Giải bài toán động học thuận robot trong hình sử dụng phương pháp ma trận denavit hartenberg
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (830.07 KB, 28 trang )
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 01
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ môn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hoàng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
1
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 02
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ môn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hoàng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
2
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 03
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ môn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hoàng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
3
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 04
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ môn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hoàng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
4
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 05
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ môn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hoàng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
5
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 06
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ môn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hoàng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
6
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 07
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ môn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hoàng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
7
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 08
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ môn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hoàng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
8
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 09
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ môn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hoàng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
9
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 10
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ môn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hoàng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
10
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 11
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ môn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hoàng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
11
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 12
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ môn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hoàng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
12
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 13
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ môn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hoàng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
13
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 14
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ môn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hoàng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
14
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 13
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận cosin chỉ hướng.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ mơn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hồng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
15
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 14
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận cosin chỉ hướng.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ mơn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hồng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
16
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 15
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận cosin chỉ hướng.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ mơn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hồng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
17
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 16
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận cosin chỉ hướng.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ mơn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hồng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
18
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 17
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận cosin chỉ hướng.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ mơn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hồng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
19
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 18
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận cosin chỉ hướng.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ mơn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hồng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
20
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 19
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương ma trận cosin chỉ hướng.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ môn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hoàng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
21
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 20
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận cosin chỉ hướng.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ mơn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hồng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
22
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 21
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận cosin chỉ hướng.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ mơn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hồng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
23
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 22
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận cosin chỉ hướng.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ mơn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hồng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
24
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊN
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN
Khoa: Cơ khí
Trình độ, loại hình đào tạo: Đại học
Bộ mơn: Cơ điện tử
Mã BM:43
ĐỀ SỐ: 23
Ngành đào tạo: Cơ điện tử
Học phần: ROBOT CƠNG NGHIỆP
Mã HP: 431113
Số TC:02
Giải bài tốn động học thuận robot trong hình sử
dụng phương pháp ma trận cosin chỉ hướng.
u cầu:
- Mơ hình hóa 2D và 3D
- Đặt hệ tọa độ theo phương pháp đã yêu cầu
- Tìm biểu thức mơ tả vận tốc góc, gia tốc góc
các khâu trong hệ quy chiếu cố định,
- Tìm biểu thức mơ tả vị trí, vận tốc, gia tốc
của trọng tâm Ci của các khâu và khâu thao
tác P.
P.Trưởng bộ mơn
Cán bộ ra đề 1
Cán bộ ra đề 2
Hồng Quốc Tuân
Trần Xuân Tiến
Trịnh Xuân Thắng
25
