Bài giảng Nguyên lý máy: Chương 3 - Nguyễn Tân Tiến

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (257.97 KB, 6 trang )

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

3. PH

ÂN T

Í

CH L

Ự

C

CƠ C

ẤẤẤẤ

U

Theory of Machine

Theory of Machine 3.013.01 Force Analysis of MechanismForce Analysis of Mechanismss

Theory of Machine

Theory of Machine 3.023.02 Force Analysis of MechanismForce Analysis of Mechanismss

1. NgoNgoạạiillựựcc

--ĐĐểểgigiảảiiquyquyếếttbbààiitotốánnhhệệllựựcckhơngkhơngcâncânbbằằngng→→ddùùngngngunngunlýlýDD’’AlambertAlambert
N

Nếếuungongồàiinhnhữữngngllựựccttááccddụụngnglênlênmmộộttcơcơhhệệchuychuyểểnnđđộộngng, , tatathêmthêmvvààoo
đ

đóónhnhữữngngllựựccquqánnttíínhnhvvààxemxemchchúúngngnhưnhưnhnhữữngngngongoạạiillựựccththììcơcơhhệệ

đư

đượợccxemxemllààởởtrtrạạngngththááiicâncânbbằằngng, , khikhiđđóóccóóththểểddùùngngphươngphươngphphááppttĩĩnhnh
h

họọccđđểểphânphânttííchchllựựcccơcơhhệệnnààyy
§

§1. 1. PhânPhânloloạạiillựựcc

--LLựựccphphááttđđộộngng

--LLựựccccảảnnkkỹỹthuthuậậtt

--TrTrọọngnglưlượợngngccáácckhâukhâu
2.

2. LLựựccquqánnttíínhnh

--CơCơccấấuullààmmộộttcơcơhhệệchuychuyểểnnđđộộngngccóógiagiattốốcc, , ttứứccngongoạạiillựựccttááccddụụngnglênlêncơcơ
c

</div>
<span class='text_page_counter'>(2)</span><div class='page_container' data-page=2>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 3.033.03 Force Analysis of MechanismForce Analysis of Mechanismss

+ ThThàànhnhphphầầnnma ma ssáátt: song : song songsongvvớớiiphươngphươngchuychuyểểnnđđộộngngtươngtươngđđốốii
§

§1. 1. PhânPhânloloạạiillựcực
3.

3. NNộộiillựựcc

--LLựựccttááccddụngụngllẫẫnnnhaunhaugigiữaữaccáácckhâukhâutrongtrongcơcơccấuấu((phphảnảnllựcựcliênliênkkếtết))

--TTạạiimmỗỗiititiếếppđiđiểểmmccủủaaththàànhnhphphầầnnkhkhớớppđđộộngng, , phphảảnnllựựccnnààyyggồồmmhaihaiphphầầnn
+

+ ThThàànhnhphphầầnnááppllựựcc: : vngvngggóóccvvớớiiphươngphươngchuychuyểểnnđđộộngngtươngtươngđđốốii
T

Tổổngngccááccththàànhnhphphầầnnááppllựựcctrongtrongmmộộttkhkhớớpp →→ááppllựựcckhkhớớppđđộộngng













Tổổngngccááccththàànhnhphphầầnnma ma ssáátttrongtrongmmộộttkhkhớớpp→→llựựccma ma ssáátt

  





  



x y

Theory of Machine

Theory of Machine 3.043.04 Force Analysis of MechanismForce Analysis of Mechanismss

--ĐĐểểttíínhnhphphảảnnllựựcckhkhớớppđđộộngng→→ttááchchcơcơccấấuuththàànhnhccááccchuchuỗỗiiđđộộngnghhởở, , trêntrênđđóó

phảảnnllựựccởởccáácckhkhớớppchchờờllààngongoạạiillựựcc: : viviếếttccááccphươngphươngtrtrììnhnhllựựccchochochuchuỗỗii

--MuMuốốnngigiảảiiccááccbbààiitotốánnááppllựựcckhkhớớppđđộộngng

+ SSốốẩẩnnchchứứaatrongtrongchuchuỗỗiiđđộộngng: : phphụụthuthuộộccvvààoossốốlưlượợngngvvààloloạạiikhkhớớppđđộộngng
§

§2. 2. ĐiĐiềềuukikiệệnnttĩĩnhnhđđịịnhnh

Đây

Đâyllààđiđiềềuukikiệệnnttĩĩnhnhđđịịnhnhccủủaabbààiitotốánn
s

sốốphươngphươngtrtrììnhnhllựựccllậậppđưđượợcc= = ssốốẩẩnnchchứứaatrongtrongccááccphươngphươngtrtrììnhnh

--GiGiảảssửửttááchchttừừcơcơccấuấurarammộtộtchuchuỗỗiiđđộngộng

n

khâukhâu, ,

p

<sub>k</sub><sub>k</sub>khkhớớpploloạiại

k

+ SSốốphươngphươngtrtrììnhnhllậậppđưđượợcc: :

6n

phươngphươngtrtrììnhnh

y
z

x
R

x y

</div>
<span class='text_page_counter'>(3)</span><div class='page_container' data-page=3>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 3.053.05 Force Analysis of MechanismForce Analysis of Mechanismss

§2. 2. ĐiĐiềềuukikiệnệnttĩnhĩnhđđịnhịnh

y
z

?
?
?
|
|
?
|
|

y
y R

R
z

y R x x

R r r

r
r

?
?
?
|
|
?
|
|

?
|
|

y
y R

R
x
z

y R R x x

R r r

r
r
r

?
|,

|R x

r
C

x <sub>R</sub>r

α

R
r

x
y

?
|
|R

r
R

?
|,

|R M

r
C

R
rM

Theory of Machine

Theory of Machine 3.063.06 Force Analysis of MechanismForce Analysis of Mechanismss

Như

Nhưvvậậyy, , khkhớớpploloạạii

k

chchứứaa

k

ẩẩnn→→ttổổngngssốốẩẩnntrongtrongchuchuỗỗiillàà

--ĐiĐiềềuukikiệệnnđđểểgigiảảiiđưđượợccbbààiitotốánn

--ĐĐốốiivvớớiicơcơccấấuuphphẳẳngngđđiiềềuukikiệệnnđđểểgigiảảiiđưđượợccbbààiitotốánn:: 3n−2p5−p4=0
→

→ĐĐểểxxááccđđịịnhnhccááccphphảảnnllựựcckhkhớớppđđộộngng, , tataphphảảiittááchchcơcơccấấuuththàànhnhnhnhữữngngnhnhóómm
t

tĩĩnhnhđđịịnhnhvvààviviếếttphươngphươngtrtrììnhnhllựựccchochottừừngngnhnhóómmnnààyy
§

§2. 2. ĐiĐiềềuukikiệệnnttĩĩnhnhđđịịnhnh

--ĐĐểểttíínhnhphphảảnnllựựcckhkhớớppđđộộngng→→ttááchchcơcơccấấuuththàànhnhccááccchuchuỗỗiiđđộộngnghhởở, , trêntrênđđóó
ph

phảảnnllựựccởởccáácckhkhớớppchchờờllààngongoạạiillựựccvvààviviếếttccááccphươngphươngtrtrììnhnhllựựccchochochuchuỗỗii

∑

k
k
P
k

sốốphươngphươngtrtrììnhnhllựựccllậậppđưđượợcc= = ssốốẩẩnnchchứứaatrongtrongccááccphươngphươngtrtrììnhnh

hay
hay

--CCááccnhnhóómmttĩĩnhnhđđịịnhnhththỏỏaađiđiềềuukikiệệnntrêntrên

∑

=
= 5

1
6

k
k
P
k
n

0
6

=
−

∑

=
k

</div>
<span class='text_page_counter'>(4)</span><div class='page_container' data-page=4>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 3.073.07 Force Analysis of MechanismForce Analysis of Mechanismss

+ TTááchchnhnhóómmttĩĩnhnhđđịịnhnh

--CCááccphươngphươngtrtrììnhnhllựcựctrêntrênccóóththểểđưđượợccgigiảiảibbằngằngccááccphươngphươngphphááppđãđãbibiếtết::
phương

phươngphphááppgigiảiảittííchchvector, vector, phươngphươngphpháápphohoạạđđồồvector (vector (đađagigiááccllựcực), ), ……

--VVớớiicơcơccấấuuphphẳẳngng, , mmộộttkhâukhâuviviếếttđưđượợcc3 3 phươngphươngtrtrììnhnh






=
=









=
=
=

∑

0
0
0

0
0

OZ
OZ

Y
X

M
P
hay

F r

r
r
§

§3. 3. XXááccđđịnhịnhááppllựựcckhkhớớppđđộộngng

--CCááccbưbướớccxxááccđđịịnhnhááppllựựcckhkhớớppđđộộngng
+

+ TTááchchccáácckhâukhâutrongtrongnhnhóómmttĩĩnhnhđđịịnhnh
Đ

Đặặttccááccááppllựựcckhkhớớppđđộộngngvvààccááccngongoạạiillựựcclênlênkhâukhâu
+

+ ViViếtếtccááccphươngphươngtrtrììnhnhcâncânbbằngằngllựcựcchochottừngừngkhâukhâu
+

+ GiGiảảiiccááccphươngphươngtrtrììnhnhviviếếttchochoccáácckhâukhâuthuthuộộccmmộộttnhnhóómmttĩĩnhnhđđịịnhnh
Gi

Giảảiichochoccááccnhnhóómmởởxaxakhâukhâuddẫẫnntrưtrướớcc((ngưngượợccllạạiivvớớiibbààiitotốánnđđộộngnghhọọcc))

C M<sub>3</sub>

R
x

P
h

A
B
1

R
B

R
n
R12

n
R32

P
h

R
A

1 2

Theory of Machine

Theory of Machine 3.083.08 Force Analysis of MechanismForce Analysis of Mechanismss

V
Vííddụụ
§

§3. 3. XXááccđđịịnhnhááppllựựcckhkhớớppđđộộngng

</div>
<span class='text_page_counter'>(5)</span><div class='page_container' data-page=5>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 3.093.09 Force Analysis of MechanismForce Analysis of Mechanismss






=
−
+
=
∑

=
+
+
=
∑

0
0

13
3
03
3

23
03
3

P
C M R x Ph
M

R
R
P
P

r
r
r
r






=
−
+

−
=
∑

=
+
+
=
∑

0
0

2
2
32
2

32
12
2

P
BC

B M R l Ph

R
R
P
P

r
r
r
r

§3. 3. XXááccđđịnhịnhááppllựựcckhkhớớppđđộộngng

--ViViếếttphươngphươngtrtrììnhnhllựựccchochottừừngngkhâukhâutrongtrongccùùngngmmộộttnhnhóómm

--GiGiảảiiccááccphươngphươngtrtrììnhnhllựựccccủủaaccùùngngmmộộttnhnhóómm

Theory of Machine

Theory of Machine 3.103.10 Force Analysis of MechanismForce Analysis of Mechanismss

I. PhươngPhươngphphááppphânphânttííchchllựựcc

1
1
1
21
21
1

1
1
21

21h Ph M M 0 M R h Ph M
R

MA= − + cb− = ⇒ cb=− + +

∑

l
M

P cb

cb=

§4. 4. TTíínhnhllựựcctrêntrênkhâukhâuddẫẫnn

B
21
R

1
P
r

cb
P

r
2

h
l
1
h

1
M

r
cb

</div>
<span class='text_page_counter'>(6)</span><div class='page_container' data-page=6>

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan TienNguyen Tan Tien

Theory of Machine

Theory of Machine 3.113.11 Force Analysis of MechanismForce Analysis of Mechanismss

2. PhươngPhươngphphááppdidichuychuyểểnnkhkhảảddĩĩ

--Moment (Moment (llựựcc) ) câncânbbằằngngtrêntrênkhâukhâuddẫẫnnllààmoment (moment (llựựcc) ) câncânbbằằngngttấấttccảảccáácc
l

lựựcc((kkểểccảảllựựccquqánnttíínnhnnh) ) ttááccddụụngnglênlêncơcơccấấuu→→ttổổngngcơngcơngsusuấấttttứứccththờờiiccủủaa
t

tấấttccảảccááccllựựccttááccddụụngnglênlêncơcơccấấuubbằằngngkhơngkhơng

--Theo Theo ngunngunlýlýdidichuychuyểểnnkhkhảảddĩĩ

M
N

cơngơngsusuấấttccủaủallựựcc

P

cơngơngsusuấấttccủủaamoment moment

M

--CCơngơngsusuấấttccủủaallựựcc

P

--CCơngơngsusuấấttccủủaamoment moment

M

k
i
V
r

k
i

ω

vậậnnttốốccccủủaađiđiểểmmđđặặttllựựcc

P

vậậnnttốốccggóóccccủủaakhâukhâuchchịịuuttááccddụngụng
c

củủaamoment moment

M

--MMoment (oment (llựựcc) ) câncânbbằằngngtrêntrênkhâukhâuddẫẫnn

cb
i

i
k
i
i

cb PV M M

r
r
r
r

⇒
=
+

∑

( ) 0

ω

cb
i

i
k
i
i

cbV PV M P

r
r

r
r
r
r

⇒
=
+

∑

( ) 0

ω

§4. 4. TTíínhnhllựựcctrêntrênkhâukhâuddẫẫnn

=
+

∑

NPi NMi

k
i
i
i
P PV
Nr = r r

k
i
i
M M
N

ω

r
r

</div>