Tài liệu Ma sát ppt

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
4. MA S
4. MA S
Á
Á
T
T
Theory of Machine
Theory of Machine
4.01
4.01
Friction
Friction
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
4.02
4.02
Friction
Friction
-
-
Ma
Ma
s

s
á
á
t
t
l
l
à
à
m
m
ộ
ộ
t
t
hi
hi
ệ
ệ
n
n
tư
tư
ợ
ợ
ng
ng
ph
ph
ổ

ổ
bi
bi
ế
ế
n
n
trong
trong
t
t
ự
ự
nhiên
nhiên
v
v
à
à
k
k
ỹ
ỹ
thu
thu
ậ
ậ
t
t
-

-
Ma
Ma
s
s
á
á
t
t
v
v
ừ
ừ
a
a
c
c
ó
ó
l
l
ợ
ợ
i
i
v
v
ừ
ừ
a

a
c
c
ó
ó
h
h
ạ
ạ
i
i
+
+
H
H
ạ
ạ
i
i
:
:
gi
gi
ả
ả
m
m
hi
hi
ệ

ệ
u
u
su
su
ấ
ấ
t
t
m
m
á
á
y
y
,
,
l
l
à
à
m
m
n
n
ó
ó
ng
ng
m

m
á
á
y
y
,
,
l
l
à
à
m
m
mòn
mòn
chi
chi
ti
ti
ế
ế
t
t
m
m
á
á
y
y
,

,
…
…
+
+
L
L
ợ
ợ
i
i
:
:
m
m
ộ
ộ
t
t
s
s
ố
ố
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u

u
ho
ho
ạ
ạ
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
d
d
ự
ự
a
a
trên
trên
nguyên
nguyên
lý
lý
ma
ma
s
s
á

á
t
t
như
như
phanh
phanh
,
,
đai
đai
,
,
…
…
→
→
Nghi
Nghi
ên
ên
c
c
ứ
ứ
u
u
t
t
á

á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
ma
ma
s
s
á
á
t
t
đ
đ
ể
ể
t
t
ì

ì
m
m
c
c
á
á
ch
ch
gi
gi
ả
ả
m
m
m
m
ặ
ặ
t
t
t
t
á
á
c
c
h
h
ạ

ạ
i
i
v
v
à
à
t
t
ậ
ậ
n
n
d
d
ụ
ụ
ng
ng
m
m
ặ
ặ
t
t
c
c
ó
ó
í

í
ch
ch
c
c
ủ
ủ
a
a
ma
ma
s
s
á
á
t
t
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
cương
cương
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
4.03
4.03
Friction
Friction
1.
1.
Ph
Ph
ân
ân
lo
lo
ạ
ạ
i
i
-
-
Theo
Theo
t
t
í
í
nh

nh
ch
ch
ấ
ấ
t
t
ti
ti
ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c
c
-
-
Theo
Theo
t
t
í
í
nh
nh
ch

ch
ấ
ấ
t
t
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
-
-
Theo
Theo
tr
tr
ạ
ạ
ng
ng
th
th
á

á
i
i
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
+ Ma
+ Ma
s
s
á
á
t
t
trư
trư
ợ
ợ
t
t
+ Ma

+ Ma
s
s
á
á
t
t
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
+ Ma
+ Ma
s
s
á
á
t
t
ư
ư
ớ
ớ
t
t
+ Ma
+ Ma
s

s
á
á
t
t
½
½
ư
ư
ớ
ớ
t
t
,
,
½
½
khô
khô
+ Ma
+ Ma
s
s
á
á
t
t
khô
khô
+ Ma

+ Ma
s
s
á
á
t
t
lăn
lăn
+ Ma
+ Ma
s
s
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ạ

ạ
i
i
cương
cương
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
4.04
4.04
Friction
Friction
2.
2.
Nguy
Nguy
ên
ên
nhân
nhân
c
c
ủ
ủ
a
a
hi

hi
ệ
ệ
n
n
tư
tư
ợ
ợ
ng
ng
ma
ma
s
s
á
á
t
t
-
-
Nguy
Nguy
ên
ên
nhân
nhân
cơ
cơ
h

h
ọ
ọ
c
c
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
cương
cương
3.
3.
L
L
ự
ự
c
c
ma
ma
s
s
á

á
t
t
v
v
à
à
h
h
ệ
ệ
s
s
ố
ố
ma
ma
s
s
á
á
t
t
A
B
P
r
N
r
F

r
t
F
r
S
r
R
r
t
ϕ
N
F
f
t
max
=
tt
f
N
F
==
max
tan
ϕ
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine

4.05
4.05
Friction
Friction
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
cương
cương
A
B
P
r
N
r
F
r
d
F
r
S
r
R

r
d
ϕ
N
F
f
d
d
=
d
d
d
f
N
F
==
ϕ
tan
max
F
r
d
F
r
F
r
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien

Theory of Machine
Theory of Machine
4.06
4.06
Friction
Friction
4.
4.
Đ
Đ
ị
ị
nh
nh
lu
lu
ậ
ậ
t
t
Coulomb
Coulomb
v
v
ề
ề
ma
ma
s
s

á
á
t
t
trư
trư
ợ
ợ
t
t
khô
khô
-
-
L
L
ự
ự
c
c
ma
ma
s
s
á
á
t
t
c
c

ự
ự
c
c
đ
đ
ạ
ạ
i
i
v
v
à
à
l
l
ự
ự
c
c
ma
ma
s
s
á
á
t
t
đ
đ

ộ
ộ
ng
ng
t
t
ỉ
ỉ
l
l
ệ
ệ
v
v
ớ
ớ
i
i
ph
ph
ả
ả
n
n
l
l
ự
ự
c
c

ph
ph
á
á
p
p
tuy
tuy
ế
ế
n
n
NfF
NfF
dd
t
=
=
max
-
-
H
H
ệ
ệ
s
s
ố
ố
ma

ma
s
s
á
á
t
t
ph
ph
ụ
ụ
thu
thu
ộ
ộ
c
c
+
+
v
v
ậ
ậ
t
t
li
li
ệ
ệ
u

u
b
b
ề
ề
m
m
ặ
ặ
t
t
ti
ti
ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c
c
+
+
tr
tr
ạ
ạ
ng

ng
th
th
á
á
i
i
b
b
ề
ề
m
m
ặ
ặ
t
t
ti
ti
ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c
c
(

(
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
hay
hay
không
không
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
)
)
+
+
th
th
ờ
ờ
i
i
gian
gian
ti

ti
ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c
c
-
-
H
H
ệ
ệ
s
s
ố
ố
ma
ma
s
s
á
á
t
t
không

không
ph
ph
ụ
ụ
thu
thu
ộ
ộ
c
c
+
+
á
á
p
p
l
l
ự
ự
c
c
ti
ti
ế
ế
p
p
x

x
ú
ú
c
c
+
+
di
di
ệ
ệ
n
n
t
t
í
í
ch
ch
ti
ti
ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c

c
+
+
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
tương
tương
đ
đ
ố
ố
i
i
gi
gi
ữ
ữ
a
a
hai

hai
b
b
ề
ề
m
m
ặ
ặ
t
t
ti
ti
ế
ế
p
p
x
x
ú
ú
c
c
-
-
Đ
Đ
ố
ố
i

i
v
v
ớ
ớ
i
i
đa
đa
s
s
ố
ố
v
v
ậ
ậ
t
t
li
li
ệ
ệ
u
u
,
,
h
h
ệ

ệ
s
s
ố
ố
ma
ma
s
s
á
á
t
t
t
t
ĩ
ĩ
nh
nh
l
l
ớ
ớ
n
n
hơn
hơn
h
h
ệ

ệ
s
s
ố
ố
ma
ma
s
s
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
f
t
> f
d
§
§
1.
1.
Đ
Đ
ạ

ạ
i
i
cương
cương
ϕ
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
4.07
4.07
Friction
Friction
I.
I.
Ma
Ma
s
s
á
á
t
t
trên
trên
m
m

ặ
ặ
t
t
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
ngang
ngang
-
-
T
T
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
lên
lên
A
A

m
m
ộ
ộ
t
t
l
l
ự
ự
c
c
),(
yx
PPP
rrr
-
-
L
L
ự
ự
c
c
ph
ph
á
á
t
t

đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
α
sinPPP
xd
==
-
-
L
L
ự
ự
c
c
c
c
ả
ả
n
n
α
cosPfNfFP
msc
===
-
-

Đi
Đi
ề
ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
:
:
l
l
ự
ự

c
c
ph
ph
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
>
>
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ả
ả
n
n
ϕα
ϕα

αα
≥
=≥
≥
tantan
cossin
f
PfP
→
→
Kh
Kh
á
á
i
i
ni
ni
ệ
ệ
m
m
m
m
ặ
ặ
t
t
n
n

ó
ó
n
n
ma
ma
s
s
á
á
t
t
§
§
2.
2.
Ma
Ma
s
s
á
á
t
t
trên
trên
kh
kh
ớ
ớ

p
p
t
t
ị
ị
nh
nh
ti
ti
ế
ế
n
n
(ma
(ma
s
s
á
á
t
t
trư
trư
ợ
ợ
t
t
khô
khô

)
)
A
B
α
P
r
x
P
r
y
P
r
ms
F
r
N
r
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
4.08
4.08
Friction
Friction
→
→

Đ
Đ
ể
ể
A
A
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
+
+
L
L
ự
ự
c
c
t
t
á
á

c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
FNPQ
rrr
r
,,,
+
+
Ph
Ph
ương
ương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
cân
cân
b
b
ằ
ằ

ng
ng
l
l
ự
ự
c
c
+
+
T
T
ạ
ạ
i
i
v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
cân
cân
b
b
ằ
ằ

ng
ng
l
l
ự
ự
c
c
)tan(
ϕα
+= QP
)tan(
ϕα
+≥ QP
+
+
Đi
Đi
ề
ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
t
t

ự
ự
hãm
hãm
o
o
α
α
+
+
ϕ
ϕ
=
=
π
π
/ 2
/ 2
P
P
→
→
∞
∞
không
không
th
th
ể
ể

th
th
ự
ự
c
c
hi
hi
ệ
ệ
n
n
đư
đư
ợ
ợ
c
c
l
l
ự
ự
c
c
P
P
l
l
ớ
ớ

n
n
như
như
v
v
ậ
ậ
y
y
o
o
α
α
+
+
ϕ
ϕ
>
>
π
π
/ 2 tan (
/ 2 tan (
α
α
+
+
ϕ
ϕ

) < 0
) < 0
→
→
P
P
n
n
ằ
ằ
m
m
theo
theo
chi
chi
ề
ề
u
u
ngư
ngư
ợ
ợ
c
c
l
l
ạ
ạ

i
i
→
→
Đi
Đi
ề
ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
t
t
ự
ự
hãm
hãm
2
π
ϕα
≥+
N
r
R
r

ϕ
α
α
F
r
ϕα
+
Q
v
S
r
P
r
B
A
§
§
2.
2.
Ma
Ma
s
s
á
á
t
t
trên
trên
kh

kh
ớ
ớ
p
p
t
t
ị
ị
nh
nh
ti
ti
ế
ế
n
n
(ma
(ma
s
s
á
á
t
t
trư
trư
ợ
ợ
t

t
khô
khô
)
)
II. Ma
II. Ma
s
s
á
á
t
t
trên
trên
m
m
ặ
ặ
t
t
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
nghi
nghi
ê

ê
ng
ng
-
-
Tr
Tr
ư
ư
ờ
ờ
ng
ng
h
h
ợ
ợ
p
p
A
A
đi
đi
lên
lên
trên
trên
m
m
ặ

ặ
t
t
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
nghiêng
nghiêng
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
4.09
4.09
Friction
Friction
→
→
Đ
Đ
ể
ể
A
A
chuy

chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
+
+
L
L
ự
ự
c
c
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng

ng
FNPQ
rrr
r
,,,
+
+
Ph
Ph
ương
ương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
cân
cân
b
b
ằ
ằ
ng
ng
l
l
ự
ự
c

c
+
+
T
T
ạ
ạ
i
i
v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
cân
cân
b
b
ằ
ằ
ng
ng
l
l
ự
ự
c

c
)tan(
ϕα
−= QP
+
+
Đi
Đi
ề
ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
t
t
ự
ự
hãm
hãm
o
o
α
α
-
-

ϕ
ϕ
= 0
= 0
Q
Q
→
→
∞
∞
không
không
th
th
ể
ể
th
th
ự
ự
c
c
hi
hi
ệ
ệ
n
n
đư
đư

ợ
ợ
c
c
l
l
ự
ự
c
c
Q
Q
l
l
ớ
ớ
n
n
như
như
v
v
ậ
ậ
y
y
o
o
α
α

-
-
ϕ
ϕ
< 0 tan (
< 0 tan (
α
α
-
-
ϕ
ϕ
) < 0
) < 0
→
→
Q
Q
n
n
ằ
ằ
m
m
theo
theo
chi
chi
ề
ề

u
u
ngư
ngư
ợ
ợ
c
c
l
l
ạ
ạ
i
i
→
→
Đi
Đi
ề
ề
u
u
ki
ki
ệ
ệ
n
n
t
t

ự
ự
hãm
hãm
ϕα
≤
)tan(
ϕα
−
≥
P
Q
N
r
R
r
ϕ
α
α
F
r
ϕα
−
Q
v
S
r
P
r
A

B
§
§
2.
2.
Ma
Ma
s
s
á
á
t
t
trên
trên
kh
kh
ớ
ớ
p
p
t
t
ị
ị
nh
nh
ti
ti
ế

ế
n
n
(ma
(ma
s
s
á
á
t
t
trư
trư
ợ
ợ
t
t
khô
khô
)
)
-
-
Trư
Trư
ờ
ờ
ng
ng
h

h
ợ
ợ
p
p
A
A
đi
đi
xu
xu
ố
ố
ng
ng
trên
trên
m
m
ặ
ặ
t
t
ph
ph
ẳ
ẳ
ng
ng
nghiêng

nghiêng
Q
P
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
4.10
4.10
Friction
Friction
§
§
2. Ma
2. Ma
s
s
á
á
t
t
trên
trên
kh
kh
ớ
ớ
p

p
t
t
ị
ị
nh
nh
ti
ti
ế
ế
n
n
(ma
(ma
s
s
á
á
t
t
trư
trư
ợ
ợ
t
t
khô
khô
)

)
III. Ma
III. Ma
s
s
á
á
t
t
trên
trên
r
r
ãnh
ãnh
ch
ch
ữ
ữ
V
V