình này chỉ</b> <b>tập trung vào phương pháp</b> <b>đồ</b> <b>thị</b> <b>và</b>

<b>phương pháp họa</b> <b>đồ</b> <b>véc tơ. Các phương pháp này dựa trên phương</b>

</div>
<span class='text_page_counter'>(3)</span><div class='page_container' data-page=3></div>
<span class='text_page_counter'>(4)</span><div class='page_container' data-page=4>

4

<b>Từ đồ</b> <b>thị</b> <b>ta dùng phương pháp vẽ</b> <b>vi phân</b> <b>đồ</b> <b>thị để</b>

<b>được các</b> <b>đồ</b> <b>thị</b>

<b>(xem file P01.TichphanViphanDothi.pdf) </b>

( )

₁

3

3

ϕ

ϕ

</div>
<span class='text_page_counter'>(5)</span><div class='page_container' data-page=5></div>
<span class='text_page_counter'>(6)</span><div class='page_container' data-page=6>

6

</div>
<span class='text_page_counter'>(7)</span><div class='page_container' data-page=7></div>

<!--links-->