Tài liệu Chuyển động thực và điều chỉnh chuyển động máy ppt

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (458.56 KB, 17 trang )

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
6.01
6.01
6. CHUY
6. CHUY
Ể
Ể
N
N
Đ
Đ
Ộ
Ộ
NG TH
NG TH
Ự
Ự
C
C
&
&
ĐI
ĐI
Ề
Ề
U CH

U CH
Ỉ
Ỉ
NH
NH
CHUY
CHUY
Ể
Ể
N Đ
N Đ
Ộ
Ộ
NG M
NG M
Á
Á
Y
Y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
6.02
6.02
+ Làm giảm biên độ dao động của vận tốc
-
-

Khi
Khi
m
m
á
á
y
y
l
l
à
à
m
m
vi
vi
ệ
ệ
c
c
dư
dư
ớ
ớ
i
i
t
t
á
á

c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c
c
l
l
ự
ự
c
c
,
,
m
m

á
á
y
y
c
c
ó
ó
m
m
ộ
ộ
t
t
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
nh
nh
ấ
ấ

t
t
đ
đ
ị
ị
nh
nh
g
g
ọ
ọ
i
i
l
l
à
à
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng

th
th
ự
ự
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
m
m
á
á
y
y
-
-
Vi
Vi
ệ
ệ
c
c
x
x
á
á

c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
th
th
ự
ự
c
c
c
c
ủ
ủ

a
a
m
m
á
á
y
y
dư
dư
ớ
ớ
i
i
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
c
c
ủ
ủ

a
a
c
c
á
á
c
c
l
l
ự
ự
c
c
l
l
à
à
m
m
ộ
ộ
t
t
v
v
ấ
ấ
n
n

đ
đ
ề
ề
cơ
cơ
b
b
ả
ả
n
n
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
l
l
ự
ự
c
c

h
h
ọ
ọ
c
c
m
m
á
á
y
y
-
-
Chuy
Chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ

a
a
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
trong
trong
m
m
á
á
y
y
ph
ph
ụ
ụ
thu
thu
ộ
ộ
c
c
v
v

à
à
o
o
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n

→
Đ
Đ
ể
ể
bi
bi
ế
ế
t
t
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
th
th
ự
ự
c
c
c

c
ủ
ủ
a
a
m
m
á
á
y
y
ta
ta
ch
ch
ỉ
ỉ
c
c
ầ
ầ
n
n
bi
bi
ế
ế
t
t
chuy

chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
th
th
ự
ự
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n

n
-
-
V
V
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
th
th
ự
ự
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
m
m
á

á
y
y
thay
thay
đ
đ
ổ
ổ
i
i
theo
theo
th
th
ờ
ờ
i
i
gian
gian
,
,
đi
đi
ề
ề
u
u
ch

ch
ỉ
ỉ
nh
nh
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
m
m
á
á
y
y
g
g
ồ
ồ
m
m
hai

hai
b
b
à
à
i
i
to
to
á
á
n
n
+ Làm cho vận tốc máy thay đổi có chu kỳ,
tức duy trì sự cân bằng giữa công động
và công cản
→
Ti
Ti
ế
ế
t
t
ch
ch
ế
ế
chuy
chuy
ể

ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
m
m
á
á
y
y
→
L
L
à
à
m
m
đ
đ
ề
ề
u
u
chuy
chuy

ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
m
m
á
á
y
y
$1.
$1.
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
cương
cương
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien

Theory of Machine
Theory of Machine
6.03
6.03
A
A
:
:
c
c
ông
ông
c
c
ủ
ủ
a
a
t
t
ấ
ấ
t
t
c
c
ả
ả
c
c

á
á
c
c
l
l
ự
ự
c
c
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
lên
lên
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ

u
u
trong
trong
th
th
ờ
ờ
i
i
gian
gian
(
(
t
t
0
0
,t
,t
)
)
-
-
Ph
Ph
ương
ương
tr
tr

ì
ì
nh
nh
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
c
c
ủ
ủ
a
a
m
m
ộ
ộ
t
t
cơ
cơ
h
h
ệ
ệ

c
c
ó
ó
d
d
ạ
ạ
ng
ng
EA ∆=
→
→
Phương
Phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
A

d
+ A
c
=
Δ
Δ
E
E
Δ
Δ
E
E
:
:
đ
đ
ộ
ộ
bi
bi
ế
ế
n
n
thiên
thiên
đ
đ
ộ
ộ

ng
ng
năng
năng
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ
cơ
h
h
ệ
ệ
trong
trong
th
th
ờ
ờ
i
i
gian
gian
(
(
t
t

0
0
,t
,t
)
)
-
-
L
L
ự
ự
c
c
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
lên
lên
m
m

á
á
y
y
g
g
ồ
ồ
m
m
hai
hai
lo
lo
ạ
ạ
i
i
L
L
ự
ự
c
c
c
c
ả
ả
n
n

:
:
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ả
ả
n
n
k
k
ỹ
ỹ
thu
thu
ậ
ậ
t
t
,
,
l
l
ự
ự

c
c
ma
ma
s
s
á
á
t
t
,
,
tr
tr
ọ
ọ
ng
ng
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
c
c
á
á
c
c

khâu
khâu
,
,
…
…→
A
c
L
L
ự
ự
c
c
ph
ph
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
:
:
l
l

ự
ự
c
c
ph
ph
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
cơ
cơ →

A
d
> 0
-
-
T
T
ổ
ổ
ng
ng
công
công
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
lên
lên
m
m
á

á
y
y
A = A
d
+ A
c
-
-
C
C
á
á
c
c
thông
thông
s
s
ố
ố
Δ
Δ
E,
E, A
d
, A
c
đư
đư

ợ
ợ
c
c
t
t
í
í
nh
nh
theo
theo
+ Thông số động học và động lực học máy (kích thước, khối lượng, moment
quán tính các khâu, …)
+ Vận tốc các khâu
+ Lực tác dụng lên máy
→
→
X
X
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh

bi
bi
ể
ể
u
u
th
th
ứ
ứ
c
c
t
t
í
í
nh
nh
A
d
, A
c
,
Δ
Δ
E
E
$2.
$2.
Phương

Phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
m
m
á
á
y
y
I.
I.
Ph
Ph
ương

ương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
6.04
6.04
-
-
Công
Công
su
su
ấ

ấ
t
t
t
t
ứ
ứ
c
c
th
th
ờ
ờ
i
i
c
c
ủ
ủ
a
a
l
l
ự
ự
c
c
ph
ph
á

á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
11
ωω
dd
d
MM
dt
dA
N ===
-
-
Công
Công
c
c
ủ
ủ
a
a
l
l
ự

ự
c
c
ph
ph
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
trong
trong
th
th
ờ
ờ
i
i
gian
gian
(
(
t
t
0

0
,
,
t
t
)
)
l
l
ự
ự
c
c
ph
ph
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
đ
đ
ặ
ặ
t

t
trên
trên
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
khâu

khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
d
M
1
ω
∫∫
==
t
t
d
t
t
d
dtMdtNA
00
1
ω
∫
=
ϕ
ϕ
ϕ
0
dM

d
l
l
ự
ự
c
c
ph
ph
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
đ
đ
ặ
ặ
t
t
trên
trên
khâu
khâu
d

d
ẫ
ẫ
n
n
ϕ
)(),(
00
tt
ϕϕϕϕ
==
I.
I.
Ph
Ph
ương
ương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng

năng
1.
1.
T
T
í
í
nh
nh
công
công
l
l
ự
ự
c
c
ph
ph
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
Ad

Ad
$2.
$2.
Phương
Phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
m
m
á
á
y
y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
6.05
6.05
-
-
Công
Công
su
su
ấ
ấ
t
t
t
t
ứ
ứ
c
c
th
th
ờ
ờ
i
i
c

c
ủ
ủ
a
a
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ả
ả
n
n
lên
lên
khâu
khâu
th
th
ứ
ứ
k
k
-
-
Công

Công
c
c
ủ
ủ
a
a
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ả
ả
n
n
trong
trong
th
th
ờ
ờ
i
i
gian
gian
(

(
t
t
0
0
,
,
t
t
)
)
kkkkk
VPMN +=
ω
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ả
ả
n
n
v
v
à
à

moment
moment
c
c
ả
ả
n
n
t
t
á
á
c
c
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
lên
lên
khâu
khâu
th
th
ứ
ứ
k
k

v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
đi
đi
ể
ể
m
m
đ
đ
ặ
ặ
t
t
l
l
ự
ự
c
c

v
v
à
à
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
khâu
khâu
th
th
ứ
ứ
k
k

kk
MP ,
kk
V
ω
,
k
P
-
-
Công
Công
su
su
ấ
ấ
t
t
t
t
ứ
ứ
c
c
th
th
ờ
ờ
i
i

c
c
ủ
ủ
a
a
t
t
ấ
ấ
t
t
c
c
ả
ả
c
c
á
á
c
c
l
l
ự
ự
c
c
c
c

ả
ả
n
n
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
lên
lên
m
m
á
á
y
y
∑ ∑
+==
k k
kkkkkc
VPMNN )(
ω

∫
∑
∫
+==
t
t
k
kkkk
t
t
cc
dtVPMdtNA
00
)(
ω
I.
I.
Ph
Ph
ương
ương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
đ
đ
ộ

ộ
ng
ng
năng
năng
2.
2.
T
T
í
í
nh
nh
công
công
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ả
ả
n
n
Ac
Ac
$2.

$2.
Phương
Phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
m
m
á
á
y
y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien

Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
6.06
6.06
-
-
Đ
Đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
c
c
ủ
ủ
a
a
khâu
khâu
th
th
ứ
ứ
k
k
-

-
Đ
Đ
ộ
ộ
bi
bi
ế
ế
n
n
thiên
thiên
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
trong
trong
th
th
ờ
ờ
i
i
gian

gian
(
(
t
t
0
0
,
,
t
t
)
)
-
-
Đ
Đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
c
c
ủ
ủ
a
a
m

m
á
á
y
y
22
2
1
2
1
kkSkk
JVmE
k
ω
+=
kh
kh
ố
ố
i
i
lu
lu
ợ
ợ
ng
ng
v
v
à

à
moment
moment
qu
qu
á
á
n
n
t
t
í
í
nh
nh
c
c
ủ
ủ
a
a
khâu
khâu
th
th
ứ
ứ
k
k
v

v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
tr
tr
ọ
ọ
ng
ng
tâm
tâm
v
v
à
à
gia
gia
t
t
ố
ố
c

c
g
g
ó
ó
c
c
khâu
khâu
th
th
ứ
ứ
k
k
kk
Jm ,
kS
k
V
ω
,
∑∑






+==

k
kkSk
k
k
JVmEE
k
22
2
1
2
1
ω
∑
+=∆
k
kkSk
JVmE
k
ϕ
ϕ
ω
0
)(
2
1
22
I.
I.
Ph
Ph

ương
ương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
3.
3.
T
T
í
í
nh
nh
đ
đ
ộ
ộ
bi
bi

ế
ế
n
n
thiên
thiên
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
∆
∆
E
E
$2.
$2.
Phương
Phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
chuy
chuy

ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
m
m
á
á
y
y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
6.07
6.07
-
-
Phương
Phương
tr
tr

ì
ì
nh
nh
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
m
m
á
á
y
y
I.
I.
Ph
Ph
ương
ương
tr
tr
ì
ì
nh
nh

đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
$2.
$2.
Phương
Phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng

m
m
á
á
y
y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
6.08
6.08
∫
∑
+=
t
t
k
kkkkc
dtVPMA
0
)(
ω
ϕ
ωω
ω
ϕ
ϕ

d
V
PM
k
k
k
k
k
∫
∑








+=
0
11
dt
V
PM
t
t
k
k
k
k

k 1
11
0
ω
ωω
ω
∫
∑








+=
→
→
C
C
ó
ó
th
th
ể
ể
thay
thay
th

th
ế
ế
t
t
ấ
ấ
t
t
c
c
ả
ả
c
c
á
á
c
c
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ả
ả
n

n
, moment
, moment
c
c
ả
ả
n
n
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
lên
lên
c
c
á
á
c
c
khâu

khâu
c
c
ủ
ủ
a
a
m
m
á
á
y
y
b
b
ằ
ằ
ng
ng
m
m
ộ
ộ
t
t
moment
moment
c
c
ả

ả
n
n
thay
thay
th
th
ế
ế
,
,
M
M
c
c
,
,
đ
đ
ặ
ặ
t
t
trên
trên
khâu
khâu
d
d
ẫ

ẫ
n
n
,
,
gi
gi
á
á
tr
tr
ị
ị
c
c
ủ
ủ
a
a
M
M
c
c
đư
đư
ợ
ợ
c
c
t

t
í
í
nh
nh
theo
theo
công
công
th
th
ứ
ứ
c
c
-
-
B
B
i
i
ể
ể
u
u
th
th
ứ
ứ
c

c
t
t
í
í
nh
nh
công
công
c
c
ả
ả
n
n
đư
đư
ợ
ợ
c
c
vi
vi
ế
ế
t
t
l
l
ạ

ạ
i
i
s
s
ử
ử
d
d
ụ
ụ
ng
ng
moment
moment
c
c
ả
ả
n
n
thay
thay
th
th
ế
ế
∫
=
ϕ

ϕ
ϕ
0
dMA
cc
-
-
C
C
á
á
c
c
gi
gi
á
á
tr
tr
ị
ị
v
v
à
à
ch
ch
ỉ
ỉ
ph

ph
ụ
ụ
thu
thu
ộ
ộ
c
c
v
v
à
à
o
o
v
v
ị
ị
tr
tr
í
í
c
c
ủ
ủ
a
a
cơ

cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
1
ω
ω
k
1
ω
k
V
II.
II.
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
thay

thay
th
th
ế
ế
-
-
khâu
khâu
thay
thay
th
th
ế
ế
1. Moment
1. Moment
c
c
ả
ả
n
n
thay
thay
th
th
ế
ế
$2.

Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
6.09
6.09
→
→
C
C
ó
ó
th
th
ể
ể
thay
thay
th
th
ế
ế
t
t
ấ
ấ
t
t
c
c
ả

ả
c
c
á
á
c
c
kh
kh
ố
ố
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
, moment
, moment
qu
qu
á
á
n
n
t
t
í

í
nh
nh
c
c
ủ
ủ
a
a
t
t
ấ
ấ
t
t
c
c
ả
ả
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
trên
trên
m

m
á
á
y
y
b
b
ằ
ằ
ng
ng
m
m
ộ
ộ
t
t
moment
moment
qu
qu
á
á
n
n
t
t
í
í
nh

nh
thay
thay
th
th
ế
ế
,
,
J
J
,
,
đ
đ
ặ
ặ
t
t
trên
trên
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
,

,
gi
gi
á
á
tr
tr
ị
ị
c
c
ủ
ủ
a
a
J
J
đư
đư
ợ
ợ
c
c
t
t
í
í
nh
nh
theo

theo
công
công
th
th
ứ
ứ
c
c
-
-
Đ
Đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
c
c
ủ
ủ
a
a
m
m
á
á
y

y
đư
đư
ợ
ợ
c
c
vi
vi
ế
ế
t
t
l
l
ạ
ạ
i
i
s
s
ử
ử
d
d
ụ
ụ
ng
ng
moment

moment
qu
qu
á
á
n
n
t
t
í
í
nh
nh
thay
thay
th
th
ế
ế
( )
∑
+
=
k
kkSk
JVm
E
k
22
2

1
ω
∑
















+








=
k

k
k
S
k
J
V
m
k
2
1
2
1
2
1
2
1
ω
ω
ω
ω
2
1
2
1
ω
JE =
II.
II.
Đ
Đ

ạ
ạ
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
thay
thay
th
th
ế
ế
-
-
khâu
khâu
thay
thay
th
th
ế
ế
2. Moment
2. Moment
qu
qu

á
á
n
n
t
t
í
í
nh
nh
thay
thay
th
th
ế
ế
$2.
$2.
Phương
Phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
chuy
chuy
ể
ể

n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
m
m
á
á
y
y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
6.10
6.10
-
-
Phương
Phương
tr
tr
ì
ì

nh
nh
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
m
m
á
á
y
y
đư
đư
ợ
ợ
c
c
vi
vi
ế
ế
t
t
l
l

ạ
ạ
i
i
s
s
ử
ử
d
d
ụ
ụ
ng
ng
c
c
á
á
c
c
đ
đ
ạ
ạ
i
i
lư
lư
ợ
ợ

ng
ng
thay
thay
th
th
ế
ế
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
ωϕϕ
0
00
2
1
2
1
JdMdM
cd
=+
∫∫
-
-
Phương
Phương
tr

tr
ì
ì
nh
nh
trên
trên
l
l
à
à
phương
phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
c
c
ủ

ủ
a
a
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
c
c
ó
ó
moment
moment
qu
qu
á
á
n
n
t
t
í
í
nh
nh
J

J
,
,
ch
ch
ị
ị
u
u
c
c
á
á
c
c
l
l
ự
ự
c
c
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ

ụ
ng
ng
M
M
d
d
,
,
M
M
c
c
v
v
à
à
quay
quay
v
v
ớ
ớ
i
i
v
v
ậ
ậ
n

n
t
t
ố
ố
c
c
g
g
ó
ó
c
c
l
l
à
à
ω
ω
1
1
→
→
Đ
Đ
ể
ể
x
x
á

á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
th
th
ự
ự
c
c
c
c
ủ

ủ
a
a
m
m
á
á
y
y
(
(
đ
đ
ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
m
m
á
á
y
y
c

c
ó
ó
1
1
b
b
ậ
ậ
c
c
t
t
ự
ự
do),
do),
ta
ta
ch
ch
ỉ
ỉ
c
c
ầ
ầ
n
n
x

x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
th
th
ự
ự
c
c
c

c
ủ
ủ
a
a
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
b
b
ằ
ằ
ng
ng
c
c
á
á
ch
ch
thu
thu
g
g
ọ

ọ
n
n
c
c
á
á
c
c
đ
đ
ạ
ạ
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
:
:
l
l
ự
ự
c
c
c

c
ả
ả
n
n
, moment
, moment
qu
qu
á
á
n
n
t
t
í
í
nh
nh
c
c
ủ
ủ
a
a
t
t
ấ
ấ
t

t
c
c
ả
ả
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
v
v
ề
ề
đ
đ
ặ
ặ
t
t
trên
trên
khâu
khâu
d
d
ẫ

ẫ
n
n
v
v
à
à
vi
vi
ế
ế
t
t
phương
phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
năng
năng
c

c
ủ
ủ
a
a
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
v
v
ớ
ớ
i
i
c
c
á
á
c
c
đ
đ
ạ
ạ
i

i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
thay
thay
th
th
ế
ế
n
n
à
à
y
y
-
-
C
C
ó
ó
th
th
ể
ể
thay

thay
th
th
ế
ế
c
c
á
á
c
c
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ả
ả
n
n
,
,
l
l
ự
ự
c

c
ph
ph
á
á
t
t
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
, moment
, moment
qu
qu
á
á
n
n
t
t
í
í
nh
nh
,
,
kh

kh
ố
ố
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
c
c
á
á
c
c
khâu
khâu
b
b
ằ
ằ
ng
ng
c
c
á
á
c

c
đ
đ
ạ
ạ
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
thay
thay
th
th
ế
ế
đ
đ
ặ
ặ
t
t
trên
trên
m
m
ộ

ộ
t
t
khâu
khâu
b
b
ấ
ấ
t
t
k
k
ỳ
ỳ
.
.
Khâu
Khâu
m
m
à
à
trên
trên
đ
đ
ó
ó
đ

đ
ặ
ặ
t
t
c
c
á
á
c
c
đ
đ
ạ
ạ
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
thay
thay
th
th
ế
ế
,

,
g
g
ọ
ọ
i
i
l
l
à
à
khâu
khâu
thay
thay
th
th
ế
ế
.
.
Thông
Thông
thư
thư
ờ
ờ
ng
ng
,

,
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
đư
đư
ợ
ợ
c
c
ch
ch
ọ
ọ
n
n
l
l
à
à
m
m
khâu
khâu
thay

thay
th
th
ế
ế
-
-
T
T
ừ
ừ
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
th
th
ự
ự
c
c
c

c
ủ
ủ
a
a
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
→
→
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
nh
nh
chuy
chuy
ể

ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
th
th
ự
ự
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
m
m
á
á
y
y
II.
II.
Đ

Đ
ạ
ạ
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
thay
thay
th
th
ế
ế
-
-
khâu
khâu
thay
thay
th
th
ế
ế
3.
3.
Kh

Kh
âu
âu
thay
thay
th
th
ế
ế
$2.
$2.
Phương
Phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
chuy
chuy
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
ng

ng
m
m
á
á
y
y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
6.11
6.11
-
-
Cho
Cho
cơ
cơ
c
c
ấ
ấ
u
u
như
như
h

h
ì
ì
nh
nh
v
v
ẽ
ẽ
+ moment
+ moment
qu
qu
á
á
n
n
t
t
í
í
nh
nh
khâu
khâu
2
2
l
l
à

à
J
J
2
2
+
+
kh
kh
ố
ố
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
khâu
khâu
2
2
v
v
à
à
3
3
l

l
à
à
m
m
2
2
v
v
à
à
m
m
3
3
+
+
khâu
khâu
2, 3
2, 3
ch
ch
ị
ị
u
u
t
t
á

á
c
c
d
d
ụ
ụ
ng
ng
c
c
ủ
ủ
a
a
moment
moment
M
M
2
2
,
,
l
l
ự
ự
c
c
P

P
3
3
→
→
T
T
í
í
nh
nh
M
M
c
c
,
,
J
J
thay
thay
th
th
ế
ế
đ
đ
ặ
ặ
t

t
trên
trên
khâu
khâu
d
d
ẫ
ẫ
n
n
II.
II.
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
lư
lư
ợ
ợ
ng
ng
thay
thay
th
th
ế

ế
-
-
khâu
khâu
thay
thay
th
th
ế
ế
4.
4.
V
V
í
í
d
d
ụ
ụ
AS ≡
1
B
C
2
M
2
G
r

3
P
r
2
S
2
ω
C
v
r
1
ω
3
2
1
$2.
$2.
Phương
Phương
tr
tr
ì
ì
nh
nh
chuy
chuy
ể
ể
n

n
đ
đ
ộ
ộ
ng
ng
m
m
á
á
y
y
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department
Nguyen Tan Tien
Nguyen Tan Tien
Theory of Machine
Theory of Machine
6.12
6.12
II.
II.
Đ
Đ
ạ
ạ
i
i
lư