Nghiên cứu các sách lược và chỉnh định tham số cho bộ PID trong điều khiển quá trình

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

---------------------------------------





LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

NGÀNH :




H

THÁI NGUYÊN 2009



***

– –
....................o0o..................







:

:

: CHK9
:
:

: 25/06/2008
: 25/02/2009

Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên



Ngày nay với sự
công ng
.

.
”.
4 chương:

.
.
PID .
.
T
,
Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

.

t
.

, T 02 năm 2009






:

Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên




:
10 năm 1978
- kh –
–
nguyên.

” .TS.
.

.

02 năm 2009




















Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên



Chương
1:

NGHIÊN

1.1.
1.1.1
1.1.2
1.2.
1.2.1
1.2.2 Năng

1.2.3

1.2.4

1.2.5

1.3

1.3.1

1.3.2

1.3.3

1.3.4

1.4

1.4.1

1.4.2

1.4.3

1.5

1.5.1

1.5.2

1.5.3

1.5.4

1.5.5

1.5.6

1.5.7

1.6

1.6.1

1.6.2
&ID
Chương
2:

2.1

2.1.1

2.1.2

2.1.3


Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên


2.2
2.2.1

2.2.2

2.2.3

2.2.4

2.3

2.3.1

2.3.2

2.3.3

2.3.4

2.4

2.4.1

2.4.2

2.4.3

2.5

2.5.1

2.5.2

2.5.3

Chương
3:

3.1

3.1.1

3.1.2
–
3.1.3

3.1.4

3.1.5

3.2

3.2.1

3.2.2

3.2.3
-le
3.2.4


Chương
4:

4.1
Chọn tham số cho bộ điều khiển PID
4.1.1
-
4.1.2
- hai
4.2

4.2.2 Mô

Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên


4.3

T




Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

Chương 1
.
NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN VỀ ĐIỂU KHIỂN QUÁ TRÌNH

Hệ thống điều khiển và giám sát là thành phần không thể thiếu trong mỗi nhà
máy công nghiệp hiện đại. Từ những năm nửa đầu thế kỷ trước cho tới nay điều khiển
tự động chiếm vai trò ngày càng quan trọng trong các nghành công nghiệp khai thác,
chế biến và năng lượng (gọi chung là công nghiệp chế biến, prrocess industry) như
dầu khí, lọc dầu, hoá chất, dược phẩm, thực phẩm, nhà máy điện. Các hệ thống điều
khiển và giám sát được sử dụng trong những lĩnh vực đó có một số đặc thù chung,
được xếp vào phạm trù các hệ thống điều khiển quá trình (process control system,
PCS). Một hệ thống điều khiển quá trình chứa đựng trong đó toàn bộ các giải pháp đo
lường, điều khiển, vận hành và giám sát nhằm đảm bảo các yêu cầu của quá trình và
thiết bị công nghệ như chất lượng sản phẩm, sản lượng, hiệu quả sản xuất, an toàn cho
con người, máy móc và môi trường. Hình 1-1 minh hoạ sơ lược cấu trúc và các thành

phần cơ bản của hệ thống điều khiển quá trình.













Thiết bị
điều khiển
Đầu vào Đầu ra
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Quá trình công nghệ

Thiết bị
điều khiển
Thiết bị đo



Hệ thống vận hành
và giám sát
Tham số Trạng thái
1-1:
Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

Mục đích của chương mở đầu là cung cấp cho người đọc cái nhìn sơ lược về bản
chất và mục đích của điều khiển quá trình, tổng quan và các chức năng và thành phần
cơ bản của hệ thống điều khiển quá trình.
1.1. Khái niệm điều khiển quá trình
Trong nội dung luận văn này, khái niệm điề u khiển quá trình được hiểu là ứng
dụng kỹ thuật điều khiển tự động trong điều khiển, vận hành và giám sát các quá trình
công nghệ, nhằm đảm bảo chất lượng sản phẩm, hiệu quả sản xuất và an toàn cho
người, máy móc và môi trường.
Để làm rõ định nghĩa mày, những mục tiêu tiếp theo sẽ lần lượt cung cấp một số
khái niệm cơ bản và phân tích những vấn đề đặc thù của điều khiển quá trình.

1.1.1. Quá trình và các biến quá trình

Quá trình được định nghĩa là một trình tự các diễn biến vật lý, hoá học hoặc sinh
họ, trong đó vật chất, năng lượng được biến đổi, vận chuyển hoặc lưu trữ. Quá trình

công nghệ là những quá trình liên quan đến biến đổi, vận chuyển hoặc lưu trữ vật chất
và năng lượng, nằm trong một dây chuyền công nghệ hoặc một nhà máy sản xuất năng
lượng. Một quá trình công nghệ có thể chỉ đơn giản như quá trình cấp liệu, trao đổi
nhiệt, pha chế hỗn hợp nhưng có thể phức tạp hơn như một tổ hợp lò phản ứng-tháp
chưng luyện hoặc một tổ hợp lò hơi-turbin. Quá trình kỹ thuật là một quá trình với
các đại lượng kỹ thuật được đo hoặc / và được can thiệp. Khi nói tới một qúa trình kỹ
thuật, ta hiểu là quá trình công nghệ cùng với các phương tiện kỹ thuật như thiết bị đo
và thiết bị chấp hành. Sự phân biệt giữa hai khái niệm ‘quá trình kỹ thuật ’ và ‘quá
trình công nghệ’ ở đây không phải là vấn đề từ ngữ, mà chỉ nhằm mục đích thuận tiện
cho các nội dung trình bày sau này . Từ nay về sau, nếu không nhấn mạnh thì khái
niệm ‘quá trình’ có thể hiểu là ‘quá trình công nghệ’ hoặc ‘quá trình kỹ thuật’ tuỳ theo
ngữ cảnh của người sử dụng.
Trạng thái hoạt động và diễn biến của một quá trình thể hiện qua các biến quá
trình. Khái niệm quá trình cùng với sự phân loại các biến quá trình được minh hoạ
trên hình 1-2. Một biến vào là một đại lượng hoặc điều kiện phản ánh tác động từ bên
ngoài vào quá trình, ví dụ lưu lượng dòng nguyên liệu, nhiệt độ hơi nước cấp nhiệt,
trạng thái đóng mở của rơle sợi đốt,… Một biến ra là một đại lượng hoặc một điều
Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

kiện thể hiện tác động của quá trình ra bên ngoài, ví dụ nồng độ hoặc lưu lượng sản
phẩm ra, nồng độ khí thải ở mức bình thường hay quá cao,… Nhìn từ quan điểm của
lý thuyết hệ thống, các biến vào thể hiện.
Nguyên nhân trong khi các biến ra thể hiện kết quả ( quan hệ nhân quả). Bên
cạnh các biến vào ra, nhiều khi ta cũng quan tâm tới các biến trạng thái. Các biến trạng
thái mang thông tin về trạng thái bên trong quá trình, ví dụ nhiệt độ lò, áp suất hơi
hoặc mức chất lỏng, hoặc cũng có thể là dẫn xuất từ các đại lượng đặc trưng khác, ví
dụ như (tốc độ) biến thiên nhiệt độ, áp suất hoặc mức. Trong nhiều trường hợp, một

biến trạng thái có thể coi là một biến ra. Ví dụ, mức nước trong bình chứa vừa có thể
coi là một biến trạng thái, vừa có thể coi là một biến ra.
Một cách tổng quát, nhiệm vụ của hệ thống điều khiển quá trình là can thiệp các
biến vào của quá trình một cách hợp lý để biến ra của nó thoả mãn các chỉ tiêu cho
trước, đồng thời giảm thiểu ảnh hưởng xấu của quá trình kỹ thuật đối với con người và
môi trường xung quanh. Hơn nữa các diễn biến của quá trình cũng như các tham số,
trạng thái hoạt động của các thành phần trong hệ thống cần được theo dõi và giám sát
chặt chẽ. Tuy nhiên, một quá trình công nghệ thì không thể biến vào nào cũng có thể
can thiệp được và không phải biến ra nào cũng cần phải điều khiển.
Biến cần điều khiển (controlled variable, CV) là một biến ra hoặc một biến trạng
thái của quá trình được điều khiển, điều chỉnh sao cho gần với một giá trị mong muốn
Hình 1-2: Quá trình và phân loại biến quá trình

QUÁ TRÌNH
Biến điều khiển
Nhiễu
Biến vào
Vật chất
Năng lượng
Thông tin

Vật chất
Năng lượng
Thông tin
Biến trạng thái Biến ra
Biến không cần
điều khiển
Biến cần
điều khiển
Biến không cần

điều khiển
Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

hay giá trị đặt (set point, SP) hoặc bám theo một biến chủ đạo/tín hiệu mẫu
(command variable/reference signal). Các biến cần điều khiển liên quan hệ trọng tới
sự vận hành ổn định, an toàn của hệ thống hoặc chất lượng sản phẩm. Nhiệt độ, mức,
lưu lượng, áp suất và nồng độ là những biến cần điều khiển tiêu biểu chất lượng trong
hệ thống điều khiển quá trình. Các biến ra hoặc biến trạng thái còn lại của quá trình có
thể được đo hoặc ghi chép hoặc hiển thị.
Biến điều khiển (manipulated variable, MV) là một biến vào của quá trình sản
xuất có thể can thiệp trực tiếp từ bên ngoài, qua đó tác động tới biến ra theo ý muốn.
Trong điều khiển quá trình thì lưu lượng là biến điều khiển tiêu biểu nhất.
Những biến vào còn lại không can thiệp được một cách trực tiếp hay gián tiếp
trong phạm vi quá trình đang quan tâm được coi là nhiễu. Nhiễu tác động tới quá trình
một cách không mong muốn, vì thế cần có biện pháp nhằm loại bỏ nhiễu hoặc ít nhất
là giảm thiểu ảnh hưởng của nó. Có thể phân biệt hai loại nhiễu có đặc trưng khác hẳn
nhau là nhiễu quá trình (disturbance) và nhiễu đo (noise). Nhiễu quá trình là nhiễu
biến vào tác động lên quá trình kỹ thuật một cách cố hữu nhưng không can thiệp được,
ví dụ trọng lượng hàng cần nâng, lưu lượng chất lỏng ra, thành phần nhiên liệu, v.v…
Còn nhiễu đo hay nhiễu tạp là nhiễu tác động lên phép đo, gây sai số trong giá trị đo
được.
Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

Lưu ý rằng cần phân biệt rạch ròi giữa các đầu vào/ra công nghệ và đầu vào/ra

nhìn từ lý thuyết hệ thống. Nhìn từ phía công nghệ thì các đầu vào và đầu ra có thể là
năng lượng hoặc vật chất, nhưng từ quan điểm hệ thống thì ta chỉ quan tâm tới các
thông tin thể hiện qua các biến quá trình. Hình 1-3 minh hoạ một hình chứa chất lỏng
đơn giản cùng với các biến đặc trưng. Đây là một quá trình công nghệ, trong đó chất
lỏng được vận chuyển và lưu trữ. Mặc dù chất lỏng chảy vào và ra khỏi bình nhưng cả
lưu lượng vào và ra đều được coi là các biến vào, trong khi mức chất lỏng h vừa có thể
coi là một biến trạng thái hoặc một biến ra của quá trình.Bài toán điều khiển đặt ra là
thông qua điều chỉnh độ mở van cấp, thay đổi lưu lượng vào F
i
một cách hợp lý để duy
trì mức trong bình h ổn định tại một giá trị mong muốn, không phụ thuộc vào lưu
lượng ra F
o
. Có thể dễ thấy mức chất lỏng h là biến cần điều khiển và lưu lượng vào F
i

là biến điều khiển. Trong khi đó lưu lượng ra F
o
phụ thuộc vào nhu cầu sử dụng của
quá trình tiếp theo, không thể can thiệp được ở đây, vì vậy được coi là nhiễu quá trình
hay nhiễu tải.

Các biến quá trình có thể đo được hoặc không đo được. Trong đa số các trường
hợp, biến cần điều khiển cũng là một đại lượng đo được. Tuy nhiên nếu phép đo một
đại lượng quá chậm, quá thiếu chính xác hoặc quá tốn kém, nó có thể được quan sát,
tính toán hoặc điều khiển gián tiếp thông qua một đại lượng khác thay vì đo hoặc điều
khiển trực tiếp. Vì thế một biến cần điều khiển trong một số trường hợp chưa chắc sẽ
là một biến được điều khiển. Trong nhiều bài toán thì việc nhận biết quá trình cũng
như lựa chọn các biến được điều khiển và các biến điều khiển không phải bao giờ cũng
a) Sơ đồ khối

Hình 1-3: Bình chứa chất lỏng và các biến quá trình
a) Sơ đồ công nghệ
Fi
F
o

h
BÌNH CHỨA
Biến điều
khiển Fi

Biến cần
điều khiển h
Nhiễu Fo Biến vào Biến ra
Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

dễ dàng. Đây là một trong những nhiệm vụ quan trọng trong quá trình thiết kế hệ
thống điều khiển mà ta sẽ bàn kỹ hơn trong các chương sau.

1.1.2 Phân loại quá trình
Các quá trình công nghệ có thể được phân loại theo nhiều quan điểm khác nhau.
Cách phân loại thứ nhất là dựa theo số lượng biến vào và biến ra. Một quá trình chỉ có
một biến ra được gọi là quá trình đơn biến còn nếu có nhiều biến ra thì gọi là quá
trình đa biến . Một quá trình một vào - một ra được gọi tắt là SISO (Single-input
single-output), quá trình nhiều vào - nhiều ra được gọi tắt là MIMO (multi – input
multi - output). Có thể nói hầu hết quá trình công nghệ đều là đa biến.
Dựa trên đặc tính của các đại lượng đặc trưng (biến đầu ra hoặc biến trạng thái

tiêu biểu), ta cũng có thể phân loại xá qua trình thành quá trình liên tục, quá trình
gián đoạn, quá trình rời rạc, quá trình mẻ. Trong một quá trình liên tục các nguyên
liệu hoặc năng lượng đầu vào được vận chuyển hoặc biến đổi một cách liên tục (hoặc
gần như liên tục). Một khi đã đạt được trạng thái xác lập, bản chất của quá trình không
phụ thuộc vào thời gian vận hành. Các đại lượng đặc trưng của một quá trình liên tục
là các biến tương tự , tức chúng có thể lấy các giá trị bất kỳ trong phạm vi giới hạn.
Quá trình trao đổi nhiệt, quá trình bay hơi, quá trình vận chuyển chất lỏng và chất khí
là các quá trình liên tục tiêu biểu. Một quá trìn h gián đoạn (hay còn gọi là quá trình
không liên tục) có bản chất giống như quá trình không liên tục, tuy nhiên các biến vào
ra chỉ được quan sát tại những thời điểm gián đoạn nhất định.
Trong một quá trình rời rạc các đại lượng đặc trưng chỉ thay đổi giá trị tại một số
thời điểm nhất định và chỉ có thể lấy giá trị rời rạc trong một tập hữu hạn cho trước,
tạo nên trạng thái rời rạc của quá trình. Cũng vì vậy các đại lượng đặc trưng của một
quá trình rời rạc thường được biểu diễn bằng các biến số nguyên, trong một số trường
hợp đặc biệt là các biến ký tự (cho các sự kiện) hoặc biến logic (cho các trạng thái
logic). Quá trình đóng bao, đóng chai, quá trình phục vụ, quá trình chế tạo , quá trình
lắp ráp là các quá trình rời rạc tiêu biểu.
Một quá trình mẻ là một quá trình hỗn hợp (hệ lai , hybrid system), nó có đặc
trưng của cả quá trình liên tục và quá trình rời rạc. Quá trình mẻ hoạt động theo một
trình tự thao tác (công thức, recipe) cho trước và tồn tại trong một khoảng thời gian
ngắn hữu hạn tương ứng với một mẻ. Các đại lượng đặc trưng của một quá trình mẻ
Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

bao gồm cả các biến tương tự và biến rời rạc. Đặc biệt yếu tố thời gian và yếu tố sự
kiện đóng một vai trò quan trọng trong một quá trình mẻ. Các quá trình phản ứng hoá
học, quá trình pha chế, quá trình lên men (bia, rượu) là những ví dụ tiêu biểu trong quá
trình mẻ.

Quá trình liên tục và quá trình mẻ là đặc trưng của các nghành công nghiệp chế
biến trong khi quá trình rời rạc là đặc trưng của các nghành công nghiệp chế tạo và
lắp ráp. Do vậy trong lĩnh vực điều khiển quá trình ta quan tâm trước hết tới các quá
trình liên tục và quá trình mẻ. Tuy nhiên ngay cả trong những nhà máy chế biến cũng
tồn tại một số quá trình rời rạc, ví dụ quá trình nhập-xuất hàng, vận chuyển, đóng bao,
đóng chai, khởi động/dừng thiết bị v.v…

1.2. Mục đích và chức năng điều khiển quá trình
Nhiệm vụ của điều khiển quá trình là đảm bảo điều kiện vận hành an toàn, hiệu
quả và kinh tế cho quá trình công nghệ. Trước khi tìm hiểu hoặc xây dựng một hệ
thống điều khiển quá trình người kỹ sư phải tìm hiểu rõ các mục đích điều khiển và
chức năng hệ thống cần thực hiện nhằm đạt được các mục đích đó. Việc đặt bài toán
và đi đến xây dựng một giải pháp điều khiển bao giờ cũng bắt đầu từ việc tiến hành
phân tích và cụ thể hoá các mục đích điều khiển. Phân tích mục đích điều khiển là một
cơ sở quan trọng cho việc đặc tả các chức năng cần thực hiện của hệ thống điều khiển
quá trình.
Toàn bộ các chức năng của một hệ thống điều khiển quá trình có thể phân loại và
sắp xếp nhằm phục vụ năm mục đích cơ bản sau đây:
1. Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru: Giữ cho hệ thống hoạt động
ổn định tại điểm làm việc cũng như chuyển chế độ một cách trơn tru, đảm bảo các điều
kiện theo yêu cầu chế độ vận hành, kéo dài tuổi thọ của máy móc, thuận tiện trong vận
hành.
2. Đảm bảo năng xuất và chất lượng sản phẩm theo kế hoạch sản xuất và duy
trì các thông số liên quan đến chất lượng sản phẩm trong phạm vi yêu cầu.
3. Đảm bảo vận hành hệ thống an toàn: Giảm thiểu các nguy cơ xảy ra sự cố
cũng như bảo vệ cho con người, máy móc và thiết bị và môi trường xung quanh trong
trường hợp xảy ra sự cố.
Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

4. Bảo vệ môi trường: Giảm ô nhiễm môi trường thông qua giảm nồng độ khí
thải độc hại, giảm lượng nước sử dụng và nước thải, hạn chế lượng b
và khói, giảm
tiêu thụ nhiên liệu và nguyên liệu.
5. Nâng cao hiệu quả kinh tế: đảm bảo năng xuất và chất lượng theo yêu cầu
trong khi giảm chi phí nhân công, nguyên liệu và nhiên liệu, thích ứng nhanh với yêu
cầu thay đổi thị trường.
Để phân tích các mục đích điều khiển và làm rõ chức năng của điều khiển quá
trình, ta xét ví dụ điều khiển thiết bị khuấy trộn minh hoạ trên hình 1-5. Hai dòng
nguyên liệu có thành phần chất A lần lượt là x
1
và x
2
được đưa vào thiết bị khuấy trộn
tạo ra một sản phẩm có thành phần x theo yêu cầu. Lưu lượng khối lượng của các dòng
nguyên liệu được ký hiệu là w
1
và w
2
, có thể điều chỉnh qua hai van cấp tương ứng.
Quá trình pha chế được hỗ trợ bởi một hệ thống khuấy trộn gắn với động cơ. Dung
dịch sản phẩm được đưa tới quá trình tiếp theo với lưu lượng khối lượng w. Thiết bị
khuấy trộn có thể hoạt động theo chế độ liên tục hoặc theo mẻ, ở đây ta quan tâm trước
hết tới chế độ vận hành liên tục.

1.2.1. Vận hành ổn định
Để đảm bảo một nhà máy vận hành ổn định và trơn tru, yêu cầu trước tiên là từng
tổ hợp công nghệ và từng quá trình phải vận hành ổn định cũng như sự phối hợp giữa

chúng phải nhịp nhàng, trơn tru. Trong lý thuyết điều khiển tự động, chúng ta đã có
những định nghĩa chặt chẽ tính ổn định của hệ thống và cách xác định tính ổn định
bằng các công cụ toán học và đồ hoạ. Ở đây tính ổn định sẽ được diễn giải một cách
thực tế, theo yêu cầu vận hành của quy trình công nghệ.
Hình 1-4: Ví dụ thiết bị khuấy trộn đơn giản
x
1

h
w
1

w
2

x
2

x

w

Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

Tại sao việc vận hành ổn định một quá trình lại có vai trò quan trọng như vậy?
Thứ nhất, vận hành ổn định đồng nghĩa với trạng thái cân bằng vật chất hoặc năng
lượng, dẫn đến đảm bảo các yêu cầu về chế độ làm việc của các thiết bị công nghệ như

tránh tràn hoặc tránh cạn bình chứa, tránh qua áp, quá nhiệt trong lò hơi,… Thứ hai,
một hệ thống vận hành ổn định, trơn tru cũng đồng nghĩa với việc tín hiệu điều khiển
cố định hoặc ít thay đổi. Cũng chính vì vậy các thiết bị chấp hành cũng ít phải thay đổi
chế độ làm việc hơn, tuổi thọ thiết bị, máy móc sẽ được kéo dài. Trong chế độ vận
hành ổn định và trơn tru các van điều khiển không phải tha y đổi góc mở một cách
thường xuyên hoặc không phải thay đổi một cách đột ngột, các động cơ không phải
thay đổi tốc độ một cách quá nhanh. Thứ ba hệ thống có vận hành ổn định thì mới có
thể ổn định năng xuất và chất lượng sản phẩm theo yêu cầu. Hơn nữa hệ thống vận
hành ổn định thì người vận hành cũng ít phải can thiệp và việc vận hành hệ thống trở
nên thuận tiện và an toàn hơn.
Trong thực tế không phải một hệ thống nào cũng phải ở chế độ vận hành bình
thường, liên tục mà còn ở các giai đoạn khởi động hoặc dừng, điểm làm việc cũng có
thể thay đổi do yêu cầu thay đổi giá trị hoặc do tác động của nhiễu và vì theo mẻ với
các sản phẩm khác nhau, hoặc trong khi vận hành liên tục người ta có thể yêu cầu thay
đổi lưu lượng hoặc nồng độ của sản phẩm ra. Bản thân nhiều quá trình không có tính
tự cân bằng (không ổn định), vì thể chỉ cần một sự thay đổi nhỏ của biến đầu vào cũng
có thể đưa quá trình tới trạng thái mất ổn định. Bất kể đặc tính động học của quá trình
ra sao, giá trị đặt thay đổi hoặc tác động của nhiễu thế nào nhiệm vụ điều khiển là
nhanh chóng đưa hệ thống về trạng thái vận hành ổn định , có thể làm việc tại một
điểm làm việc mới. Đó cũng chính là một nhiệm vụ thuộc phạm vi chức năng điều
chỉnh, chức năng quan trọng nhất trong một hệ thống điều khiển quá trình.

1.2.2. Năng xuất và chất lượng sản phẩm
Trong lĩnh vực công nghệ hoá học và thực phẩm, chất lượng sản phẩm hầu hết
được thể hiện trực tiếp qua thành phần hoá học, nồng độ, mật độ và một số tính chất
hoá học hoặc vật lý khác. Trong khi đó, năng xuất thường được thể hiện qua lưu lượng
sản phẩm. Nhiệm vụ đảm bảo chất lượng sản phẩm và năng xuất cũng thuộc về chức
năng điều chỉnh.
Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

Tính ổn định liên quan nhiều nhưng chưa quyết định tới chất lượng sản phẩm.
Yêu cầu đặt ra cho bài toán điều chỉnh ở đây cao hơn. Để đảm bảo chất lượng sản
phẩm, không phải là duy trì các biến quá trình liên quan ổn định tại một giá trị bất kỳ,
mà phải điều chỉnh sao cho chúng nhanh chóng tiến tới và nằm trong phạm vi cho
trước. Trong ví dụ thiết bị khuấy trộn, chất lượng sản phẩm đòi hỏi thành phần ra
không những ổn định mà còn phải đảm bảo đúng theo một giá trị đặt trước, hoặc ít ra
là với một sai lệch nằm trong một phạm vi cho phép. Như vậy sai lệch điều khiển hay
nói đúng hơn diễn biến của sai lệch điều khiển theo thời gian là một trong những chỉ
tiêu đánh giá chất lượng quan trọng.

1.2.3. Vận hành an toàn
Bất cứ một giải pháp điều khiển quá trình công nghiệp nào cũng phải đảm bảo
vận hành một hệ thống một cách an toàn và để bảo vệ mọi người, các thiết bị máy móc
va môi trường xung quanh trong các trường hợp xảy ra sự cố. Chính vì tầm quan trọng
của vấn đề an toàn cho máy móc, con người và môi trường xung quanh chi phí cho
đảm bảo chức năng này đối với một hệ thống có thể vượt xa chi phí cho thực hiện các
chức năng điều khiển thuần tuý.
Chức năng điều chỉnh đảm bảo giá trị các biến quan trọng như mức, nhiệt độ, áp
suất nằm trong một phạm vi cho phép. Do đặc thù của mỗi quá trình công nghệ, một số
biến quá trình có thể không liên quan trực tiếp tới chất lượng sản phẩm nhưng cũng
cần phải được khống chế để giữ ổn định tại gần một giá trị thích hợp hoặc xê dịch
trong một phạm vi nhất định. Ví dụ, dù hệ thống động cơ khuấy trộn có thể đạt tốc độ
quay rất cao thì yêu cầu về an toàn của hệ thống cũng không cho phép đặt một tốc độ
cao tuỳ ý. Vì thế việc khống chế tốc độ động cơ là điều cần thiết. Cũng như vậy, mặc
dù mức trong bình không ảnh hưởng một cách quyết định tới chất lượng sản phẩm
được pha chế thì yêu cầu an toàn cũng không cho phép giá trị mức quá cao, hoặc quá
thấp mà đồng thời hệ thống động cơ khuấy đang hoạt động. Cho nên bài toán điều

khiển mức ở đây vừa đảm bảo nguyên lý cân bằng vật chất, vừa đảm bảo an toàn hệ
thống. Trong các ví dụ khác như nồi hơi hoặc thiết bị phản ứng thì việc điều chỉnh
khống chế các giá trị mức, nhiệt độ, áp suất là các bài toán hết sức quan trọng.

1.2.4. Bảo vệ môi trường
Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

Một hệ thống vận hành an toàn không thể xảy ra sự cố cũng đã góp phần bảo vệ
môi trường. Tuy nhiên vấn đề bảo vệ môi trường cần được chú trọng hơn thông qua
giảm nồng độ khí thải độc hại, giảm lượng nước sử dụng và nước tải, hạn chế lượng
bụi và khói. Dễ thấy mức độ ôi nhiễm môi trường của một nhà máy một phần liên
quan tới các thiết bị quá trình và công nghệ áp dụng, như một phần không nhỏ thuộc
trách nhiệm của hệ thống điều khiển. Việc giảm thiểu hoặc ít nhất là duy trì các đại
lượng liên quan tới ô nhiễm môi trường ở mức cho phép phụ thuộc vào chức năng điều
chỉnh đặt ra duy trì tỷ lệ giữa lượng nhiên liệu (bột than) và không khí ở một giá trị
thích hợp tuỳ theo nồng độ ôxy trong không khí và chất lượng than.
Việc giảm tiêu thụ nguyên liệu và nhiên liệu sử dụng một mặt nâng cao chất
lượng và nâng cao hiệu quả kinh tế, mặt khác góp phần bảo vệ tài nguyên thiên nhiên
và môi trường. Đây cũng là vấn đề thuộc trách nhiệm chung của nh ững nhà thiết kế
công nghệ cùng những người thiết kế sách lược và thuật toán điều khiển. Cần lưu ý
rằng những dây chuyền công nghệ mới cho phép vận hành với hiệu quả cao, tiêu ít
nhiên nguyên vật liệu thông qua chu trình kết hợp , chu trình khép kín và tái sử dụng
năng lượng, nhưng lại là những quá trình rất khó điều khiển, điều kiện vận hành bị
ràng buộc, đặt ra yêu cầu ngày càng cao hơn cho các chức năng điều khiển quá trình.

1.2.5. Hiệu quả kinh tế
Để đạt được hiệu quả kinh tế, hệ thống điều khiển quá trình không những phải

đảm bảo chất lượng theo yêu cầu, mà năng xuất phải thích ứng được với yêu cầu thị
trường (trong hầu hết các trường hợp liên quan tới lưu lượng sản phẩm ra) cũng như
tiêu hao ít nguyên nhiên liệu. Rõ ràng bài toán đặt ra là ta phải cân nhắc giữa chi phí
cho tác động điều khiển (năng lượng, độ hao mòn thiết bị) với chất lượng sản phẩm .
Ví dụ để cải thiện chất lượng điều khiển ta cần các thuật toán tác động nhanh. Tuy
nhiên tác động nhanh đồng nghĩa với tổn hao nhiều năng lượng cho các cơ cấu chấp
hành (động cơ, máy bơm, van điều khiển), đồng thời tác động nhanh cũng thường dẫn
tới giảm tuổi thọ cho các thiết bị. Cách giải quyết thông thường là xây dựng và giải
quyết bài toán điều khiển tối ưu, trong đó chất lượng điều khiển và chi phí điều khiển
được đặt chung với các trọng số khác nhau trong hàm mục tiêu cần cực tiểu (điều
khiển tối ưu).

1.3. Phân cấp chức năng điều khiển quá trình
Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

Việc phân tích các mục đích điều khiển ở phần trên cũng đã làm rõ được các
chức năng quan trọng của một hệ thống điều khiển quá trình. Theo quan niệm cổ điển,
chức năng điều khiển quá trình bó hẹp trong bài toán điều chỉnh tự động cho các quá
trình liên tục trong đó biến đầu ra được duy trì tại một giá trị đặt cố định. Đặc thù của
các dây chuyền công nghệ này là các quá trình biến đổi về chất hoặc các quá trình biến
đổi về năng lượng, chính vì vậy điều khiển tự động có vai trò quan trọng hàng đầu.
Tuy nhiên trong nhiều dây chuyền sản xuất hiện đại các quá trình công nghệ diễn ra
liên tục hoặc theo mẻ, các giá trị đặt có thể ít thay đổi hoặc thay đổi liên tục. Bên cạnh
đó các yêu cầu về giảm tiêu thụ năng lượng khả năng vận hành hệ thống thuận tiện và
an toàn cho con người, máy móc và môi trường cũng được đặt ra cao hơn. Mặc dù
điều chỉnh là chức năng tiêu biểu nhất song để đạt được các mục đích điều khiển đã
đặt ra như phân tích trên đây ta cũng cần quan tâm tới các bài toán khác như bài toán

điều khiển khoá liên động, điều khiển trình tự, vận hành và giám sát, điều khiển chất
lượng, tối ưu hoá quá trình sản xuất…
Các chức năng điều khiển quá trình có thể được phân cấp theo nhiều cách khác
nhau, ví dụ theo thiết bị thực hiện, theo mức độ tự động hoá hoặc theo tính chất nhiệm
vụ. Hình 1-5 mô tả một cách phân cấp các chức năng điều khiển quá trình dựa theo
tiêu chuẩn IEC 60050-351 với các thuật ngữ nguyên bản đưa ra trong các bảng chú
thích bên dưới. Trong thực tế, các chức năng cũng có thể được xếp vào một trong bốn
nhóm chính dựa theo tính chất nhiệm vụ là: giao diện quá trình, điều khiển cơ sở, điều
khiển cao cấp và vận hành giám sát. Phần dưới đây sẽ làm rõ bốn chức năng này.

1.3.1. Giao diện quá trình
Cấp giao diện quá trình bao gồm các chức năng đo lường, chuyển đổi/truyền tín
hiệu cấp trường, hiển thị, ghi chép giá trị tại chỗ, đóng/cắt, truyền động và bảo vệ. Nếu
so sánh với mô hình phân cấp tự động hoá thì giao diện quá trình tương ứng với cấp
cảm biến-chấp hành hoặc một phần của cấp trường. Đây thực ra không phải là chức
năng điều khiển, tuy nhiên không thể hiện được trong một hệ thống điều khiển quá
trình.

1.3.2. Điều khiển cơ sở
Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

Theo tiêu chuẩn ANSI/ISA 88.01-1995, điều khiển cơ sở được định nghĩa là
“điều khiển chuyên dụng cho thiết lập và duy trì một trạng thái cụ thể của thiết bị hay
quá trình”. Chức năng điều khiển có thể do các bộ điều khiển thực hiệ n một cách tự
động (điều khiển tự động), hoặc do người vận hành trực tiếp đảm nhiệm (điều khiển
bằng tay). Các chức năng điều khiển cơ sở tiêu biểu trong một hệ thống điều khiển quá
trình bao gồm điều chỉnh,

điều khiển rời rạc và điều
khiển trình tự.
Chú thích
A Người vận hành
B Hệ thống điều khiển quá trình
C Quá trình
D Nhiễu từ bên ngoài
E Giám sát, đánh giá, tối ưu hoá
F Can thiệp của con người
G Đo lường, đếm
H Đánh giá, giám sát, điều khiển vòng hở, điều
khiển vòng kín, tối ưu hoá, bảo vệ
E
F
I
H
K G
C
A
B
D
Giao diện quá trình
Điều khiển cao cấp
Điều khiển cơ sở

Vận hành, giám sát
L
Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên










Hình 1-5: Phân cấp chức năng điều khiển quá trình
Cũng theo theo định nghĩa trong ANSI/ISA 88.01-1995, chức năng điều chỉnh
được định nghĩa là “nhằm duy trì các biến đầu ra của một quá trình gần như có thể với
các giá trị đặt tương ứng trong các điều kiện tác động nhiễu và giá trị đặt thay đổi”. Tất
nhiên điều chỉnh tự động là chức năng quan trọng nhất mà một hệ thống điều khiển
quá trình cung cấp. Điều chỉnh là bài toán đặc trưng tron g các lĩnh vực công nghiệp
chế biến, song cũng là bài toán điều khiển phổ biến trong các lĩnh vực khác. Cũng vì
thế điều chỉnh là một nội dung trọng tâm của lý thuyết điều khiển tự động.
Bên cạnh điều chỉnh thì điều khiển rời rạc cũng là một chức năng điều khiển cơ
sở không thể thiếu được trong một hệ thống điều khiển quá trình. Cũng theo định
nghĩa trong ANSI/ISA 88.01-1995, điều khiển rời rạc là duy trì các trạng thái thiết bị
quá trình tại một giá trị đích lựa chọn từ một tập các trạng thái ổn định biết trước”.
Điều khiển thiết bị đơn lẻ đơn thuần là điều khiển khởi động, dừng hoặc chuyển chế
độ cho các quá trình đơn lẻ, ví dụ băng tải, động cơ, máy đóng cắt. Điều khiển liên
động bảo đảm chức năng bảo vệ, an toàn cho các máy móc và con người. Ví dụ người
ta có thể trang bị một số cảm biến để phát hiện các trường hợp sự cố như quá áp, quá
nhiệt, khí độc và sử dụng mạch lôgic để đưa ra các báo động cũng như thực hiện các
I Chỉ thị, báo hiệu, ghi chép
K Can thiệp, đóng cắt

L Mệnh lệnh
Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

biện pháp nhằm đưa hệ thống về trạng thái an toàn. Trong đa số các trường hợp các
trạng thái biểu thị tính logíc như đóng/mở, chạy/dừng, vì thế khái niệm điều khiển
lôgic cũng hay được sử dụng (ví dụ điều khiển hai trạng thái, điều khiển mờ), vì thế ta
không nên coi điều khiển logic là một bài toán điều khiển, mà là một dạng thuật toán
điều khiển.
Điều khiển trình tự được định nghĩa là một lớp chức năng điều khiển quá trình
công nghiệp với mục đích đưa quá trình kỹ thuật qua một trình tự các trạng thái riêng
biệt. Điều khiển trình tự có vai trò đặc biệt quan trọng trong thực hiện khởi động hoặc
dừng một nhóm thiết bị hoặc dừng cả hệ thống cũng như trong các bài toán điều khiển
theo mẻ là các ứng dụng tiêu biểu khác của điều khiển trình tự.
1.3.3. Điều khiển vận hành và giám sát
Một hệ thống điều khiển hiện đại không chỉ dừng lại ở mức độ điều khiển tự
động mà còn phải chứa các thành phần vận hành và giám sát. Ví dụ người vận hành
phải có khả năng khởi động hệ thống, dừng hệ thống, quán sát các đại lượng quá trình
cần điều khiển và thay đổi giá trị đặt cho chúng, thay đổi chế độ vận hành, chỉnh định
lại tham số cho các bộ điều khiển… Đó chính là các nhiệm vụ thuộc về điều khiển vận
hành và giám sát. Khác với điều khiển tự động, điều khiển vận hành và giám sát có sự
tham gia can thiệp trực tiếp của con người để thực hiện việc vận hành hệ thống được
hiệu quả cao hơn. Các chức năng điều khiển giám sát tiêu biểu là giao diện người-máy,
lưu trữ dữ liệu, hệ thống quản lý sự kiện và báo động và lập tức báo cáo tự động.
Trong các hệ thống điều khiển giám sát thì giao diện người -máy là chức năng
quan trọng nhất. Giao diện người-máy cung cấp màn hình hiển thị hình ảnh chuẩn về
hệ thống và thiết bị, các hình ảnh đồ hoạ tự do, lưu đồ công nghệ, đồ thị thời gian thực
và đồ thị quá khứ, các tham số điều khiển, tình trạng các động cơ, các bảng tóm tắt báo

động. Giao diện người-máy hỗ trợ thao tác vận hành thông qua các phương tiện chuẩn
như phím điều khiển, chuột, màn hình tiếp xúc. Giá trị của các biến quá trình cũng như
các biến trạng thái máy móc được thực hiện thu thập, lưu trữ và quản lý trong một hệ
thống cơ sở dữ liệu. Trong một số ứng dụng, các dữ liệu vận hành cũng liên tục được
vận hành để tiện theo dõi về sau. Hệ thống cơ sở dữ liệu quá trình là thành phần trung
tâm của phần mềm điều khiển giám sát.
Luận văn thạc sĩ Học viên: Dương Quang Tùng


Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên

1.3.4. Điều khiển cao cấp
Chức năng điều khiển cao cấp được hiểu là một chức năng điều khiển tự động
nhưng nằm phía trên điều khiển cơ sở, không làm việc trực tiếp với các tín hiệu vào/ra
của quá trình. Chức năng điều khiển cao cấp có thể tự động tạo ra giá trị đặt hoặc can
thiệp vào các tham số điều khiển cơ sở. Thông thường chức năng điều khiển cao cấp
được đặt ở phía trên hoặc cùng cấp với vận hành và giám sát. Một hệ thống điều khiển
quá trình có thể được cung cấp các chức năng điều khiển cao cấp như điều khiển công
thức và quản lý mới mẻ, điều khiển chuyên gia, điều khiển chất lượng và tối ưu hoá
thời gian thực.
1.4. Các thành phần cơ bản của hệ thống

Tuỳ theo mức độ ứng dụng và mức độ tự động hoá các hệ thống điều khiển quá
trình công nghiệp có thể đơn giản tương đối phức tạp , nhưng chúng đều dựa trên b a
thành phần cơ bản là thiết bị đo, thiết bị chấp hành và thiết bị điều khiển. Chức năng
mỗi thành phần hệ thống và quan hệ của chúng được thể hiện một cách trực quan với
sơ đồ khối trên Hình 1-6.

Thuật ngữ:
Giắ trị đặt Set Point (SP), Set Value (SV)
Tín hiệu điều khiển Control Signal, Control Output (CO)
Biến điều khiển Control Variable, Manipulated Variable (MV)
Biến được điều khiển Controlled Variable (CV)
Đại lượng đo Measured Variable, Process Vulue (PV)
Tín hiệu đo Measured Signal, Process Measurement (PM)
Hình 1-6: Các thành phần cơ bản của một hệ thống điều khiển quá trình
Bộ điều
khiển
Thiết bị
chấp hành
Quá trình
công nghệ
Thiết bị
đo
Tín hiệu đo
(PM)
(PV)
Đại lượng đo
Biến cần
điều khiển
(CV)
Biến điều
khiển
(MV) (CO) (SP)

Tín hiệu
điều khiển
Giá trị đặt