Giáo trình Thực hành hàn Rôbot - ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật Nam Định

MỤC LỤC
MỤC LỤC ............................................................................................................1
LỜI NÓI ĐẦU ......................................................................................................5
BÀI 1: GIỚI THIỆU HỆ THỐNG ROBOT HÀN HỒ QUANG .........................6
1. Robot hàn hồ quang .................................................................................................6
2. Nguồn hàn................................................................................................................7
3. Súng hàn hồ quang ..................................................................................................8
4. Bộ cấp dây ...............................................................................................................9
5. Định vị và giữ cố định vật hàn ................................................................................9
6. Bộ làm sạch súng hàn ............................................................................................11
7. Bộ định tâm ...........................................................................................................11
8. Tủ điều khiển .........................................................................................................12
9. Bảng dạy ................................................................................................................12
10. Chức năng của các phím ......................................................................................14
11. Hộp thao tác .........................................................................................................18
12. Các điều kiện về an toàn khi vận hành ROBOT hàn ...........................................19
13. Các chú ý cơ bản về an toàn ................................................................................21
13.1. Các chú ý an toàn chung đối với một robot .................................................21
13.2. Các biện pháp an toàn cho người vận hành.................................................21
13.3. Các biện pháp an tồn trong khi lập trình ...................................................23
13.4. Các biện pháp an toàn trước khi điều khiển tự động ...................................24
13.5. Các biện pháp an toàn trong khi điều khiển tự động ...................................25
13.6. Các biện pháp an toàn sau khi hồn thành q trình điều khiển .................25
13.7. Các biện pháp an toàn khi hàn hồ quang điện .............................................25
BÀI 2 ..................................................................................................................28
VẬN HÀNH ROBOT THEO CÁC HỆ TRỤC TỌA ĐỘ .................................28
1. Chuẩn bị .................................................................................................................28
1.1. Kiểm tra hệ thống ...........................................................................................28
1.2. Khởi động hệ thống ........................................................................................28
2. Vận hành Robot .....................................................................................................29
2.1. Các hệ trục toạ độ ..........................................................................................29

2.1.1. Hệ trục toạ độ Joint .....................................................................................29
1


2.1.2. Hệ trục toạ độ Robot ................................................................................... 30
2.1.3. Hệ trục toạ độ Tools .................................................................................... 33
2.2. Các bƣớc dạy học cho robot ............................................................................... 34
2.3. Chuẩn bị trước khi dạy ................................................................................... 35
2.3.1. Tạo một chương trình .................................................................................. 35
2.3.2. Liệt kê các chương trình đã tạo................................................................... 36
2.4. Dạy ................................................................................................................. 37
2.4.1. Những hiển thị của màn hình trong khi dạy ................................................ 37
2.4.2. Các phép nội suy ......................................................................................... 38
2.4.3. Mức độ chính xác ........................................................................................ 39
2.4.4. Những thao tác dạy cơ bản ......................................................................... 41
2.4.5. Các phương pháp dạy ................................................................................. 42
BÀI 3 .................................................................................................................. 43
LẬP TRÌNH THEO PHƢƠNG PHÁP NORMAL TEACHING .......................... 43
1. Chuẩn bị ................................................................................................................ 43
1.1. Kiểm tra hệ thống ........................................................................................... 43
1.2. Khởi động hệ thống ........................................................................................ 43
2. Thực hiện lập trình ................................................................................................ 44
2.1. Cấu trúc một chương trình ............................................................................. 44
2.2. Lập một chương trình (Teaching) .................................................................. 44
3. Kiểm tra chƣơng trình vừa lập (CHECK BACK/CHECK GO) ........................... 51
3.1. Kiểm tra trình tự của bước [CHECK GO] .................................................... 52
3.2. Kiểm tra các bước theo thứ tự ngược lại [CHECK BACK] .......................... 53
3.3. Kiểm tra các bước một cách liên tục .............................................................. 54
3.4. Nhảy về bước quy định [Step jump] .............................................................. 54
4. Thay đổi, chỉnh sửa một chƣơng trình .................................................................. 55

4.1. Thay đổi vị trí của robot ................................................................................. 56
4.2. Ghi đè các lệnh di chuyển .............................................................................. 57
4.3. Chèn một câu lệnh (Insert) ............................................................................. 58
4.4. Xoá một câu lệnh (Delete) .............................................................................. 59
4.5. Chỉnh sửa một câu lệnh (Edit) ....................................................................... 60
5. Copy, xóa, đổi tên chƣơng trình ............................................................................ 63
2


5.1. Copy chương trình ..........................................................................................63
5.2 Xóa chương trình (Delete) ...............................................................................64
5.3 Đổi tên chương trình (Rename) .......................................................................65
BÀI 4 ..................................................................................................................67
LẬP TRÌNH THEO PHƢƠNG PHÁP EASY TEACHING .............................67
1. Chuẩn bị .................................................................................................................67
1.1. Kiểm tra hệ thống ...........................................................................................67
1.2. Khởi động hệ thống ........................................................................................67
2. Thực hiện lập trình ................................................................................................68
2.1. Chọn chế độ dạy .............................................................................................68
2.2. Các lệnh chức năng về ghi .............................................................................76
2.3. Các lệnh chức năng điển hình ........................................................................76
3. Thay đổi, chỉnh sửa một chƣơng trình...................................................................80
3.1. Thay đổi vị trí của robot .................................................................................80
3.2. Ghi đè các lệnh di chuyển ..............................................................................81
3.3. Chèn một câu lệnh (Insert) .............................................................................82
3.4. Xoá một câu lệnh (Delete) ..............................................................................84
3.5. Chỉnh sửa một câu lệnh (Edit)........................................................................85
4. Kiểm tra chƣơng trình vừa lập (CHECK BACK/CHECK GO). ...........................87
4.1. Kiểm tra trình tự của bước [CHECK GO] .....................................................88
4.2. Kiểm tra các bước theo thứ tự ngược lại [CHECK BACK] ...........................89

4.3. Kiểm tra các bước một cách liên tục ..............................................................90
4.4. Nhảy về bước quy định [Step jump] ..............................................................90
5. Copy, xóa, đổi tên chƣơng trình ............................................................................91
5.1. Copy chương trình ..........................................................................................91
5.2 Xóa chương trình (Delete) ...............................................................................92
5.3 Đổi tên chương trình (Rename) .......................................................................93
5.4 Lệnh gọi chương trình <CALLP> ...................................................................94
BÀI 5. THIẾT LẬP CHẾ ĐỘ HÀN...................................................................95
1. Một số thuật ngữ thƣờng dùng ..............................................................................95
2. Chức năng của các phím f trong q trình cài đặt thông số hàn ...........................97
3. Các thao tác hàn cơ bản .........................................................................................99
3


3.1. Thao tác đẩy dây hàn ra và rút dây hàn vào.................................................. 99
3.2. Bật tắt lệnh hàn .............................................................................................. 99
3.3. Kiểm tra khí gas. .......................................................................................... 100
3.4. Chọn máy hàn............................................................................................... 100
3.5. Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF). ......................................................... 100
3.6. Bật tắt dao động (Weaving ON/OFF) .......................................................... 100
4. Thiết lập chế độ hàn ............................................................................................ 100
4.1. Chọn chương trình cần làm việc .................................................................. 100
4.2. Chèn các câu lệnh hồ quang ........................................................................ 102
4.3. Chèn các câu lệnh về dao động .................................................................... 104
BÀI 6. CHẠY TỰ ĐỘNG ............................................................................... 106
1. Các phƣơng pháp khởi động chạy tự động ......................................................... 106
2. Các phƣơng pháp chạy tự động (5 phƣơng thức vận hành) ................................ 108
1.1. Step Playback (bước) ................................................................................... 108
2.2. Cycle Playback (chu kỳ) ............................................................................... 109
2.3. Cycle Step by step Playback (từng bước theo chu kỳ) ................................. 109

2.4. Continue Playback (liên tục) ........................................................................ 110
2.5. Continue Step by step Playback (từng bước một cách liên tục)................... 110
3. Chỉ định bƣớc từ đó chạy tự động ....................................................................... 111
4. Tốc độ vận hành khi bƣớc khởi động đƣợc chỉ định ........................................... 111
5. Thực hiện chạy tự động (playback) ..................................................................... 112
5.1. Phương pháp khởi động trong ..................................................................... 112
5.2. Phương pháp khởi động ngoài ..................................................................... 113
5.3. Phương pháp khởi động nhiều trạm. ............................................................ 115

4


LỜI NĨI ĐẦU
Cơng nghệ hàn là một lĩnh vực khoa học liên ngành của rất nhiều lĩnh vực sản
xuất nhƣ đóng tàu, năng lƣợng, dầu khí, hóa chất, chế tạo máy, khí tài, hàng khơng vũ
trụ,...Trong đó Robot hàn hồ quang đang ngày càng phát triển và ứng dụng mạnh trong
quá trình chế tạo các kết cấu hàn nhằm thay thế con ngƣời.
Để đào tạo ra nguồn nhân lực có chất lƣợng cao, phục vụ sự nghiệp cơng nghiệp
hóa và hiện đại hóa đất nƣớc. Trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Nam Định nói chung
và Bộ mơn Cơ khí Hàn nói riêng ln chú trọng đến vấn đề phát triển Chƣơng trình và
viết Giáo trình phục vụ cho nhu cầu nâng cao chất lƣợng đào tạo.
Giáo trình thực hành hàn Robot cung cấp cho Sinh viên những kiến thức và kỹ
năng về cấu tạo, vận hành, phƣơng pháp lập trình và điều khiển Robot để hàn các
đƣờng hàn có biên dạng khác nhau (đƣờng thẳng, đƣờng cong, đƣờng phức tạp,...).
Ngồi ra Giáo trình cịn dùng làm tài liệu giảng dạy cho giáo viên; Làm tài liệu học tập
và nghiên cứu cho sinh viên ngành công nghệ hàn.

Chúng tôi xin chân thành cảm ơn Bộ mơn Cơ khí Hàn, khoa Cơ khí,
trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật Nam Định đã tạo mọi điều kiện thuận lợi cho
việc biên soạn Giáo trình này, đặc biêt là Hơi đồng Khoa học Nhà trƣờng đã

đóng góp những ý kiến nhận xét quý báu.
Do những hạn chế về kiến thức, kinh nghiệm cũng nhƣ thời gian, tài liệu
này chắc không tránh khỏi những thiếu sót. Chúng tơi rất mong nhận đƣợc ý
kiến đóng góp của bạn đọc và đồng nghiệp. Các ý kiến xin gửi về Bộ mơn Cơ
khí Hàn – Khoa Cơ khí, P 207, tầng 2, Nhà C- trƣờng Đại học Sƣ phạm Kỹ thuật
Nam Định.
Tác giả

5


BÀI 1: GIỚI THIỆU HỆ THỐNG ROBOT
HÀN HỒ QUANG
Một hệ thống Robot thông thƣờng gồm một Robot, bảng dạy, và các thiết bị
ngoại vi khác. Tất cả đƣợc kết nối với một tủ điều khiển. (Hình 1.1)

Hình 1. 1. Hệ thống robot hàn hồ quang
1. Tay máy

6. Súng hàn

2. Tủ điều khiển

7. Bộ phận cấp dây hàn

3. Bảng dạy

8,9. Ống dẫn điện cực

4. Hộp thao tác

10. Cuộn dây điện cực

5. Nguồn hàn
1. Robot hàn hồ quang
- Rô bốt hàn hồ quang thực chất là một tay máy công nghiệp đƣợc gắn đầu công
nghệ hàn nhằm thay thế con ngƣời thực hiện các q trình cơng nghệ hàn.
- Các tay máy công nghiệp sử dụng trong công nghệ hàn (Các rô bốt hàn hồ
quang) thƣờng có 6 trục (6 bậc tự do) hoặc nhiều hơn, vì vậy nó có khả năng thực hiện
các chuyển động nhƣ cách con ngƣời thao tác. Góc súng hàn và góc di chuyển có thể
thay đổi để hàn ở mọi vị trí trong khơng gian, nhất là ở những vị trí khó tiếp cận. Cánh

6


tay robot cũng gọn nhẹ nhất và có tầm với lớn nhất. Các cánh tay robot do nhiều nhà
cung cấp bán sẵn nhƣ ABB, FANUC, PANASONIC, KUKA, MOTOMAN(Hình 1.2).
- Robot hàn hồ quang có đặc tính PTP (Point To point) hay CP (Continuous Path)
nghĩa là quá trình di chuyển của robot đồng thời là q trình làm việc của đầu
cơng nghệ.
- Chuyển động của robot là chuyển động liên
tục và là loại robot khả trình (có bộ phận giao tiếp
với con ngƣời).
- Thƣờng dùng cơ cấu điều khiển Servo (điều
khiển kín) trên hầu hết các trục của robot để điều
khiển vị trí và vận tốc.
- Có sử dụng hệ thống cảm biến tín hiệu.
- Robot hàn phải đƣợc lập trình làm việc, nó
cần đƣợc hƣớng dẫn điểm đầu và điểm kết thúc,
hƣớng làm việc, thao tác đầu mỏ hàn nhƣ thế nào,

các thông số hàn phải đƣợc lƣu vào trong bộ nhớ.
Khi cần thiết có thể hiệu chỉnh và thay đổi đƣợc.

Hình 1. 2. Tay máy

2. Nguồn hàn
- Nguồn điện hàn phải điều khiển đƣợc dòng điện và điện áp hàn thích hợp cho
q trình hàn.(hình 1.3)

Hình 1. 3. Nguồn hàn
Các loại nguồn điện hàn tự động cấu tạo phức tạp hơn nguồn điện hàn bán tự
động. Nguồn điện hàn tự động có khả năng giao tiếp với tủ điều khiển (hệ thống điều
khiển của Rơbơt) và lập trình điều khiển các thông số chế độ hàn thông qua hộp dạy
“Teach pandent”.
7


Có 3 loại nguồn hàn hồ quang
- Nguồn điện hàn công suất không đổi
- Nguồn điện hàn áp không đổi
- Nguồn điện hàn dịng khơng đổi
3. Súng hàn hồ quang
- Sùng hàn dùng để đƣa điện cực vũng hàn, truyền dịng điện hàn vào dây điện
cực tạo ra vùng khí bảo vệ bao quanh vùng hồ quang hàn. Có nhiều kiểu súng hàn
khác nhau, tùy theo quá trình hàn, cƣờng độ dịng điện hàn, đƣờng kính dây điện cực
và loại khí bảo vệ, ...
- Súng hàn có thể đƣợc làm mát bằng nƣớc luân chuyển hoặc bằng khí. Đối với
qúa trình hàn dùng điện cực nóng chảy trong mơi trƣờng khí bảo vệ hoặc hàn hồ quang
điện cực lõi thuốc, có thể dùng hoặc khơng dùng khí bảo vệ.
- Các súng hàn có thể ở dạng thẳng hoặc cong. Súng hàn cong để tiếp cận mối

hàn dễ dàng hơn. (Hình 1.4)
- Chức năng chính của súng hàn là truyền dịng điện cho điện cực. Đối với quá
trình hàn dùng điện cực nóng chảy, dịng hàn đƣợc truyền tới điện cực khi nó chuyển
động qua súng hàn.

Hình 1. 4. Súng hàn hồ quang
- Chức năng thứ hai của súng hàn là cấp khí bảo vệ tới vùng hàn (nếu có). Hàn
hồ quang điện cực nóng chảy trong mơi trƣờng khí bảo vệ dùng khí hoạt tính CO 2
hoặc hỗn hợp khí trơ, thƣờng là argon với CO2 hoặc ô-xy.
- Súng hàn đƣợc lắp vào
thân robot bằng khâu, khớp nối
thích hợp. Thƣờng là một ly hợp
chống va đập, phòng khi điện
cực bị dính hoặc va chạm khi lắp
đặt, khởi động. (Hình 1.5)
Hình 1. 5. Ly hợp chống va đập
8


4. Bộ cấp dây
- Bộ cấp dây dùng để cấp dây điện cực (bổ sung kim loại điền đầy mối hàn) trong
qúa trình hàn tự động. Điều này cho phép linh hoạt trong việc thiết lập nhiều tốc độ
cấp dây khác nhau để phù hợp với những yêu cầu cụ thể của từng q trình sản xuất
kết cấu hàn. Thơng thƣờng, bộ cấp dây đƣợc lắp trên cánh tay robot, độc lập với nguồn
hàn. (Hình 1.6)
- Với hàn tự động, cần có một giao diện điều khiển giữa bộ điều khiển robot,
nguồn và bộ cấp dây. Hệ thống cấp dây hàn phải phù hợp với quá trình hàn và kiểu
nguồn điện đƣợc sử dụng.
- Điện cực là một phần của mạch hàn, và kim loại nóng chảy từ điện cực điền đầy
vào mối hàn. Có hai loại cơ cấu cấp dây điện cực khác nhau. Nguồn điện hàn kiểu

dòng điện không đổi cần một bộ cấp dây cảm áp, trong đó tốc độ cấp dây thay đổi liên
tục theo sự thay đổi của điện áp. Cịn nguồn điện áp khơng đổi cần tốc độ cấp dây
không đổi trong suốt quá trình hàn.

Hình 1. 6. Bộ cấp dây
5. Định vị và giữ cố định vật hàn
- Để nối các vật hàn, mỗi vật hàn phải đƣợc căn chỉnh chính xác và giữ chắc chắn
tại chỗ trong quá trình hàn. Một điều quan trọng là cách thiết kế một khung giữ các vật
hàn tại vị trí thích hợp. Bộ phận này phải thao tác nhanh và dễ dàng, giữ chắc các vật
hàn cho tới khi chúng dính vào nhau và phải cho phép súng hàn tự do tiếp cận mối hàn
(hình 1.7)
9


Hình 1. 7. Khung giữ
- Bộ định vị có thể đƣợc thiết kế giống nhƣ trong hàn bằng tay, hoặc chuyên biệt
để tăng tính linh hoạt và tầm hoạt động của các hệ thống hàn tự động. Độ chính xác
cũng phải cao hơn. Ngoài ra, các điều khiển định vị robot phải tƣơng thích và tuân thủ
theo bộ điều khiển robot trung tâm để đạt đƣợc chuyển động phối hợp tức thì của
nhiều trục trong khi hàn.
- Tuy nhiên, thao tác nâng hạ các bộ phận tĩnh của hệ robot rất tốn thời gian và
có thể phi thực tế. Sẽ hiệu quả hơn nếu có hai hay nhiều khung giữ trên một bộ định vị
vật hàn quay, mặc dù chi phí ban đầu cao hơn (hình 1.8)

Hình 1. 8. Bộ định vị vật hàn quay
10


6. Bộ làm sạch súng hàn
Để làm việc chính xác và tin cậy, súng hàn hồ quang phải đƣợc làm sạch liên tục.

Chu kỳ làm việc cao độ của hàn tự động nên quá trình làm sạch súng hàn cũng phải
đƣợc tự động hóa. Chất tách vẩy hàn đƣợc phun vào mũi súng hàn. Ngồi ra, bộ làm
sạch cịn có thể trà sát mũi súng hàn để loại bỏ vẩy hàn bám vào và cắt dây hàn. Hệ
thống làm sạch phải đƣợc tự động kích hoạt tại các thời điểm mà hệ điều khiển
yêu cầu (hình 1.9).

Hình 1. 9. Bộ làm sạch súng hàn
7. Bộ định tâm
Cảm biến cuối tay và quá trình căn chỉnh trọng tâm là những yếu tố cơ bản để
thực hiện thành công hệ thống hàn tự động. Cảm biến cuối tay dùng để phát hiện vị trí
thực tế của cạnh vật hàn so với khung robot, từ đó tính ra chính xác trọng tâm cơng cụ
so với vật hàn (hình 1.10)

Hình 1. 10. Bộ định tâm
11


8. Tủ điều khiển
Cơng tắc nguồn nằm trên panel phía trƣớc của tủ điều khiển AX-C. Bảng dạy và
hộp thao tác đƣợc kết nối ở phía mặt bên của tủ điều khiển (hình 1.11).
- Cơng tắc nguồn dùng để bật hoặc tắt (ON/OFF) tủ điều khiển.

Hình 1. 11. Tủ điều khiển
9. Bảng dạy
- Bảng dạy có các phím và các nút ấn để phục vụ cho việc lập chƣơng trình cho
Robot, thao tác với file, hoặc cài đặt các chế độ khác,... (hình 1.12)

Hình 1. 12. Bảng dạy và các phím, nút ấn trên bảng dạy

12

[1] Chỉ số chƣơng trình (Program No)
Hiển thị chỉ số chƣơng trình hiện tại đang đƣợc chọn.
Nếu khơng có một bƣớc nào đƣợc ghi, hiển thị “Free”
Nếu có một hoặc nhiều bƣớc động đƣợc ghi, hiển thị “EX”
[2] Chỉ số thứ tự bƣớc.
Hiển thị chỉ số thứ tự bƣớc hiện đang đƣợcchọn.
[3] Nhận xét.
Hiển thị nội dung của nhận xét (lệnh chức năng (REM <FN99>)) động ghi ở
bƣớc 1 trong chƣơng trình cũng là nhận xét của chính chƣơng trình đó, số ký tự tối đa
có thể đƣợc sử dụng đối với lệnh chức năng REM là 230.

Hình 1. 13. Cửa sổ làm việc
[4] Tốc độ vận hành bằng tay .
Với Robot AX – V6, tốc độ đƣợc cài đặt ở đây cũng phản ảnh tốc độ của các
lệnh di chuyển. Mỗi lần ấn núm [CHECK SPD/TEACH SPEED] tốc độ của tình trạng
ghi cũng đƣợc chuyển đổi.
[5] Tình trạng ghi
Tốc độ cài đặt hiện tại, phƣơng pháp nội suy, v,v đều đƣợc hiển thị ở đây. Các
lệnh chuyển động đƣợc ghi trong các điều kiện hiển thị ở trạng thái ghi bằng cách ấn
[O. WRITE/REC].
13


[6] Con trỏ.
Con trỏ này chỉ ra mục tiêu vận hành. Nó đƣợc hiển thị dƣới dạng một thanh màu
xanh lá cây.
[7] Nội dung chƣơng trình. Các bƣớc ghi đƣợc hiển thị ở đây. Số bƣớc đƣợc cấp
bởi cả 2 lệnh chuyển động và chức năng

Bảng 1. 1. Các nút chức năng trên bảng dạy
Các nút ấn và công tắc

Chức năng

Công tắc chuyển chế độ

- Công tắc này dùng để chuyển từ chế độ dạy
sang chế độ chạy tự động. Nó đƣợc kết hợp cùng với
cơng tắc chuyển chế độ trên hộp thao tác.
- Khi ấn nút này Robot sẽ dừng ngay lập tức.

Nút ấn dừng khẩn cấp

- Muốn huỷ chế độ dừng khẩn cấp, hãy vặn nút
này theo chiều kim đồng hồ (Nút ấn sẽ trở về trạng thái
ban đầu)
- Cơng tắc này nằm phía trái mặt sau của bảng
Công tắc Deadman

dạy và đƣợc sử dụng khi vận hành Robot bằng tay hoặc
ở chế độ dạy.
- Khi giữ chặt công tắc tay cầm DEADMAN này,
nguồn sẽ đƣợc cấp cho các động cơ Secvo của Robot,
Khi vận hành bằng tay khi công tắc này đƣợc giữ chặt .
- Nếu thả công tắc DEADMAN ra Robot sẽ dừng
hoạt động.

10. Chức năng của các phím
Bảng 1. 2. Các phím chức năng trên bảng dạy

Các phím điều khiển

ENABLE

Chức năng, nhiệm vụ của phím
- Một số chức năng đƣợc thực hiện khi ấn
phím này cùng với các phím khác.

UNIT/ MECHANIM

- Khi phím này đƣợc ấn, các cơ cấu (tay máy
1, tay máy 2, đồ gá ,…) đƣợc lựa chọn.
- Khi có nhiều cơ cấu đƣợc kết nối với hệ
14


thống, thì cơ cấu thao tác bằng tay sẽ đƣợc lựa chọn.
- Khi ấn phím này cùng với phím [enable]
một UNIT sẽ đƣợc lựa chọn.
- Khi có UNIT trong hệ thống, UNIT nào dự
kiến vận hành sẽ đƣợc lựa chọn.
- Khi ấn phím này các cơ cấu đã kết nối sẽ
hoạt động nhƣ một hệ thống. Phím này có chức
năng sau :

SYNCHRONIZE

- Khi nó bị ấn xuống, việc chọn hoặc ngắt
thao tác bằng tay phối hợp sẽ đƣợc thực hiện .
- Ấn cùng với phím [ENABLE] trong khi dạy,

việc chọn hoặc ngắt thao tác phối hợp sẽ đƣợc thực
hiện. Khi vận hành phối hợp sẽ đƣợc quy định đối
với lệnh di chuyển, ký tự “ H” sẽ xuất hiện trƣớc số
thứ tự bƣớc trong chƣơng trình .
- Khi ấn phím này, ta có thể chọn một trong các
hệ trục toạ độ sau: đề các, robot, và dụng cụ,...chúng

INTERP/COORD

đƣợc thể hiện trên màn tinh thể lỏng (LCD) .
- Khi phím này đƣợc ấn cùng phím
[ENABLE] ta chọn đƣợc các kiểu nội suy: nội suy
điểm, nội suy tuyến tính, nội suy đƣờng trịn của
trạng thái ghi.
- Khi ấn phím này, thay đổi tốc độ thao tác
bằng tay. Mỗi lần ấn tốc độ di chuyển của Robot sẽ
thay đổi mức độ từ 1 đến 5 (số càng lớn, thì tốc độ

CHECKSPD/
TEACHSPEED

di chuyển càng cao).
- Chọn chức năng này bằng cách: chọn
[Constant setting] - [5 operation Constants] - [4
Record Speed] - [Value of recording method Decision method].
- Khi ấn phím này cùng với phím [ENABLE]
ta sẽ chọn đƣợc tốc độ chạy kiểm tra (CHECK).
15

Tốc độ sẽ thay đổi từ mức 1 đến mức 5 (số càng
lớn thì tốc độ chạy kiểm tra của Robot càng cao)
- Khi ấn phím này, sự liên tục hay gián đoạn
sẽ chọn trong thao tác CHECK GO hoặc CHECK
BACK.

STOP/CONTINUOUS

- Nếu có biểu tƣợng CONT xuất hiện trên
màn hình Robot sẽ di chuyển từ bƣớc 1 đến bƣớc
cuối mà khơng dừng ở mỗi bƣớc của chƣơng trình.
- Khi ấn phím này cùng với phím [ENABLE],
chƣơng trình đang thực thi (PLAY BACK) sẽ dừng
(phím trên có chức năng giống nhƣ nút STOP).
- Khi ấn phím này, màn hình đƣợc chọn hoặc

CLOSE/ SELECT
SCREEN

khơng.
- Khi có nhiều cửa sổ (màn hình) đang hiển
thị, thì màn hình đang thực thi sẽ đƣợc chọn.
- Khi ấn phím này cùng với phím ENABLE
cửa sổ đang chọn sẽ đóng lại.

AXIS OPERATING KEYS

- Khi ấn các phím này, chúng không thực thi
chức năng nào.
- Khi ấn các phím này cùng với cơng tắc

Deadman, thì các trục của Robot sẽ chuyển động.

CHECK GO/
CHECK BACK

- Khi ấn các phím này, chúng khơng thực thi
chức năng nào.
- Khi ấn phím này cùng với công tắc
Deadman việc chạy kiểm tra tiến hoặc lùi chƣơng
trình sẽ đƣợc thực hiện.
- Khi ấn phím này, ghi nhớ lệnh chuyển động

O.WRITE/ REC

của Robot.
- Khi ấn cùng với phím [ENABLE] thực hiện
lệnh ghi đè (ghi lại trạng thái hiện tại: vị trí, tốc độ,
kiểu nội suy và độ chính xác) của Robot.
16


- Một lệnh chuyển động không thể bị ghi đè bởi
một lệnh chức năng, và một lệnh chức năng cũng
không thể bị ghi đè bởi một lệnh chức năng khác.
- Ta có thể chọn: [Constant Seting] - [5
Operation Constants] - [1 Operation Condition] - [5
Usage of SPD key] hoặc [6 Usage of ACC key]

INS

- Khi phím này đƣợc ấn xuống, nó khơng
thực thi các chức năng nào
- Khi ấn cùng với phím ENABLE, một lệnh
chuyển động đƣợc chèn vào.
- Phím này có những chức năng khác nhau,
tuỳ theo từng ứng dụng cụ thể.
Ứng dụng trong hàn điểm:
- Khi ấn phím này, ta có thể cài đặt các lệnh
về hàn điểm.
- Mỗi ấn trạng thái ON hoặc OFF đƣợc chọn,
nó sẽ thể hiện trên thanh trạng thái ghi.

CLAMP/ARC

- Khi ấn cùng với phím [ENABLE] các điện
cực của súng hàn đƣợc ép lại.
Ứng dụng trong hàn hồ quang:
- Khi ấn phím này ta có thể dễ dàng chọn
đƣợc các lệnh.
- Khi chọn chế độ “ Easy teach” cho phép bạn
chọn các lệnh chuyển động, các lệnh khởi
động/ngừng hàn và các lệnh ứng dụng thƣờng dùng
với chế độ dạy đơn giản.
- Khi ấn cùng với phím ENABLE thì nó
khơng có chức năng nào cả.

MOD Position

- Khi ấn cùng phím ENABLE để chỉnh sửa
câu lệnh. Vị trí của lệnh chuyển động đƣợc chọn

lúc này sẽ thay đổi về vị trí Robot hiện hành.

17


PROG/STEP

- Khi ấn phím này, ta có thể chọn trực tiếp
một bƣớc nào đó trong chƣơng trình hiện hành.
- Khi ấn cùng với phím ENABLE ta có thể
chọn trực tiếp một chƣơng trình.
- Phím này xác định các giá trị đƣợc nhập

ENTER
vào.

DEL

- Khi ấn với phím ENABLE bƣớc hiện hành
(lệnh chuyển động hoặc lệnh chức năng) sẽ bị xố.
- Phím này xố tín hiệu đầu vào làm cho màn
hình cài đặt trở về trạng thái ban đầu. Nó đồng thời

RESET/R

cũng là các mã R (các mã mở nhanh) đƣợc nhập
vào.
- Chức năng mong muốn sử dụng có thể đƣợc
gọi ngay bằng cánh nhập một mã R.
- Ấn phím này để gọi sự trợ giúp về một thao

HELP

tác hoặc chức năng nào đó.
- Chức năng này đƣợc cài đặt sẵn trong máy.

11. Hộp thao tác

Hình 1. 14. Hộp thao tác

18


Hộp thao tác đƣợc trang bị các nút ấn cần thiết trong quá trình vận hành Robot.
Gồm các nút ấn để thực hiện các thao tác cần thiết nhƣ: Khởi động động cơ (ON), khởi
động và dừng chế độ vận hành tự động (Auto operation), dừng khẩn cấp, chuyển đổi
giữa chế độ dạy (Teach), và chế độ chạy tự động (Playback). (hình 1.14)
Bảng 1. 3. Chức năng của các nút trên hộp thao tác
Chỉ dẫn

A

Mô tả chức năng

Nút ấn ON cấp nguồn
cho động cơ

B

Nút ấn Start

C

Nút ấn Stop

Sử dụng để bật nguồn động cơ về ON. Khi ở vị trí
ON, Robot sẵn sàng làm việc.
Ở chế độ Playback, nút ấn khởi động chƣơng trình
đã đƣợc định sẵn
Ở chế độ Playback, nút ấn này có tác dụng làm
dừng chƣơng trình khi nó đang ở trạng thái khởi động
- Dùng để chọn chế độ “Teach” hoặc “Playback”.

D

Cơng tắc chọn chế độ

- Nó chỉ có tác dụng khi đƣợc sử dụng cùng với
cơng tắc tƣơng tự trên bảng dạy.
- Khi ấn nút này, Robot sẽ đƣợc đặt ở trạng thái
dừng khẩn cấp.

E

Nút ấn Emergency
stop

- Có thể sử dụng nút ấn này trên hộp thao tác
(Operation box) hoặc trên bảng dạy (Teach pandent)
- Huỷ bỏ chế độ này, vặn nút ấn này theo chiều

kim đồng hồ (Nút này sẽ trở về trạng thái ban đầu).

- Hộp thao tác đƣợc kết nối với tủ điều khiển của Robot AX-C giống nhƣ phụ
kiện chuẩn.
- Nó khơng thể kết nối với các tủ điều khiển khác loại nhƣ: tủ điều khiển
loại AX.
12. Các điều kiện về an tồn khi vận hành ROBOT hàn
Nói chung, robot cơng nghiệp có phạm vi hoạt động cũng nhƣ khu vực lắp đặt
khá rộng. Mặt khác một robot có các đặc điểm riêng rất khác so với các thiết bị thơng
thƣờng, ví dụ nhƣ cách thức điều khiển tay máy tự động và riêng biệt ở tốc độ cao,. . . .
Chính vì những điểm khác biệt này nên robot làm việc có những mối nguy hiểm mà ở
các thiết bị thƣờng khác khơng có.

19


Khác với các thiết bị máy móc nói chung, robot địi hỏi phải có một khơng gian
hoạt động khi vận hành hay lập trình nếu khơng sẽ dẫn tới khả năng có thể xảy ra
những nguy hiểm khơng lƣờng trƣớc đƣợc. Do vậy để tránh các nguy hiểm có thể xảy
ra, chúng ta cần phải hiểu rõ khái niệm về không gian hoạt động của robot.
Chúng ta phải tuyệt đối cẩn thận khi làm việc với robot. Để thực hiện vận hành
robot công nghiệp loại Almega, ngƣời vận hành phải đến gần robot trong khi điều
khiển tay máy; điều này có thể dẫn đến những nguy hiểm mà hồn tồn khơng xảy ra ở
các thiết bị thơng thƣờng. Do đó, với một ngƣời vận hành nếu sự hiểu biết không đầy
đủ sẽ dẫn đến việc vận hành sai,... và kết quả trong một vài trƣờng hợp tai nạn có thể
xảy ra gây nguy hiểm đến tính mạng con ngƣời.
Để đảm bảo an toàn khi điều khiển robot, ngƣời điều khiển phải có đƣợc sự
hiểu biết cũng nhƣ nắm đƣợc kiến thức an tồn và các phƣơng pháp phịng ngừa trƣớc
khi lắp đặt vận hành, bảo dƣỡng và kiểm tra robot.
Việc soạn ra và thực hiện các chuẩn về điều khiển an toàn đều phải dựa trên các

chỉ dẫn cụ thể về điều khiển an toàn theo nhƣ các quy định đặt ra.
Cần chú trọng đến việc phân công cụ thể những ngƣời đảm nhận các nhiệm vụ
dƣới đây. Những ngƣời dƣới đây phải đƣợc tham dự các khoá học an toàn dựa trên các
luật cơ bản.
- Ngƣời thực hiện lập trình: là ngƣời thực hiện vận hành lập trình.
- Ngƣời thực hiện bảo dƣỡng: là ngƣời hàng ngày chịu trách nhiệm kiểm tra,
bảo dƣỡng robot,.v.v..
- Ngƣời phụ trách điều khiển an toàn: là ngƣời chịu trách nhiệm phụ trách việc
đảm bảo an toàn khi sử dụng robot.
Ba ngƣời này phải đƣợc tham dự các khố đào tạo về an tồn dựa trên các luật
cơ bản. Cần đảm bảo rằng chỉ những ngƣời làm các cơng việc nói trên mới đƣợc phép
thực hiện các hoạt động liên quan đến robot.
- Ngƣời trực tiếp tham gia sản xuất: là ngƣời làm việc với các chi tiết chƣa
thành phẩm và trực tiếp tham gia vào quá trình sản xuất ra chúng. Những ngƣời này sẽ
đƣợc tham dự vào các khoá đào tạo về an toàn dựa trên "Các tiêu chuẩn điều khiển an
toàn" của công ty.

20


13. Các chú ý cơ bản về an toàn
Mặc dù robot công nghiệp DAIHEN loại Almega đã đƣợc thiết kế có xét đến
điều kiện đảm bảo an tồn cho con ngƣời ở mức cao nhất có thể, nhƣng ngƣời sử dụng
vẫn cần phải đặc biệt chú ý đến vấn đề này. Để làm đƣợc điều đó, chúng ta phải thực
hiện đúng các chỉ dẫn dƣới đây.
Nếu chúng ta sử dụng một robot mà không nắm vững đƣợc cơ cấu và ngun lý
làm việc của nó thì khơng những có thể gây ra các tai nạn nghiêm trọng thậm chí làm
nguy hiểm đến tính mạng cho con ngƣời và làm hƣ hại các thiết bị.
13.1. Các chú ý an toàn chung đối với một robot
- Tránh xa khu vực làm việc của robot khi nguồn chính bật.

- Ln cảnh giác khi ở gần robot.
- Cần hiểu biết về trạng thái của robot cùng các điều kiện làm việc nói chung.
- Ln sẵn sàng bấm nút EMERGENCY STOP khi ở gần robot.
- Khơng đƣợc đứng phía sau của tay máy trong khu vực làm việc của robot .
- Ngƣời có nhiệm vụ vận hành robot phải đƣợc đào tạo một cách kỹ lƣỡng và
phải hoàn toàn chịu trách nhiệm về hoạt động của robot cũng nhƣ về an toàn.
- Đọc và tuân thủ đúng các quy định của quốc gia và của chính quyền địa
phƣơng nơi có sử dụng robo cũng nhƣ các luật về an toàn lao động và sức khoẻ cho
ngƣời lao động.
- Không đƣợc di chuyển, làm hỏng hoặc che khuất các nhãn WARNING và
CAUTION ở trên tay máy và bộ điều khiển robot.
- Không đƣợc đến gần robot nếu nó đang đƣợc điều khiển bởi thiết bị điều
chỉnh xung.
- Không đƣợc sử dụng robot này làm robot phun sơn vì nó khơng có thiết bị bảo
vệ để chống hiện tƣợng nổ.
- Không đƣợc sử đụng robot trong điều kiện mơi trƣờng ẩm ớt và có hơi nƣớc
vì nó khơng có khả năng chống ẩm.
13.2. Các biện pháp an tồn cho người vận hành
- Khói và khí hàn sinh ra trong q trình hàn có ảnh hƣởng khơng tốt đến cơ thể
con ngƣời. Do vậy trong khu vực hàn phải bố trí hệ thống thơng gió thích hợp. Nếu
cần thiết có thể phải sử dụng cả thiết bị thở để cung cấp khí cho ngời vận hành.

21


- Ngƣời vận hành phải mặc đồ bảo vệ phần thân và đầu (bao gồm mũ bảo hiểm,
găng tay, yếm hàn và giày an tồn).
- Trên mũ hàn phải có lắp kính lọc ánh sáng để bảo vệ mắt khỏi bị ảnh hƣởng
của các tia hồ quang.
- Ấn nút EMERGENCY STOP và ngừng hoàn toàn hoạt động của robot khi đi

vào khu vực làm việc của robot.
- Luôn cảnh giác và thận trọng trƣớc những di chuyển không lƣờng trƣớc (hoạt
động bất thƣờng) của robot.
- Bố trí màn chắn bảo vệ xung quanh khu vực hàn để tránh cho ngƣời vận hành
và những ngƣời xung quanh bị ảnh hƣởng không tốt bởi tia hồ quang
hồ quang.
- Phải đặt các vật vào đúng nơi quy định và làm sạch khu vực hàn để giữ đƣợc
điều kiện làm việc hợp lý.
- Đóng tất cả các cửa của hàng rào bảo vệ robot và các thiết bị ngoại vi.
- Nếu không thực sự cần thiết phải đi vào khu vực robot làm việc, hãy thực hiện
việc vận hành robol ở bên ngoài khu vực này để đảm bảo an toàn cho ngƣời điều
khiển. Khi phải vào khu vực làm việc của robot để lập trình, cần kiểm tra lại vị trí
cũng nhƣ tình trạng của các thiết bị an toàn. Nút EMERGENCY STOP luôn phải đặt
trong tầm với của ngƣời vận hành để có thể bấm vào nút này bất cứ khi nàn có sự cố
xảy ra.
- Mặc dù khi ở chế độ lập trình, robot hoạt động với tốc độ thấp, tuy nhiên ngƣời điều khiển vẫn có thể bị nguy hiểm nếu không cẩn thận. Để tránh xảy ra tai nạn,
cần phải tuân thủ các nội dung dƣới đây:
+ Đảm bảo một khoảng không gian đủ lớn để cho một ngƣời vận hành có thể di
chuyển tự do giữa hàng rào an toàn và vùng làm việc của robot.
+ Ngƣời vận hành luôn luôn phải định trƣớc đƣợc khoảng không gian để thoát
khỏi khu vực robot làm việc trong khi vận hành nếu có sự cố xảy ra.
+ Khơng một cá nhân hay một vật nào đƣợc ở trong khoảng không gian thao tác
để phòng khi gặp sự cố, ngƣời vận hành có thể thốt khỏi nơi làm việc.
+ Nếu ngƣời vận hành hay bất cứ một ngời làm việc nào nhận thấy có sự nguy
hiểm, hãy ấn nút EMERGENCY STOP ngay lập tức để ngừng hoạt động của robot. .

22


13.3. Các biện pháp an tồn trong khi lập trình

Việc lập trình thƣờng yêu cầu ngƣời vận hành phải đi vào khu vực làm việc của
robot, bởi vậy cần phải tuân thủ đúng các quy định sau đây khi lập trình :
- Phải có đồ bảo hộ lao động (bao gồm mũ bảo hiểm, gang tay, yếm hàn và giày
an tồn).
- Trƣớc khi bắt đầu lập trình, hãy treo biển "Đang lập trình" tại nơi dễ nhìn thấy
nhất để mọi ngƣời xung quanh khu vực đó biết rằng việc lập trình về robot đang diễn ra.
- Khơng đƣợc sử dụng các thiết bị phát ra nhiễu điện từ xung quanh khu vực
lập trình
- Phải có ít nhất hai ngƣời thực hiện vận hành khi lập trình, trong đó một ngƣời
đảm nhận các cơng việc thực tế và một ngƣời có nhiệm vụ giám sát.
- Những ngƣời vận hành lập trình và ngƣời giám sát phải hồn thành khố đào
tạo đặc biệt này.
- Cần phải báo cho ngƣời vận hành lập trình, ngƣời giám sát và những ngƣời vận
hành khác về tình trạng của các thiết bị liên quan theo các tiêu chuẩn điều khiển an toàn.
- Ngƣời chịu trách nhiệm giám sát phải tuân theo các quy định sau:
+ Phải đứng tại một nơi mà có thể quan sát đƣợc toàn bộ khu vực làm việc của
robot cũng nhƣ tập trung đƣợc mọi công việc của nhiệm vụ giám sát.
+ Nếu phải đi vào khu vực robot làm việc để lập trình, hãy ln sẵn sàng bấm
vào nút EMERGENCY STOP ngay lập tức khi robot chuyển động bất thƣờng.
+ Thiết lập tốc độ chuyển động thấp nhất ở mức có thể khi lập trình cho robot.
+ Khơng đƣợc sờ vào các nút vận hành lập trình trong khi đang nhìn vào các
điểm lập trình.
+ Khơng đƣợc quay ra phía sau của tay máy trong khu vực làm việc của robot.
+ Nếu quá trình thực hiện lập trình yêu cầu phải truyền tín hiệu từ một thiết bị
có liên quan, nguồn cấp cho bộ điều khiển, đồ bảo vệ lắp,... sẽ đƣợc bật trong khi lập
trình. Trong trƣờng hợp này, khi thực hiện lập trình cần chú ý nhiều tới sự chuyển
động của các thiết bi có liên quan.
- Khi có sự cố xảy ra, hãy thực hiện các biện pháp sau:
+ Khi nhận thấy chuyển động bất thƣờng của robot, hãy ấn nút EMERGENCY
STOP ngay lập tức.

23


+ Sau khi đã ấn nút EMERGENCY STOP cần phải kiểm tra sự bất thƣờng này
để tìm ra nguyên nhân và có biện pháp xử lý. Khi tiến hành kiểm tra cần đảm bảo chắc
chắn rằng robot và các thiết bị có liên quan đã hồn tồn ngừng hoạt động.
+ Khi có các sự cố bất thƣờng về nguồn điện áp cung cấp cho robot, áp suất dầu
của các thiết bị có liên quan hay khí nén, hãy ngừng ngay hoạt động của robot bằng cách
ấn nút EMERGENCY STOP và tìm ra ngun nhân, sau đó đa ra biện pháp xử lý.
+ Khi các thiết bị an toàn nhƣ nút EMERGENCY STOP không làm việc hãy tắt
nguồn cấp đầu vào ngay lập tức, sau khi đã kiểm tra xác định robot và các thiết bị liên
quan khác đã ngừng hoạt động thì tìm nguyên nhân, rồi đa ra biện pháp xử lý cụ thể.
- Chỉ có ngƣời đƣợc chỉ định (ngƣời đã qua khoá đàn tạo đặc biệt về robot) mới
đƣợc phép tìm ngun nhân của sự cố và có biện pháp xử lý.
- Sau khi đã ấn nút EMERGENCY STOP, nếu muốn khởi động lại robot, phải
kiểm tra xem nguyên nhân của những sự cố đã đƣợc tìm ra chƣa và chúng đã đƣợc xử
lý triệt để hay chƣa.
Kiểm tra tất cả các thiết bị liên quan xem chúng có hoạt động bình thƣờng khơng.
13.4. Các biện pháp an toàn trước khi điều khiển tự động
- Kiểm tra số chƣơng trình chính xác đƣợc chỉ định cho mỗi hộp khởi động
(starting box).
- Cấm những ngƣời khơng có nhiệm vụ đứng gần hàng rào an tồn của robot.
- Đóng chặt các cửa của hàng rào an toàn và kiểm tra các thiết bị an tồn nhƣ
các cơng tắc nguồn (approach switches), các cơng tắc hành trình (limit switches) và
các cơng tắc quang điện (photoelectric switches)... xem chúng có hoạt động tốt không.
- Kiểm tra tất cả các thiết bị bảo vệ hay các thiết bị liên quan xem chúng đã
đƣợc đặt đúng vị trí bắt đầu làm việc (start-work position) hay chƣa.
- Kiểm tra xem robot đã đƣợc đặt ở vị trí khởi động theo quy định hay chƣa.
- Di chuyển tất cả các dụng cụ ra khỏi khu vực làm việc của robot.

- Các phôi phải đƣợc đặt ở những vị trí thích hợp và đƣợc giữ cố định bằng đồ
gá hàn,v.v..
- Kiểm tra xem tất cả các công tắc của các thiết bị liên quan và các thiết bị
ngoại vi của robot đã đƣợc đặt đúng vị trí hay chƣa.
- Cần đảm bảo khơng có ngƣời nào ở trong khu vực làm việc của robot trƣớc
khi robot di chuyển.
24


13.5. Các biện pháp an toàn trong khi điều khiển tự động
- Khi phải đi vào khu vực làm việc của robot để thay bép hàn tại đầu mỏ hàn
hoặc dây hàn hãy ấn nút EMERGENCY STOP, tắt nguồn và kiểm tra xem robot đã
ngừng hoạt động hoàn toàn cha trƣớc khi vào bên trong hàng rào an toàn.
- Hãy cảnh giác khi khởi động các bộ phận có liên quan đến các bộ phận bảo vệ
đƣợc điều khiển bởi các thiết bị bên ngoài trong khi đang điều khiển.
- Những ngƣời không đƣợc phân công không đƣợc phép thực hiện điều khiển.
- Nếu sử dụng hai hay nhiều hơn các hộp khởi động (starting box), khi đó hãy
đảm bảo rằng ngƣời vận hành phải có sự hiểu biết rất rõ về tất cả quy trình vận hành
bao gồm cả mối liên quan giữa chúng.
- Hãy ấn nút EMERGENCY STOP ngay lập tức để ngừng hoạt động của robot
xảy ra hiện tƣợng bất thƣờng.
- Ngƣời vận hành cần phải mặc bảo hộ lao động (bao gồm mũ bảo hiểm, găng
tay, yếm hàn và giày an toàn) để bảo vệ cho cơ thể tránh khỏi tác động không tốt của
các tia hồ quang, khói hàn và phơi nóng,. . . trong khi điều khiển quá trình hàn.
- Hãy bắt đầu quá trình điều khiển tự động ở bên ngồi hàng rào bảo vệ,
13.6. Các biện pháp an toàn sau khi hoàn thành q trình điều khiển
- Sau khi hồn thành q trình điều khiển, hãy di chuyển tay máy trở về điểm ban
đầu bằng cách sử dụng bảng dạy (teaching box) mà khơng có ảnh hƣởng với đồ gá hàn.
- Ấn nút EMERGENCY STOP và tắt nguồn.
- Tắt nguồn hàn và nguồn của bộ điều khiển thiết bị hàn.

- Tắt nguồn cấp của bộ điều khiển robot.
- Để cho robot và các thiết bị khác sau khi vận hành đƣợc nguội một cách tự nhiên.
- Làm sạch robot, thiết bị hàn và khu vực phía bên trong hàng rào bảo vệ.
- Sau khi kiểm tra thấy robot đã nguội hãy che phủ bạt lên tất cả các thiết bị để
tránh bị bụi bẩn.
13.7. Các biện pháp an toàn khi hàn hồ quang điện
An toàn về điện
- Khoảng cách của thiết bị cấp nguồn hàn và kim loại cơ bản hoặc kim loại cơ
bản và thiết bị điều khiển điện đƣợc kết nối tới thiết bị hàn phải tuân theo đúng các
quy định (các tiêu chuẩn kỹ thuật về thiết bị điện) và phải đƣợc thực hiện bởi một ngƣời đƣợc đào tạo về hệ thống điện (kỹ sƣ điện)
25