Luận văn Điều khiển bám quỹ đạo mong muốn của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt

HUTECH

B GIÁO DC VÀ ÀO TO
TRNG I HC K THUT CÔNG NGH TP.HCM



 BÙI ÌNH THIÊN

IU KHIN BÁM
QU O MONG MUN CA ROBOT DI
NG A HNG S DNG B IU KHIN
TRT



LUN VN THC S
Chuyên ngành: THIT B, MNG VÀ NHÀ MÁY IN
MÃ S : 60.52.50



TP. H Chí Minh, tháng 06 nm 2012
HUTECH

B GIÁO DC VÀ ÀO TO
TRNG I HC K THUT CÔNG NGH TP.HCM


 BÙI ÌNH THIÊN
IU KHIN BÁM

QU O MONG MUN CA ROBOT DI
NG A HNG S DNG B IU KHIN
TRT


LUN VN THC S
Chuyên ngành: THIT B, MNG VÀ NHÀ MÁY IN
MÃ S : 60.52.50

CÁN B HNG DN KHOA HC: TS. NGUYN HÙNG


Tp. H Chí Minh, tháng 06 nm 2012
HUTECH

CÔNG TRÌNH C HOÀN THÀNH TI
TRNG I HC K THUT CÔNG NGH TP. HCM



Cán b hng dn khoa hc : TS. NGUYN HÙNG

Cán b chm nhn xét 1: TS. Nguyn Thanh Phng

Cán b chm nhn xét 2: TS. Nguyn Vin Quc

Lun vn thc s đc bo v ti Trng i hc K thut Công ngh TP. HCM
ngày 14 tháng 07 nm 2012.
Thành phn Hi đng đánh giá lun vn thc s gm:
1. PGS.TS. Trn Th Thu Hà Ch tch Hi đng

2. TS. Nguyn Thanh Phng Phn bin 1
3. TS. Nguyn Vin Quc Phn bin 2
4. TS. Nguyn Vit Cng y viên
5. TS. Võ Hoàng Duy Th ký
Xác nhn ca Ch tch Hi đng đánh giá lun vn và Khoa qun lý chuyên ngành
sau khi lun vn đã đc sa cha (nu có).

Ch tch Hi đng đánh giá Lun vn Khoa qun lý chuyên ngành
HUTECH


Tp. H Chí Minh, ngày 14 tháng 06 nm 2012

NHIM V LUN VN THC S
H tên hc viên:  Bùi ình Thiên Gii tính: Nam.
Ngày, tháng, nm sinh: 03/03/1975 Ni sinh: ng Nai.
Chuyên ngành: Thit b, mng và nhà máy đin MSHV:1081031023.
I. TÊN  TÀI.
iu khin bám qu đo mong mun ca robot di đng đa hng s dng b
điu khin trt.
II. NHIM V VÀ NI DUNG.
1. Nhim v ca đ tài:
Xác đnh mô hình đng hc và mô hình đng lc hc ca robot di đng đa
hng ba bánh (OMR).
Nghiên cu phng pháp điu khin trt vi phân (Differnce Sliding Mode
Control - DSMC) cho robot di đng đa hng ba bánh (OMR).
Mô phng robot bám theo qu đo tham chiu b điu khin s dng Matlab
Simulink cho robot di đng đa hng ba bánh (OMR).
Nhn xét kt qu đt đc và kh nng ng dng b điu khin đa ra trong điu
kin có nhiu và ma sát.

2. Ni dung ca đ tài:
Ni dung lun vn gm các phn sau:
TRNG H K THUT CÔNG NGH TP. HCM
PHÒNG QLKH – TSH
CNG HÒA XÃ HI CH NGHA VIT NAM
c lp - T do - Hnh phúc
HUTECH


Phn đu: Tng quan v robot di đng đa hng và đa ra bài toán cn gi
quyt
Phn 1: Xây dng mô hình đng hc và mô hình đng lc hc ca robot di đng
đa hng ba bánh (OMR).
Phn 2: Nghiên cu thit k phng pháp điu khin trt cho robot di đng đa
hng ba bánh (OMR), bám theo qu đo.
Phn 3: Mô phng robot bám theo qu đo tham chiu dùng b điu khin trt
DSMC s dng Matlab Simulink cho robot di đng đa hng ba bánh (OMR).

III. NGÀY GIAO NHIM V: ngày 15 tháng 09 nm 2011.
IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIM V: ngày 15 tháng 06 nm 2012.
V. CÁN B HNG DN: TS. Nguyn Hùng.

Cán b hng dn Khoa qun lý chuyên ngành


TS. Nguyn Hùng
HUTECH


LI CAM OAN

Tôi xin cam đoan rng lun vn vi ni dung “iu khin bám qu đo
mong mun ca robot di đng đa hng s dng b điu khin trt” là công
trình nghiên cu ca riêng tôi, di s hng dn ca TS. Nguyn Hùng.
Các s liu, kt qu mô phng nêu trong lun vn là trung thc, có ngun
trích dn và cha đc công b trong các công trình nghiên cu khác.

Tp. H Chí Minh, ngày 15 tháng 06 nm 2012
Ngi thc hin lun vn



 Bùi ình Thiên





HUTECH


LI CM N

Khi tôi bc chân đn i hc K Thut Công Ngh thành ph H Chí Minh,
ni tôi đã đc dìu dt đn bn b tri thc bi nhng ngi Thy, Cô, Anh, Ch vi
tm lòng hy sinh, tn ty và bao dung.
Xin cm n i hc K thut Công ngh thành ph H Chí Minh, cùng quý
Thy, Cô đã tn tình truyn đt kin thc và to mi điu kin tt nht cho lp chúng
tôi trong sut hc trình cao hc.
Vi lòng tri ân sâu sc, tôi mun nói li cám n đn Thy TS. Nguyn Hùng,

ngi đã nhit tình hng dn và ch bo cho tôi trong sut thi gian thc hin
nghiên cu này.
Cám n tt c các bn trong khóa hc , nhng ngi cùng chung chí hng
trong con đng tri thc đ tt c chúng ta có đc kt qu ngày hôm nay.
Cm n gia đình và nhng ngi thân đã đng viên, h tr tôi trong sut thi
gian thc hin nghiên cu này.
Xin trân trng cm n và tri ân.
Tp. H Chí Minh, ngày 15 tháng 06 nm 2012

Ngi thc hin lun vn



 Bùi ình Thiên
HUTECH


TÓM TT LUN VN

Trong lun vn, tác gi trình bày b điu khin trt bám theo qu đo mong
mun cho robot ba bánh di đng đa hng bám theo đng cong da trên mô hình
đng lc hc (Omnidirectional Mobile Robot OMR).  thit k b điu khin, cn
xác đnh véc t sai s và sau đó chn véc t mt trt. B iu khin Kiu Trt Vi
phân (Differential Sliding Mode tracking Controller - DSMC) da trên k thut back-
stepping, s n đnh ca h thng đc đm bo bi lý thuyt n đnh Lyapunov.
Lut điu khin s n đnh hóa véc t mt trt và làm véc t sai s tin v không
Lun vn s dng phn mm Matlab đ mô phng và các kt qu mô phng đã
chng minh kh nng hi t và tính n đnh ca b điu khin.
Lun vn giúp làm c s khoa hc cho vic thit k đ ch to các robot di đng
đa hng điu khin bám theo qu đo tham chiu vi đ chính xác cao v v trí và

tc đ nh mong mun, to nn tng c bn vi mô hình toán hc rõ ràng cho vic
ng dng vào thc t cuc sng nh: Robot hàn, vn chuyn vt t, thit b trong nhà
máy, xí nghip, bnh vin, các dây chuyn t đng hóa …
HUTECH


ABSTRACT

In this paper, an expected tracking slide controller is proposed for the omni-
directional mobile three-wheel Robot following a curve based on the kinetic model
(Omni-directional Mobile Robot OMR). To design such an expected tracking slide
controller, it is necessary to define the numerical vector and then choose the sliding
surface vector. The style of Differential Sliding Mode tracking Controller – (DSMC)
is based on the back-stepping technique, and the stability of the system is ensured by
Lyapunov theory of stability. The control rule will stabilize the sliding surface vector
and make the error vector get toward zero.
The paper also uses Matlab software to establish simulations and their results
prove both convergence and stability of the expected tracking slide controller.
The study contributes to the scientific foundation for designing and building
the Omni-directional Mobile Robot (OMR) to be controlled for moving along the
reference trajectory with high accuracy in terms of position and velocity as expected,
and creates basical basis with definitely mathematical model for further application
to real life, such as special robots for welding, transporting materials and equipment
in workshops, factories, hospitals, and the automation lines …

HUTECH


MC LC

Ta Trang
MC LC
i
DANH MC CÁC T VIT TT
iv
DANH MC CÁC BNG
v
DANH MC CÁC HÌNH NH.
vi
Chng 1 TNG QUAN V ROBOT
1
1.1 Tng quan v robot
1
1.2 S lc quá trình phát trin.

1
1.3 ng c nghiên cu
6

1.4 Tóm tt các công trình nghiên cu liên quan
7

1.5 Nhn xét chung và hng tip cn.
32
1.6 Mc tiêu ca lun vn.
33
1.7 Nhim v ca lun vn
. 33
1.8 Gii hn ca lun vn.
33

1.9 im mi ca lun vn.
34
1.10 Ni dung tng quát ca lun vn.
34
HUTECH


Chng 2 C S LÝ THUYT 36
2.1 Gii thiu phng pháp Lyapunov.
36
2.2 nh lý n đnh th 2 ca Lyapunov
36
2.3 Lý thuyt điu khin trt
38
2.3.1 Gii thiu chung
38
2.3.2 Thit k b điu khin trt
40
Chng 3 MÔ HÌNH TOÁN
44
3.1 Cu trúc hình hc ca Robot di đng đa hng (OMR)
44
3.2 Mô hình toán Robot di đng đa hng (OMR)

45
3.2.1 Mô hình đng hc
45
3.2.2 Mô hình đng lc hc
406
Chng 4 THIT K B IU KHIN TRT VI PHÂN

49
4.1 Dn nhp
49
4.2 Thit k b điu khin trt vi phân (DSMC) cho OMR
49
Chng 5 KT QU MÔ PHNG
54
5.1 Kt qu mô phng
54
5.2 Kt lun
62
Chng 6 KT LUN VÀ HNG PHÁT TRIN CA  TÀI
63
HUTECH


6.1 Nhng kt qu đt đc 63
6.2 Hn ch ca đ tài
64
6.3 Hng phát trin ca đ tài
64
TÀI LIU THAM KHO
65
PH LC
65
PH LC B

PH LC A 69
72

PH LC C
75
HUTECH




iv

DANH MC CÁC T VIT TT

OMR: Robot di đng đa hng (omnidirectional mobile robot)
DSMC: iu khin trt vi phân (Differnce Sliding Mode Control)
OMS-SOW: Robot di đng đa hng có bánh xe đa hng (Omnidirectional
Mobile Robot - Steerable Omnidirectional Wheels)
4WD: Bn bánh xe có lái (Four Wheet Drive)
OOMR: Robot di đng đa hng vn hành ngoài lòng đng (Offroad
Omnidirectional Mobile Robot)
BELBIC: B điu khin thông minh da trên kh nng t duy cm xúc (Brain
Emotional Learning Bared Intelligent Controller)
DOF: Bc t do (degree of freedom)
KC: iu khin đng hc (kinematic controller)
SMC: iu khin kiu trt (sliding mode control).

HUTECH




v

DANH MC CÁC BNG
Bng Trang
5.1: Giá tr các thông s mô hình ca OMR 56
5.2: Các giá tr thông s mô phng ban đu. 56
.1: Các thông s ca đng c DC. 74

HUTECH




vi

DANH MC CÁC HÌNH NH
Hình Trang
1.1: Robot 4 chân ca hãng R.S Mosher và hãng General Electri 2
1.2: Xe t hành thám him mt trng Lunokhod 3
1.3: Robot Shakey-Robot đu tiên nhn dng đi tng bng camera. 4
1.4: Tay Robot trên tàu thám him Viking . 5
H
1.5: Robot lp trình đc đu tiên do George Dovol thit k. 5
1.6: Robot di đ ng đa hng OMR. . 9
1.7: Các h ta đ và thông s cho bánh xe đa hng 10
1.8: Mô t hình hc cho OMR-SOW 11
1.9: Kt qu thc nghim bám theo đng tròn 12
1.10: C cu truyn đng 13
1.11: Mô hình Robot th c nghim. 13
1.12: Chuyn đng Robot nhìn t trên xung. 14
1.13: Robot di đng đa hng trên con ln báng xích (OOMR). 15

nh 1.14: Robot đa hng bn bánh (OMR). 16
1.15: Bánh xe vô h ng. 16
1.16: Phân tích lc tác đng lên Robot 16
1.17: Xe ln bn bánh. 18
1.18:Robot đa hng ca xe ln bn bánh. 18
1.19: Mô hình 3D ca Robot 4WD 19
1.20: Truyn đng cho 4WD. 20
1.21: Di chuyn đa hng lc và c ch 4WD 20
HUTECH




vii

1.22: Mô hình 3D nhìn t bên di 21
1.23: Robot khi leo mt phng nghiêng. 21
1.24: S đ khi điu khin 22
1.25: Robot đa hng ba bánh 23
1.26: Tín hiu điu khin và thi gian tr 23
1.27: Mô hình Robot th c nghim . 25
1.28: Phân tích lc và các h ta đ 25
1.29: Qu đo đnh hng hình tròn 26
1.30: S đ h thng điu khin 27
1.31: Kích thc ca Robot đc thit k trên SolidWorkd 28
1.32: Cu hình ca Robot chuyn đng 28
1.33: Robot đa hng ba bánh dùng đ chi đá banh 29
1.34: H thng điu khin cho Robot 30
1.35: Mô hình hình h c ca Robot . 30
1.36: S đ điu khin 31

1.37: Chuyn đng ca Robot theo đng cong kín 31
1.38: Tc đ ca đng c khi không có BELBIC và khi có BELBIC 31
2.1: Minh ha hàm Lyapunov 37
2.2: Ví d minh ha đnh lý Lyapunov 37
2.3: Các h ta đ có điu khin 39
2.4: Hình chiu qu đo pha 40
2.5: Biu din hình chiu ca qu đo pha 42
2.6: Hin tng dao đng (Charttering) 43
HUTECH




viii

3.1: Cu trúc hình hc ca OMR 44
Hình 4.1: Mô t hình hc véc t sai s e
49


4.2: Gii thut điu khin trt vi phân DSMC 53
Hình 5.1: Qu đo tham chiu là đng tròn
55
5.2: Véc t nhiu lc ƒ
d
tác đng lên OMR

57
.5.3: Véc t điu khin ngõ vào


57
5.4: Véc t sai s lúc khi đu 2,5 giây 58
5.5: Véc t sai s trn thi gian 148,5 giây 59
5.6: Véc t mt trt s lúc khi đu 59
5.7: Các vn tc góc
123
,,
ωω ω
ca ba bánh 59
5.8: Vn tc dài
C
v
ca OMR 60
5.9: Vn tc góc
C
ω
ca OMR 60
5.10: Chuyn đng ca OMR lúc khi đu 61
5.11: Chuyn đng ca OMR trn thi gian 61
.1: Mô t hình hc ca OMR 69
B.1: S đ mch đin ca đng c DC và bánh xe đa hng 72
.1: Mô hình c a OMR do chu lc ma sát và hin tng trt 75
HUTECH




ix
M U
Khoa hc và công ngh có vai trò rt quan trng trong s nghip công nghip

hóa và hin đi hó a đt nc, là thc đo và đng lc phát trin ca mi quc gia.
Ngày nay khoa hc k thut và công ngh đang phát trin vi tc đ khá nhanh
chóng, mang li nhng li ích to ln cho con ngi v tt c mi phng din, tinh
thn vt cht, đng thi đa máy móc vào thay th cho lao đng tay chân.
 hòa nhp vi s phát trin chung ca th gii đòi hi chúng ta phi tip cn
và hc hi nhng công ngh mi trong đó tin trình phát trin t đng hóa trong công
nghip là mt u tiên và cng là mt trong nhng yêu cu bt buc cho s đi lên ca
đt nc chúng ta.
Các h thng máy móc đc lp trình t đng và ROBOT (đc bit là các tay
máy) đc đa vào nhà máy, sn xut ra các sn phm mang tính cht hàng lot,
nhm tng nng sut lao đng, tng tính cnh tranh… làm cho vic nghiên cu các
công ngh ch to máy móc, dây chuyn t đng, robot tr nên quan trng và cp
thit
 thit k ch to ra robot đang là mt đ tài mang tính ng dng thc t cao
và cn bn trong hàng lot các ng dng quan trng và đy t hú v ca MOBILE
ROBOT. Nó thay th cho con ngi làm nhng công vic nng nhc và có phn
quan trng hn trong nhng môi trng nhim x, đc hi hay nhit đ cao…
So vi robot di đng truyn thng có 2 bánh xe hay 4 bánh xe, robot di đng đa
hng (OMR) có kh nng di chuyn nhanh theo bt k hng nào và xoay hng
tc thi theo ý mun cách t do. Robot di đng đa hng có b chuyn đng có công
sut cao hn b chuyn đng có bánh xe đu, đc bit chúng đc ng dng trong
đi sng hàng ngày nh robot chm sóc ti nhà, robot vn phòng, robot điu dng,
y t v.v
 thc hin mc tiêu điu khin trên
. Trong lun vn, tác gi trình bày phng
pháp và chc nng b điu khin ca robot di đng đa hng bám theo qu đo
HUTECH

x
chúng tôi thc hin k hoch
điu khin theo kiu trt trong điu kin có nhiu và
ma sát, kt hp vi b điu khin trt vi phân (DSMC). Các kt qu mô phng thu
đc đ chng minh hiu qu b điu khin đã đ xut
HUTECH




1
Chng 1
TNG QUAN V ROBOT
1.1 TNG QUAN V ROBOT
Theo qua trình phát trin ca xã hi, nhu cu t đng hóa trong sn xut, trong
đi sng, trong y t, trong nghiên cu khoa hc, trong tìm kim cu nn, trong trang
b ca các lc lng v trang. . . ngày mt nâng cao. Xu hng to ra nhng dây
truyn, thit b t đng, nhng robot có tính linh hot cao đã hình thành và không
ngng phát trin. . . và vì th nhu cu ng dng robot t đng linh hot đ phc v
các lnh vc trên ngày càng ph bin
Robot là c cu đa chc nng có kh nng lp trình dùng đ quan sát, do thám,
thu thp thông tin hay đ di chuyn nguyên vt liu, các chi tit, các dng c, các vt
phm. . . thông qua các truyn đng đc lp trình hoc đc điu khin t xa. Robot
có th thao tác nh con ngi và có th hp tác vi nhau mt cách thông minh.
Robot thng đc s dng các công vic lp đi lp li, các công vic d gây nhàm
chán, s cho các kt qu chính xác, nhanh hn, kinh t hn nu đc thc hin bi
con ngi
Các robot đã đc s dng đ phc v cho các máy móc công nghip ngay t
khi k thut này ra đi. Càng ngày ngành robot càng phát trin, nó đem li nhng

thay đi quan trng trong sn xut, trong đi sng và trong an ninh quc phòng. Giá
thành ca robot đang gim đi trong khi tính nng, s đa dng ca nó đc gia tng và
công ngh ngày càng d s dng.

1.2 S LC QUÁ TRÌNH PHÁT TRIN.
Thut ng Robot đc sinh ra t trên sân khu, không phi trong phân xng
sn xut. Nhng Robot xut hin ln đu tiên trên  trên NewYork vào ngày
09/10/1922 trong v “Rossum’s Universal Robot” ca nhà son kch ngi Tip
HUTECH




2
Karen Kapek vit nm 1921, còn t robot là cách gi tt ca t Robota - theo ting
Tip có ngha là công vic lao dch. Nhng Robot thc s có ích đc nghiên cu đ
đa vào nhng ng dng trong công nghip thc s li là nhng tay máy. Vào nm
1948, nhà nghiên cu Goertz đã nghiên cu ch to loi tay máy đôi điu khin t xa
đu tiên, và cùng nm đó hãng General Mills ch to tay máy gn tng t s dng
c cu tác đng là nhng đng c đin kt hp vi các hành trình. n nm 1954,
Goertz tip tc ch to mt dng tay máy đôi s dng đng c servo và có th nhn
bit lc tác đng lên khâu cui. S dng nhng thành qu đó, vào nm 1956 hãng
General Mills cho ra đi tay máy hot đng trong công vic kho sát đáy bin. Nm
1968 R.S. Mosher, thuc hãng General Electric, đã ch to mt thit b bit đi có bn
chân, có chiu dài hn 3m, nng 1.400kg, s dng đng c đt trong có công sut
gn 100 mã lc (hình 1.1)


Hình 1.1 Robot 4 chân ca hãng R.S Mosher và hãng General Electric
Cng trong lnh vc này, mt thành tu khoa hc công ngh đáng k đã đt

đc vào nm 1970 là xe t hành thám him b mt ca mt trng Lunokohod 1
đc điu khin t trái đt (hình 1.2).
HUTECH




3

Hình 1.2 Xe t hành thám him mt trng Lunokohod 1

Vin nghiên cu thuc Trng i hc Stanford vào nm 1969 đã thit k robot
Shakey di đng tinh vi hn đ thc hin nhng thí nghim v điu khin s dng h
thng thu nhn hình nh đ nhn dng đi tng (hình 1.3). Robot này đc lp trình
trc đ nhn dng đi tng bng camera, xác đnh đng đi đn đi tng và thc
hin mt s tác đng trên đi tng.
HUTECH




4

Hình 1.3- Robot Shakey-robot đu tiên nhn dng đi tng bng camera
Nm 1952 máy điu khin chng trình s đu tiên ra đi ti Hc Vin Công
ngh Massachusetts (Hoa K). Trên c s đó nm 1954, George Devol đã thit k
robot lp trình vi điu khin chng trình s đu tiên nh mt thit b do ông phát
minh đc gi là thit b chuyn khp đc lp trình. Joseph Engelberger, ngi mà
ngày nay thng đc gi là cha đ ca robot công nghip, đã thành lp hãng
Unimation sau khi mua bn quyn thit b ca Devol và sau đó đã phát trin nhng

th h robot điu khin theo chng trình. Nm 1962, Robot Unmation đu tiên đc
đa vào s dng ti hãng General Motors; và nm 1976 cánh tay robot đu tiên trong
không gian đã đc s dng trên tàu thám him Viking ca c quan Không Gian
NASA ca Hoa K đ ly mu đt trên sao Ho (hình 1.4).
HUTECH




5

Hình 1.4- Tay robot trên tàu thám him Viking 1 .
Trong hot đng sn xut, đa s nhng robot công nghip có hình d ng ca
“cánh tay c khí”, cng chính vì vy mà đôi khi ta gp thut ng ngi máy - tay
máy trong nhng tài liu tham kho và giáo trình v robot. Trên hình 1.5 trình bày
mt robot là mt cánh tay c khí khác xa vi robot R2D2, nhng đi vi sn xut nó
mang li li ích to ln.

Hình 1.5- Robot lp trình đc đu tiên do George Dovol thit k.


HUTECH




6
1.3 NG C NGHIÊN CU
Ngày nay khoa hc k thut và công ngh đang phát trin vi tc đ khá nhanh
chóng, mang li nhng l i ích to ln cho con ngi v tt c mi phng din, tinh

thn vt cht, đng thi đa máy móc vào thay th cho lao đng tay chân.
 hòa nhp vi s phát trin chung ca th gii đòi hi chúng ta phi tip cn
và hc hi nhng công ngh mi trong đó tin trình phát trin t đng hóa trong công
nghip là mt u tiên và cng là mt trong nhng yêu cu bt buc cho s đi lên ca
đt nc chúng ta
Trong nhng nm gn đây, ngày càng có nhiu ngi quan tâm đn yêu cu ci
tin b thit b chuyn đng có bánh xe, hay còn gi là robot di đng. B điu khin
có bánh xe thng bao gm r obot di đng có bánh xe v à cn điu khin đc gn
trên robot di đng. Vì robot di đng nên b điu khin có bánh xe thc hin chc
nng điu khin trên din tích rng hn so vi b điu khin có robot c đnh và
tránh đc thao tác. Vì nhng u vit so vi thit b điu khin có robot c đnh, nên
đã đc ng dng rng rãi trong sn xut, làm đng vin, mài, lp ráp, hàn, m ca,
nhà kho, chm sóc sc khe và dò tìm nguy him đi vi con ngi
So vi robot di đng truyn thng có 2 bánh xe hay 4 bánh xe, robot di đng đa
hng t do 3 cp (DOF) có kh nng di chuyn nhanh theo bt k hng nào và
xoay hng tc thi theo ý mun. Robot di đng đa hng có b chuyn đng
chuyn dch và công tác có công sut cao hn b chuyn đng có bánh xe đu, đc
bit ng dng trong đi sng hàng ngày nh robot chm sóc bnh nhân ti nhà, robot
vn phòng, robot điu dng, y t v.v