Luận văn thạc sĩ nghiên cứu khả năng kéo bám, ổn định của ô tô tải thaco HD72 sản xuất tại việt nam khi vận chuyển gỗ

i

`LỜI CAM ÐOAN
Tơi xin cam đoan đây là cơng trình nghiên cứu của riêng tôi dƣới sự
hƣớng dẫn của PGS.TS. Lê Văn Thái khoa Cơ điện – Cơng trình, Trƣờng Ðại
học Lâm nghiệp và chƣa đƣợc công bố trong bất cứ cơng trình nào khác. Các
số liệu, kết quả nêu trong luận văn là trung thực, trừ các phần tham khảo đã
đƣợc nêu rõ trong luận văn.
Tác giả luận văn

Đinh Thị Nguyệt


ii

LỜI CẢM ƠN
Trong thời gian làm luận văn tác giả ln ln nhận đƣợc sự hƣớng
dẫn, chỉ bảo tận tình của thầy giáo hƣớng dẫn PGS.TS. Lê Văn Thái (Khoa
Cơ điện – Cơng trình, Trƣờng Ðại học Lâm nghiệp) đã tận tình hƣớng dẫn tác
giả định hƣớng nghiên cứu, tổ chức thực hiện và hoàn chỉnh luận văn này.
Tác giả bày tỏ lòng biết ơn đến Ban lãnh đạo chủ nhiệm Khoa Cơ điện
– cơng trình, Ban đào tạo sau đại học, trƣờng Ðại học Lâm nghiệp đã tạo điều
kiện thuận lợi để tác giả hoàn thiện luận văn này.
Do năng lực bản thân còn nhiều hạn chế nên Luận văn khơng tránh
khỏi những sai sót, tác giả rất mong nhận đƣợc sự đóng góp ý kiến của các
thầy, cơ giáo, các nhà khoa học và các bạn đồng nghiệp.
Đồng nai, ngày 25 tháng 04 năm 2016
Tác giả luận văn

Đinh Thị Nguyệt

iii

MỤC LỤC
ĐẶT VẤN ĐỀ........................................................................................................... 1
Chƣơng 1.................................................................................................................. 3
TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU............................................................ 3
1.1. Tình hình áp dụng cơ giới hoá trong vận xuất và vận chuyển gỗ....................3
1.1.1. Trên thế giới.............................................................................................. 3
1.1.2. Ở nước ta.................................................................................................. 7
1.2. Tình hình nghiên cứu động lực học ô tô........................................................ 10
1.2.1. Trên thế giới............................................................................................ 10
1.2.2. Trong nước.............................................................................................. 11
1.3. Kết luận......................................................................................................... 14
Chƣơng 2................................................................................................................ 15
MỤC TIÊU, ĐỐI TƢỢNG, NỘI DUNG VÀ PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU...15
2.1. Mục tiêu nghiên cứu..................................................................................... 15
2.2. Đối tƣợng, phạm vi nghiên cứu.................................................................... 15
2.2.1. Đối tượng nghiên cứu............................................................................. 15
2.2.2. Phạm vi nghiên cứu................................................................................ 17
2.3. Nội dung nghiên cứu..................................................................................... 17
2.4. Phƣơng pháp nghiên cứu.............................................................................. 18
Chƣơng 3................................................................................................................ 19
KHẢ NĂNG KÉO, BÁM CỦA Ô TÔ THACO HD 72 VẬN CHUYỂN GỖ.........19
3.1. Xây dựng đƣờng đặc tính kéo của ô tô Thaco HD 72................................... 19
3.1.1. Xây dựng đường đặc tính ngồi của động cơ ơ tơ.................................. 20
3.1.2. Xây dựng đường đặc tính kéo lý thuyết của ơ tơ.....................................22
3.2.2. Xác định phản lực pháp tuyến ở các bánh xe.......................................... 29
3.2.3. Xác định lực cản chuyển động của ô tô vận chuyển gỗ...........................31
3.2.4. Lực bám của ô tô vận chuyển gỗ............................................................. 38

3.2.5. Xây dựng đồ thị cân bằng lực kéo, bám của ô tô vận chuyển gỗ............40


iv

3.3. Xác định khả năng kéo, bám của ô tô vận chuyển gỗ trên đường có độ dốc
khác nhau............................................................................................................. 45
Chƣơng 4................................................................................................................ 47
KHẢ NĂNG ỔN ĐỊNH CỦA Ô TÔ THACO HD 72 VẬN CHUYỂN GỖ............47
4.1. Khả năng ổn định dọc của ơ tơ vận chuyển gỗ.............................................. 47
4.1.1. Sơ đồ tính tốn ổn định dọc của xe ô tô vận chuyển gỗ..........................47
4.1.2. Khả năng ổn định dọc theo điều kiện chống lật...................................... 48
4.1.3. Khả năng ổn định dọc theo điều kiện bám của bánh chủ động ở các loại
đường khác nhau.............................................................................................. 48
4.1.4. Khả năng ổn định hướng chuyển động (ổn định lái)...............................49
4.2. Khả năng ổn định ngang khi ô tô vận chuyển gỗ..........................................51
4.2.1. Sơ đồ tính tốn ổn định ngang của xe ô tô vận chuyển gỗ......................51
4.2.3. Khả năng ổn định ngang theo điều kiện chống lật.................................. 54
4.2.4. Khả năng ổn định ngang khi một bánh bị rơi xuống rãnh......................59
Chƣơng 5: NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM......................................................... 62
5.1 Mục đích nghiên cứu thực nghiệm................................................................. 62
5.2. Đối tƣợng nghiên cứu thực nghiệm.............................................................. 62
5.3 Các thông số cần đo và dụng cụ đo................................................................ 62
5.3.1. Các thông số đo...................................................................................... 62
5.3.2. Dụng cụ đo............................................................................................. 62
5.4. Tiến hành thí nghiệm.................................................................................... 62
5.4.1.Xác định tọa độ trọng tâm ô tô chở gỗ..................................................... 62
5.4.2. Xác định hệ số bám của ô tô với mặt đường........................................... 68
5.4.3.Xác định hệ số cản lăn của ô tô với mặt đường.......................................70
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ................................................................................. 72

TÀI LIỆU THAM KHẢO....................................................................................... 73


v

DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT
Ký hiệu,
chữ viết tắt
Me
Ne
e
Ne

Nmax

Mk
it
ih
ip
i0
ic
t

Pk
B
d


Pf

Pf1
Pf2
P




vi

Ký hiệu,
chữ viết tắt
Pj
Mf
Mj
Z1
Z2
G
G1
G2
L
a, b
hg
h


Pi
Pj Mj1, Mj2
f1

f2
f
P
K


vii

Ký hiệu,
chữ viết tắt
F
v0
v
vg
B
H
Ie

In

Ib

e



n

b

it
in
t

n




i


viii

Ký hiệu,
chữ viết tắt



G



rbx
e
Pl



y

d
B1
B2
t


d

R
vn

g

hd


p

d
P4


PP


SP


ix

DANH MỤC CÁC BẢNG
Số hiệu bảng
2.1
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
4.1
4.2


x

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ


xi

Số hiệu hình vẽ
4.3
4.4
4.5

4.5
5.1
5.2
5.3

5.4
5.5


1

ĐẶT VẤN ĐỀ
Vận chuyển gỗ là một công đoạn trong q trình khai thác, đó là sự di
chuyển gỗ từ kho gỗ I ở trong rừng về nhà máy, xí nghiệp sản xuất chế biến
gỗ hoặc vận chuyển gỗ thành phẩm từ nơi sản xuất đến nơi tiêu thụ. Đây là
một khâu công việc hết sức nặng nhọc và chi phí nhiều lao động nên việc áp
dụng cơ giới hóa khâu công việc này là hết sức cần thiết.
Trƣớc đây, việc khai thác gỗ đƣợc tiến hành chủ yếu tại rừng tự nhiên,
gỗ có đƣờng kính lớn, trọng lƣợng riêng cao nên các thiết bị vận chuyển là
những ô tô và máy kéo chuyên dùng đƣợc nhập từ nƣớc ngoài nhƣ ô tô Praga
(Tiệp khắc), Zil 157 (Liên Xô), Volvo (Thụy Điển), LKT80 (Tiệp Khắc).
Ngày nay, với chủ trƣơng của Chính phủ về việc đóng cửa khai thác rừng tự
nhiên nên khai thác rừng chủ yếu diễn ra ở rừng trồng, gỗ có kích thƣớc nhỏ,
trọng lƣợng riêng thấp và đặc biệt là có đƣờng dân sinh tới khu rừng này. Do
vậy, các chủ rừng hiện nay sử dụng chủ yếu là các xe vận tải cỡ nhỏ và cỡ
trung đƣợc sản xuất ở trong nƣớc để vận chuyển gỗ.
Hiện nay ở nƣớc ta có nhiều tập đồn, cơng ty đã chế tạo và lắp ráp
xe vận tải nhƣ Vinasuki, Thaco Trƣờng Hải…với những sản phẩm hết sức đa
dạng và phong phú. Hàng năm các tập đoàn này đã sản xuất hàng ngàn đầu xe
với trọng tải xe từ hạng nhẹ, trung bình, nặng và rất nặng. Do vậy, việc khai
thác xe ô tô sản xuất lắp ráp trong nƣớc vào phục vụ cơ giới hóa khâu vận
chuyển gỗ có ý nghĩa thực tiễn cao.
Việc sử dụng xe ô tô vào vận xuất gỗ (đặc thù) khác vận chuyển hàng
hóa thông thƣờng là điều kiện đƣờng sá lâm nghiệp nên cần thiết phải nghiên
cứu để xác định khả năng làm việc cũng nhƣ đƣa ra các chỉ dẫn giới hạn

phạm vi hoạt động của xe.


2

Xuất phát từ những vấn đề ở trên tác giả chọn đề tài: “Nghiên cứu
khả năng kéo, bám và ổn định của ô tô tải Thaco HD72 sản xuất tại Việt
Nam khi vận chuyển gỗ”
* Ý nghĩa khoa học của đề tài:
Xây dựng mơ hình tính tốn động lực học của xe ô tô tải THACO
HD72 khi vận chuyển gỗ theo phƣơng dọc để làm cơ sở cho việc xác định
khả năng làm việc và phạm vi sử dụng ô tô Thaco HD 72 khi vận chuyển gỗ.
Kết quả nghiên cứu đạt đƣợc là cơ sở khoa học cho việc đƣa ra các chỉ
dẫn và chọn chế độ sử dụng xe hợp lý nhằm nâng cao hiệu quả và độ an toàn
cho xe khi chuyển động.
*
-

Ý nghĩa thực tiễn của đề tài:
Lựa chọn chế độ sử dụng xe phù hợp với điều kiện làm việc đặc thù

khi vận chuyển gỗ nhằm khai thác việc sử dụng cho ô tô vận tải THACO
HD72 đạt hiệu quả cao và an toàn.
-

Đƣa ra các chỉ dẫn chú ý trong quá trình khai thác sử dụng xe ô tô tải

THACO HD72 để vận chuyển gỗ.

3

Chƣơng 1
TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
1.1. Tình hình áp dụng cơ giới hoá trong vận xuất và vận chuyển gỗ
1.1.1. Trên thế giới
Sau khi gỗ đƣợc chặt hạ phải đƣợc vận xuất đến các điểm tập kết ở một
vị trí thuận lợi trong rừng (kho gỗ I) để thực hiện tiếp cơng đoạn vận chuyển.

Vận chuyển gỗ có nhiệm vụ là đƣa các khúc gỗ từ các bãi gỗ trong
rừng (bãi gỗ I) đến các nhà máy xí nghiệp chế biến gỗ. Trong các khâu của
quá trình khai thác, vận xuất và vận chuyển là một khâu quan trọng, nó ảnh
hƣởng trực tiếp rất lớn đến năng suất, chất lƣợng, giá thành, chi phí khai thác.
1.1.1.1. Khâu vận xuất gỗ
Gỗ đƣợc thu gom từ nơi chặt hạ ra các bãi tập trung, tuỳ theo điều kiện
của mỗi nƣớc và mỗi vùng sản xuất khác nhau mà có thể áp dụng các hình
thức vận xuất gỗ khác nhau sau đây [9]:
-

Vận xuất bằng thủ cơng: Loại hình vận xuất dùng sức ngƣời để di

chuyển cây gỗ đến kho hàng I nhƣ kéo xe, vác vai ...
Vận xuất bằng súc vật kéo: Loại hình vận xuất gỗ bằng súc vật
chủ
yếu là dùng sức kéo của trâu hoặc voi.

Hình 1.1 - Vận xuất gỗ bằng súc vật kéo [9]


4

-

Vận xuất gỗ bằng máng lao: Là gỗ chuyển động trên máng lao theo

nguyên lý lực đẩy của trọng lƣợng cây gỗ phải lớn hơn lực cản của ma sát:
Có các loại hình máng lao sau: (1) Máng lao trên mặt đất tự nhiên; (2) Máng
lao bằng tre, nứa; (3) Máng lao lát gỗ...

Hình 1.2 - Vận xuất gỗ bằng máng lao [9]
Vận suất gỗ bằng tời: Là loại hình vận xuất dùng tời để kéo
gom gỗ.
-

Vận xuất gỗ bằng đƣờng cáp trên không: Là một phƣơng tiện vận xuất

gỗ đƣợc sử dụng trong điều kiện địa hình núi cao, hiểm trở, không thuận lợi

cho các phƣơng tiện vận xuất khác nhƣ máy kéo, hay súc vật kéo.
Khi vận xuất gỗ có kích thƣớc nhỏ nhƣ gỗ trụ mỏ, gỗ nguyên liệu
giấy... thì kiểu đƣờng cáp một dây hoạt động theo phƣơng pháp kéo căng, thả
chùng thƣờng đƣợc sử dụng.


5

Hình 1.3 – Vận xuất gỗ bằng đƣờng cáp trên khơng [9]
-

Vận xuất gỗ bằng máy kéo: Có 02 loại máy kéo đó là máy kéo bánh

hơi và máy kéo bánh xích đƣợc trang bị các thiết bị chuyên dùng (tời cáp,
càng ngoạm, cần treo ...) để vận xuất gỗ.
-

Vận xuất gỗ bằng khinh khí cầu hoặc máy bay trực thăng.


6

Hình 1.3 – Vận xuất gỗ bằng máy kéo [9]
1.1.1.2. Khâu vận chuyển gỗ
Tùy theo từng nƣớc mà phƣơng thức vận chuyển gỗ khác nhau: Ở Ba
lan ngƣời ta dùng sức kéo của ngựa để vận chuyển hay ở Phần Lan ngƣời ta
chủ yếu dùng phƣơng thức vận chuyển bằng đƣờng thủy, thả bè trên sông
kênh đào....Đối với những nƣớc có nền cơng nghiệp phát triển thì ngƣời ta


7

dùng những phƣơng thức vận chuyển và vận xuất hiện đại hơn hay dùng các loại
máy móc có nhiều tính năng hơn, năng suất cao hơn nhƣ ở Pháp ngƣời ta dùng
phƣơng pháp vận chuyển gỗ bằng hệ thống đƣờng cáp trên không là chủ yếu…
Nhƣng phƣơng thức vận chuyển và vận xuất gỗ rừng trồng chủ yếu vẫn là các
loại liên hợp máy kéo chuyên dùng, các loại ô tơ…Các loại liên hợp máy kéo
này có khả năng bám rất tốt. Tuy nhiên, chúng có cấu tạo phức tạp, giá thành
cao, vốn đầu tƣ lớn, phụ tùng thay thế khó khăn. Chúng chỉ phù hợp với những
cơ sở lâm nghiệp quy mơ lớn và thích ứng với các khu khai thác gỗ và lâm sản
tập trung có khối lƣợng lớn, cự ly vận chuyển khơng dài. Ngồi việc vận chuyển
chúng cịn có các chức năng gom gỗ, xếp gỗ và bốc dỡ gỗ. Một số nƣớc đã sản

xuất và sử dụng những loại máy này nhƣ : LKT 80 do Tiệp Khắc sản xuất;
VOLVO - Thuỵ Điển, KOMATSU - Nhật Bản....

1.1.2. Ở nước ta
1.1.2.1. Khâu vận xuất gỗ
Vận xuất gỗ bằng súc vật: Từ những năm 1960, ngƣời ta thƣờng dùng
sức kéo của trâu hoặc voi để vận xuất gỗ. Loại hình vận xuất này thích hợp
đối với những khu khai thác có địa hình phức tạp, nhiều dốc, các cây gỗ đƣợc
chặt hạ nằm phân tán, rải rác trong khu khai thác, rừng có trữ lƣợng cây đứng
và sản lƣợng gỗ khai thác thấp (tƣơng ứng với loại rừng trạng thái IIIA1),
đơn vị khai thác có trình độ kỹ thuật và vốn đầu tƣ thấp. Tuy nhiên, loại hình
vận xuất này có hạn chế là năng xuất thấp, tải trọng kéo nhỏ (đây cũng là yếu
tố làm giảm giá trị của sản phẩm, do phải cắt ngắn). Loại hình vận xuất này
đƣợc áp dụng tƣơng đối phổ biến ở các tỉnh phía Bắc (từ Hà Tĩnh trở ra ).
ận xuất gỗ bằng máng lao Ở Việt nam thƣờng áp dụng loại hình lao
gỗ tự nhiên trực tiếp trên mặt đất của khu khai thác, vì loại hình này thƣờng
phát huy tác dụng ở các khu vực khai thác mà địa hình có độ dốc tƣơng đối
cao nhƣng cục bộ, sản lƣợng gỗ không nhiều, phân tán.


8

ận xuất gỗ bằng đường thủy: Ở nƣớc ta có hệ thống sơng ngịi phân
bố rộng khắp cả nƣớc với mật độ dày đặc tạo thành một mạng lƣới đƣờng
vận chuyển trong phạm vi toàn quốc. Nên các loại sản phẩm nhƣ gỗ và tre
nứa có thể đƣợc vận chuyển bằng cách đóng bè và cho di chuyển dọc theo
các con sông và kênh mƣơng. Vận chuyển theo kiểu lợi dụng năng lƣợng của
dịng chảy có giá thành rất r nhƣng thời gian vận chuyển lại kéo dài và còn
phụ thuộc theo mùa.
ận xuất gỗ bằng máy kéo Thời gian đầu ở các lâm trƣờng ở nƣớc ta

đã đƣa loại máy kéo bánh xích chạy bằng khí gaz để dùng trong vận xuất gỗ
nhƣ loại máy kéo KT-12 của Liên Xô cũ, loại này sử dụng nguồn nguyên liệu
ngay tại chỗ (các loại than củi), máy kéo KT- 12 đƣợc sử dụng rộng rãi và là
phƣơng tiện cơ giới duy nhất đƣợc dùng trong khâu vận xuất gỗ ở miền Bắc
Việt Nam trong suốt cả thời gian từ những năm 1960 trở về trƣớc.
Vào giữa những năm 60, các lâm trƣờng khai thác của Việt Nam, đã
bắt đầu đƣa một số loại máy kéo bánh xích chạy bằng nhiên liệu điezen, để
từng bƣớc thay thế dần loại máy kéo bánh xích chạy bằng khí gaz. Các loại
máy kéo bánh xích thƣờng đƣợc dùng từ năm 1960 đến năm 1980 là các loại
do nhà nƣớc Liên Xô cũ chế tạo nhƣ : TDT40, TDT40M, TDT60, TDT55...
Các loại máy kéo này đã có một thời gian dài hoạt động trong khâu vận xuất
trên các khu rừng ở các tỉnh thuộc miền Bắc của Việt Nam, ngay cả trong
những năm đầu, khi đất nƣớc hồn tồn giải phóng, các loại máy kéo bánh
xích cũng đã đƣợc đƣa vào các tỉnh trung Trung bộ và Tây Nguyên để thực
hiện nhiệm vụ vận xuất gỗ. Hiện nay trong sản xuất lâm nghiệp đang tiến
hành thay thế dần việc sử dụng máy kéo bánh xích trong vận xuất gỗ, để thay
thế bằng các loại máy kéo bánh bơm.
Do máy kéo bánh bơm có vận tốc lớn hơn máy kéo bánh xích và có tính
năng cơ động cao, nên có thể cùng thực hiện đƣợc cả hai nhiệm vụ là vận


9

xuất và vận chuyển ở những cự ly ngắn, năng suất vận xuất cao hơn so với
máy kéo bánh xích.
Máy kéo bánh bơm đƣợc sử dụng trong ngành lâm nghiệp vào giữa
thập kỷ 70 của thế kỷ trƣớc và hiện nay đang đƣợc dùng tƣơng đối phổ biến
ở các tỉnh duyên hải Nam Trung bộ và Tây Nguyên. Các loại máy kéo bánh
bơm thƣờng dùng trong khai thác, vận xuất, vận chuyển của ngành lâm
nghiệp là các loại máy kéo LKT – 80 do Tiệp Khắc sản xuất, các loại Skidder

do Phần Lan sản xuất...
ận xuất gỗ bằng ô tô Trƣớc đây các thiết bị vận chuyển là những ô tơ
chun dùng đƣợc nhập từ nƣớc ngồi nhƣ ơ tơ Praga, Zil 157, REO…. Hiện
nay và trong tƣơng lai gần, các loại xe ô tô tải (đặc biệt là các loại xe đóng tại
Việt Nam) chiếm ƣu thế và đóng một vai trò tƣơng đối quan trọng trong khâu
vận xuất, vận chuyển gỗ ở nƣớc ta.
1.1.2.2. Khâu vận chuyển gỗ
Nƣớc ta là một nƣớc nằm ở vùng nhiệt đới có hệ thống sơng ngịi phân
bố rộng khắp với mật độ dày đặc tạo thành một mạng lƣới đƣờng vận chuyển
trong phạm vi toàn quốc. Các loại sản phẩm nhƣ gỗ và tre nứa có thể vận
chuyển bằng đƣờng thủy bằng cách đóng bè và cho di chuyển dọc theo các
con sông và kênh mƣơng. Vận chuyển theo kiểu lợi dụng năng lƣợng của
dịng nƣớc chảy có giá trị r nhƣng thời gian vận chuyển lại kéo dài.
Hiện nay do tác động của cơ chế kinh tế nhiều thành phần, do việc giao
khốn đất trồng rừng cho các hộ nơng dân sử dụng lâu dài trên các địa bàn
khắp cả nƣớc.Việc khai thác gỗ nhỏ trồng rừng ở nƣớc ta hiện nay chủ yếu
phục vụ cho ngành công nghiệp sản xuất giấy, cung cấp nguyên liệu cho các
khu khai thác mỏ… Loại gỗ này thƣờng có đƣờng kính từ (100-300)m, đƣợc
cắt khúc với độ dài khoảng (2-5) m, gỗ sau khi khai thác đƣợc vận xuất đến
bãi gỗ hoặc các điểm tập kết cạnh các trục đƣờng giao thông để thuật tiện cho


10

việc vận chuyển. Vì vậy các trang trại sản xuất nông - lâm nghiệp xuất hiện,
kinh tế trang trại và các sản phẩm từ trang trại đang là thị trƣờng hấp dẫn cho
các dịch vụ cơ khí lâm nghiệp, đặc biệt là cơng tác vận chuyển. Nhiều hộ gia
đình, các chủ trang trại đã mua ơ tơ với mục đích để tự vận chuyển và thực
hiện các dịch vụ nói trên. Các loại ô tô này chủ yếu là các loại ơ tơ cỡ trung
bình nhƣ ơ tơ tải ThacoHD-72… đƣợc lắp ráp tại và sản xuất tại Việt Nam vì

các loại xe này có giá thành hợp lý phù hợp với túi tiền của ngƣời dân.
1.2. Tình hình nghiên cứu động lực học ô tô
1.2.1. Trên thế giới
Theo hƣớng điều khiển ổn định chuyển động có các tác giả nhƣ: Nhóm
tác giả Thomas D. Gillespie, Uwe Kiencke và Lars Nielsen đề cập tới vấn đề
động học quay vòng và các ảnh hƣởng của biến dạng lốp đến sự sai lệch quỹ
đạo quay vòng, các tác giả Heinz Heisler and others với đề tài “Công nghệ ô
tô tƣơng lai”, ...
Công trình nghiên cứu của Barski [19] đã đƣa ra phƣơng pháp thực
nghiệm xác định các thông số động lực học máy kéo. Tác giả đã nghiên cứu
đầy đủ động lực học của máy kéo bánh hơi, máy kéo bánh xích và độ êm dịu
chuyển động của máy kéo..
Cơng trình của Xavotrin V.A. và Đimitơriev, đã nghiên cứu động lực
học thống kê xe xích và xe vận tải, các tác giả đã phân tích đƣờng có chiều
cao mấp mơ phân bố ngẫu nhiên của xe xích và xe vận tải, từ đó đƣa ra các
nghiên cứu về động lực học thống kê hệ thống truyền lực.
Các cơng trình nghiên cứu của Antônp [17], [18] đã xây dựng phƣơng
pháp thực nghiệm để xác định ổn định chuyển động của ôtô nhiều cầu trong
trƣờng hợp chuyển động dừng và chuyển động không dừng. Trong phƣơng
pháp thực nghiệm này, tác giả chỉ xét đến các kích động động lực, chƣa xét
đến các ảnh hƣởng động lực học do sự mấp mô của mặt đƣờng gây nên.