Giới thiệu về Lý thuyết điều khiển

<span class='text_page_counter'>(1)</span><div class='page_container' data-page=1>

Chương 1. Giới thiệu về Lý thuyết điều khiển 1

<i><b>Mục đích</b></i>

-<i>Hiểu được định nghĩa như thế nào là điều khiển tự động</i>

-<i>Sơ đồ khối của một hệ thống điều khiển cơ bản</i>

-<i>Phân loại hệ thống điều khiển</i>

-<i>Các nguyên tắc điều khiển</i>

</div>
<span class='text_page_counter'>(2)</span><div class='page_container' data-page=2>

Chương 1. Giới thiệu về Lý thuyết điều khiển 1

<b>I. Khái niệm cơ bản</b>

<i>Điều khiển là q trình thu thập thơng tin, xử lý thông tin và tác</i>
<i>động lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống đạt được theo tiêu</i>
<i>chuẩn mong muốn. Điều khiển tự động là điều khiển khơng có tác</i>
<i>động của con người</i>

<i>Ví dụ:</i>

<i>Điều khiển tốc độ của xe motơ theo mong muốn</i>

<i>Điều khiển là q trình thu thập thơng tin, xử lý thông tin và tác</i>
<i>động lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống đạt được theo tiêu</i>
<i>chuẩn mong muốn. Điều khiển tự động là điều khiển khơng có tác</i>
<i>động của con người</i>

<i>Ví dụ:</i>

</div>
<span class='text_page_counter'>(3)</span><div class='page_container' data-page=3>

Chương 1. Giới thiệu về Lý thuyết điều khiển 1

<b>I. Khái niệm cơ bản</b>

Hệ thống ĐKTĐ bao gồm 3 phần chủ yếu:
- Thiết bị điều khiển (TBĐK)

- Đối tượng điều khiển (ĐTĐK)

- Thiết bị đo lường và cảm biến (TBĐL)

<b>Nhiễu</b>
<b>N</b>

<i><b>Lý thuyết điều khiển 1</b></i> 3

<b>Thiết bị</b> <b>điều</b>

<b>khiển</b>

<b>Đối tượng</b>

<b>điều khiển</b>

<b>Thiết bị</b> <b>đo</b>

<b>lường</b>

</div>
<span class='text_page_counter'>(4)</span><div class='page_container' data-page=4>

Chương 1. Giới thiệu về Lý thuyết điều khiển 1

<b>I. Khái niệm cơ bản</b>

Hệ thống ĐKTĐ bao gồm 3 phần chủ yếu (dạng sơ đồ khối):

- r(t) (reference): tín hiệu vào, tín hiệu chuẩn
- c(t): tín hiệu ra

- c_ht(t): tín hiệu hồi tiếp
- e(t): sai số

</div>
<span class='text_page_counter'>(5)</span><div class='page_container' data-page=5>

Chương 1. Giới thiệu về Lý thuyết điều khiển 1

Ví dụ:

<b>Ngõ vào R</b>

<b>Thiết bị</b>
<b>điều khiển</b>

<b>Tín hiệu</b>
<b>điều khiển</b>

<b>Tín hiệu hồi</b>
<b>tiếp</b>

<i><b>Lý thuyết điều khiển 1</b></i> 5

<b>Tín hiệu</b>
<b>điều khiển</b>

<b>Giá trị mong</b>
<b>muốn</b>
<b>Độ sai lệch</b>

<b>Đối tượng</b>
<b>điều khiển</b>

</div>
<span class='text_page_counter'>(6)</span><div class='page_container' data-page=6>

Chương 1. Giới thiệu về Lý thuyết điều khiển 1

<b>3. Điều khiển lực nắm của cánh tay Robot</b>

</div>
<span class='text_page_counter'>(7)</span><div class='page_container' data-page=7>

Chương 1. Giới thiệu về Lý thuyết điều khiển 1

<b>V. Nhiệm vụ của lý thuyết điều khiển tự động</b>

1. Xây dựng mơ hình tóan học dựa trên hiện tượng vật
lý của hệ thống

2. Khảo sát tính ổn định của hệ thống.

3. Khảo sát chất lượng của hệ theo các chỉ tiêu đề ra.

<i><b>Lý thuyết điều khiển 1</b></i> 16

3. Khảo sát chất lượng của hệ theo các chỉ tiêu đề ra.
4. Mơ phỏng hệ thống trên máy tính

5. Thực hiện mơ hình mẫu và kiểm tra bằng thực nghiệm
6. Tinh chỉnh để tối ưu hóa chỉ tiêu chất lượng

</div>

<!--links-->